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1、B.珑立前转向架模板1 .先建立个状态变殳，使它的输入力。2 .建立一个作动器左右function：选用dataelementSc;FitncttanMu14rXIodifyPointPointActuatorActuatorNim-frortbogiPP1.(UmPsIPan.orbogemts-carbodyJPart-frortbogieuosafrontbogiebogioICoordinateReference.-frorbogegroundhpl_1.D_bodyJCoordinateReference-frortbogogroundhpl-1.D-MraAPMcanOnunkno
2、wnIdentrfiorUnknOMm1.eftFunctionVARVA1.(JrontbogicVARlAS1.EJcRlghIFunctionVARVAKJrombogieVARIAB1.EJc_Face1.imitsDisplacementUmrtsVeocy1.imitsAcceleraeionUmsUnitsActweonof囱OKIAPPlyICanCM3,定义状态变量为输入4.保存C.动力学仿真整车模型建好后，进行动力学仿真I).在controls模块中谀量export参数、-Ii.E.再次进行动力学仿真1.*rCywmEKJ4CM2.在MatIabZSimuIink中建立限制
3、模块，实现联合仿真（1）完成动力学仿真后MAT1.AB中的操作：a.打开MAT1.AB,在左侧工作书目（ADAMSZRaiI的工作节目要和Mauab/Simulink的工作书目一样下打开acc.m文件，在ADAMS-init=的空白处写入f11eJcommand=aCJdyn.acf,保存。b.在M,T1.AB的吩咐窗口中输入acc,再输入adams_sys,出现下图：EEditYS)wj)b1icloot*tf*)p-D.*4MMOdAt5笑制adans-sub模块到新的空白Simulink窗口，并在MAT1.ABZsimulink中建立PlD限制算法,保存，simulationstart仿
4、我起先。其次部分被动悬挂、主动悬挂和半主动悬挂的区分传统的车辆悬挂采纳被动悬挂,被动悬挂由弹性元件和阻尼元件组成,其刚度和阻尼是在设计过程中确定卜来的，在车辆运行过程中无法迸行调照。被动悬挂具有肯定的局限性。首先，由被动悬挂系统的参数不随线路激扰变更，使其不能同时很好地满意车辆运行平稳性、稳定性和曲线通过性能对于悬挂参数的要求。其次，由于悬挂参数不能调整，就使得经过最优设计的悬挂只能对某特定激扰条件产生最优响应，一旦激扰或车辆参数发生变更，减振性能就会恶化1主动悬挂事实上是个用坏限制的动力驱动系统，通过合理调整输入到减振系统的能是来抵消来自外界的激扰，从而达到减振的目的.主动悬挂的限制器依据某
5、种设计好的限制方案、依据车辆状态和线路被扰状态实时确定出应当施加给车体的目标悬挂力，再由作动器干脆施加给乍体，实现对车体抿动的限制。半主动悬挂采纳小尼特性可调的可控减振涔为作动涔，通过实时调整可控减振器的阴尼特性，间接地获得合理的悬挂力。3.作劝B1.2.A.被动悬挂B,主动悬挂C.半主动悬挂被动悬挂的悬挂参数在车辆运行过程中固定不变，不能依据线路不平顺和外界因素的状况适时进行调整，自适应性很差，只能在在肯定条件下有效地衰减车体的振动，已不能满意高速列车的发展须要。从理论上说，主动悬挂能够实时地将某种指标卜最优的悬挂力施加给车体，其诚振性能是“最优”的。但是主动悬挂的稳定性和牢拳性难以保证，限
6、制作用的实现须要消耗大量的能源；此外，成本过高也是限制主动悬挂应用到高速列车上的虫要因素。半主动悬挂力的方向取决于悬挂两端的相对速度，大小依靠于可控减振器的参数可调范围，从理论上说不能实时地产生,最优”的悬挂力，减振效果不如主动悬挂好。但与主动悬挂相比，半主动悬挂具有许多优点：结构简洁，成本低，能耗小，更重要的是在限制系统失效的状况卜半主动悬挂能够自然转换为被动悬挂，确保列车的运行平安。半主动悬挂的减振效果要明显好于被动悬挂，能够满意高速列车的发展需求。第三部分不同限制算法的比较近年来，现代限制理论的多种限制算法诸如：最优限制、自适应限制及神经网络限制等已被应用于主动悬挂限制系统中。其中，应用
