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1、3）显示部分可用12864或者数码分,最好用上位机（VB界面）。4）要求小组成员分工明确，答辩到位。2.2方案的设计与论证221设计分析步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环限制元件“电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变更的影响，即给电机加个脉冲信号，电机则转过个步距角。本次课程设计所设计的步进电机的限制系统可通过键盘限制转动方式并与上位机通信.2.2.2 方案论证方案：采纳ARM7的脉宽调制器PWM产生脉冲对步进电机进行限制。方案二：利用定时器定时中断进行步进电机的限制。2.2.3 方案选择第一种方案中PWM技术是采纳脉宽调制技术，即占空比不同的方波电
2、压产生不同的平均电流使步进电机转动，通过调推占空比即可调整电机转速。精确,简洁。其次种方案中采纳定时错的方式，只须要几条简沽的指令就可以产生具有肯定频率和数目的脉冲信号，而且在整个脉冲产生过程中，CPU可用来处理其他工作，大大提高了系统的实时处理实力。考虑到课设时间短和程序的繁简程度我选择了第一种力.案。的各相绕组按合适的时序通电，就能使步进电机步进转动。图3-3是该四相反应式步进电机工作原理示意图。图3-3四相步进电机步进示意图起先时,开关SB接通电源，SA,SC.SD断开,B相磁极和转子0、3号齿对齐，同时，转子的1、4号齿就和C、D相绕组磁极产生错齿，2、5号齿就和D、A相绕组/极产生错
3、齿.当开关SC接通电源,SB、SA、SD断开时,由于C相绕组的殿力线和1、4号齿之间蹂力线的作用，使转子转动，1、4号齿和C相统组的磁极对齐。而0、3号齿和A、B相绕组产生错齿，2、5号齿就和A、D相绕组磁极产生错齿。依次类推，A、B、C、D四相绕组轮番供电，则转了会沿着A、B、C、D方向转动。四相步进电机依据通电依次的不同，可分为单四拍、双四拍、八拍三种工作方式。单四拍与双四拍的步距向相等，但单四拍的转动力矩小。八拍工作方式的步距角是单四拍与双四拍的一半，因此，八拍工作方式既可以保持较高的转动力矩又可以提高限制精度单四拍、双四拍与八拍工作方式的电源通电时序与波形分别如图3-4a、b、脉冲Jl
4、111111UUU1.11.Affi-1111_11B相_n_11_n_cis_n_n_r1.i_r1._ri_n所Jvuuuuuvuvuxn.-11-1.-1.1-1.J-1.J-1.J-1.J-I_T示JU1.nnnnAnjumnnnAnC八拍a.单四拍b.双四拍图3-61.1.N2003芯片引脚图U1.N2003芯片引脚介绍：引脚1：CPU脉冲输入端，端口对应个信号输出端。引脚2：CPU脉冲输入端。引脚3：CPU脉冲输入羯。引脚4：CPU脉冲输入端.引脚5：CPU脉冲输入竭。引脚6：CPU脉冲输入端.引脚7：CPU脉冲输入端.引脚8：接地。引脚9：该脚是内部7个续流二极管负极的公共端，各
5、二极管的正极分别接各达林顿管的集电极。用于感性负载时；该脚接负数电源正极，实现续流作用。假如该脚接地，事实上就是达林顿管的集电极对地接通，引脚10：脉冲信号输出端，对应7脚信号输入端。2）步进电机的驱动电路串行的同步时钟3.3步进电机细分驱动限制系统硬件原理图通过上述对步进电机细分驱动限制设计与分析，其系统原理图如下:uint8i;100SET=CS;forti=0iO:dly-)100SET=RWSlDidclay(5):for(i=0;iO:dly-)Ida-ial;for(i=():itc(void)voidScndCMD(uint8dat)uint8i.dl.d2:for(i=0:i8
6、;i+)(100C1.R=E_C1.K;dclay(5);100SET=E_C1.K:dday(5):if(RW_SID)dl+;SendByte(OxFS);SendByie(datOxO);SendBytc(dat&()x()F)4);dl=lll:)fbr(i=0;if(RW.SID)d2+;d2=d2:)return(11&0xF0+d2&0.0F)：n显示数据或单字节字符voidSeiKlDauUin18dal)ScndBytc(OxEA);SendByte(dat&OxFO);SCndByta(dai&0x0F)ScndCMMx-add);写限制吩咐ScndDat(*(word+)
7、;while(*word)初始化1.CMvoidinitlcm(oid)(delay(200);SaKICMD(OX30);功能设汽，一次送8位数据，基本指令集SeiKlCMD(OxOC):Mwoojkxj整体显示，游标。忆游标位就。ffScikiCMD(OxOI);/.00.(KX)1TftDDRAMScndCMD(OxOZ);M)OoO.0010DDRAMi也址归位SelCMD(0x80);/1000.0000设定DDRAM7位地址OO0.O(X)O到地址计数器AC*名称：main()功能：依据表DlSPjrAB来限制1.ED显示。衾*今*今衾*衾今今京*今*今*衾*套*分*京*京intm
8、ain(vid(uint32MSFXW,S,SD100MS模式,FX方向PINSEM)二Ox(MXXXXX)O;PINSE1.0&=OXFFFF3FFF:IO()DIR=MOTOCON|1.CD_CON;inidcnU);/12864初始化程序dclay(l(X):display(0x9;delay00)：display(0x88.BJ):delay(100);/display(0x98,BJ):whildl)if(KM)PINKEYI)=0)MS=I;if(I(X)PIN&KEY2)=O)MS=2:if(100PIN&KEYS)=0)MS=3;if(IO0PINKEY4)=0)(dclay(
9、10():if(KX)PlN&KEY4)=0)Iif(FX=O)FX=I;S=MS+EX*3:if(KX)PIN&KEYS)=0)SD+:ifPIN&KEY6)=0&SDO)SD-:if(SD=4SD=3:if(SD=O)S=O;if(S=O)display(0x88.XXU0):.sudu3);if(S=1)MOTO-ModeI(IO);elseFX=O;)if(S=3)MoTO_MOdC3(10)：if(S=2)MOTO.Modc2(IO);if(S=4)MOO-Modc4(10):if(S=5)MOTO.Mode5(!0);if(S=6MOTO_Mode6(10)：returnO:dis
10、play(0xS8.XXUl):display(0x982Zl);/whilc(1)I点亮1.ED1.便利监视程序状态*A3VGPIOSET(MOTOA);DclayNS(I);尸衾*分*分*衾*分*衾：ta*衾*gpioclr(Motoa):产Bw名称：MOTO_Modcl()功能：单四拍程序Gpioset(MOToB);入口参数；Uim8i延时参数，假越DclayNS(I);大.延时越久Gpioclr(MOTOB):*出口参数：无涉C阳*今*京*京分*分*分*衾*!*!*京*分*衾*今*9t*f;*GPIOSET(MOTOC);DeIayNSfi);VMdMOTO_Modcl(IIim8i
11、)AB-CDGPlOC1.R(MOToC):/熄灭1.EDI,便/display(0x80.sudu);利监视程序状态*DGP1OSET(MOTOD);DelayNS(I);GPIKI.RMOTOD);1)尸*8*g*g*lf* 名称：MOIX)_Modc2() 功能：双四拍程序 入口参数；Uim8i延时参数，假越大.延时越久 出口参数：无 *今*京*京今*今*拿*衾*!*!*京*分*衾*今*9t*f;*/voidMOTO,Modc2(uint8i)ABBcCDDAABdisplay(0x88.XXU2):display(Ox98,ZZ2);IHGP1OC1.R(1.EDI);点亮1.EDI,便利SIi视程序状态了ABVGpioset(MOToA);Gpioset(MOToB);DclayNS(I);GPIoC1.R(MOToA):Gpioc1.R(MOTOB);*BC*/Gpioset(MOToB);GPIOSEl(MOTOC):DvIayNS(I):Gpioc1.R(MOTOB);Gpiocirmotoc);/GPIOSET(1.ED1);/烟灭1.EDI,便利监视程序状态yCD*/display(0x80.sudu);GP1OSET(MOirxJ);GPIOSE(MOOD):DelayNS(i);GPloC1.R(MoTOC);GPKKi.RM0T0D);尸DA*/