7、最为广泛的一种是故优限制，然而，由于乍辆的非线性、不确定性与构造最优限制胧须要对系统精确建模相冲突，最优限制器实际难以达到志向的要求.同样，单纯的自适应限制或神经网络限制为达到目标往往导致运以能人、实时性空。模糊限制由于无需精确的数学模型，因此成为快速发展的一种新型限制方法。但是模糊限制器参数一经确定就不能变更，这样，对于时变的、非畿性悬挂系统，会造成模糊限制规则粗糙,限制效果也难以达到最优。些调整方法已用于提高模糊限制冷的性能，例如基于遗传算法的主动悬挂模糊限制方法。然而这种优化方法是离线进行的.不能在线优化模糊限制器的各种参数。PID限制属于干脆数字限制一类的限制方式，它利用相对于限制误1
8、1标价受柠节J的比例(ProPOrtional)、积分(ImegraI)、微分(DCriValiVe)等三种动作来描定受控对型的操作S1.这种限制方法是一种经典的基本限制方式，它很早就广泛地应用于连续时间系统的模拟限制器中。缘由在于它具有以卜优点：(1)原理简沽，操作便利：(2)适应性强，可以应用于各种工业限制领域；(3)鲁棒性强，即限制效果对被控对缭特性的变更不大极感。PlD限制中比例的作用是使应用系统的响应快，能快速反映误差，从而减小误差，但比例限制不能消退稳态误差，比例限制的加大，会引起系统振荡加剧；积分限制的作用是，能对误差不断的积累，输出限制量以消退误差，因而，只要有足够的时间，积分
9、限制将能完全消退误差,但积分作用太强会让系统反应变慢,或者增大超调使系统不稳定：微分限制可以减小超调量，克服振荡，使系统的稳定性提高，同时加快系统的动态响应速度，减小调整时间，从而改善系统的动态性能，但它只在信号发生变更时才起作用，且它的加入使系统对扰动的抑制实力减弱，对扰动有敏感的影响。在连续时间的模拟限制器中所用的志向比例、枳分、微分三种动作的特性可以用下式表示：(/)=+扑力+Tn等)式中K为比例增益：7；为积分时间：7；为微分时间：e()为限制误差：“(/)为控制器的输出，即限制量。PID限制也仃局限性,对于大延迟系统和性能指标要求特殊高的系统它就无能为力了，这就须要考虑更先进的限制方
10、法。模糊限制具有传统限制无法与之比拟的优点，其中主要是：(1)运用语言方法，可不须要驾驭过程的精确数学模型，因为对困难的生产过程很难获得过程的精确数学模型，而语言方法却是一种很便利的近似.(2)对手具有肯定操作阅历、而非限制专业的工作者，模糊限制方法易丁驾驭。(3)操作人员易于通过人的自然语言进行人机界面联系.这些模糊条件语句很简洁加入到过程的限制环节上。(4)采纳模糊限制，过程的动态响应品质优于常规PlD限制，并对过程参数的变更具有较强的适应性。(5)应用模糊限制能削减限制器的存储空间，降低成本；缩短主动悬挂的延时，使限制更加刚好，提高悬挂系统的牢界性。模糊限制的用本思想是将有阅历的操作者对
11、特定的被控对象或过程的限制策略总结成系列以“1F(条件)THEN(动作)”形式表示的限制规则，通过模格推理得到限制作用生,作用于被控对象或过程.一般模糊限制算法包括：(1)定义模糊子集，建立模糊限制规则:(2)由基本的物理论域转变为模糊集合论域：(3)模糊关系推理合成，求出限制输出的模糊子集:(4)进行模糊判决,得出精确的限制量。模糊限制属r计算机数字限制的一种形式，因此，模糊限制系统的组成类似于一般的数字限制系统，其框图如下:T行BU1T-4*O模糊限制系统具有较好的鲁棒性，这是由模糊限制器内在的原理确定的。模糊限制的输入输出变量本身就是模糊化的，它不依罪于系统精确的物理参数。因此可以很好的适应系统的时变“磁流变半主动减振器磁流变减振器通常采纳活塞缸结构，磁流变液的通路由位于活塞上的阻尼孔或单独的旁路构成，在磁流变液的通路上施加磁场。电磁铁装在缸体外部,产生的磁场有效地加在全部腑流体上，以限制磁流体的粘度.其工作原理为：当活塞杆受到外部冲击载荷时，活塞杆带动上卜活塞往反运动产生阻尼力，使振动得以衰诚。由于横流体粘度可随着磁场强度的变更而变更，因此.通过加在电磁线圈上的电流，变更磁场强度来调整磁场体粘度，从而达到限制阻尼大小的目的。
