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1、在RTOS多任务煽程的时候,同一个坡件（比如UARTj2C等）被多个任务访问的情况比较多，如果不合理处理,就会导致“混乱”的局面.处理“混乱”局面的方法比较多，下面范于FreeRTOS,以UART为例讲讲常见的互斥、队列这两种方法.瓦斥访问方法互斥Jit:是一个可以处于两态之一的变显：解锁和加锁.原埋：创建一个互斥累，任务A在需要占用资源（使用UART发送数据）,把资源（UART）占用。此时，任务8及其他任务就不能占用该资源,皆任务A使用完资源（UART发送完数据）.择放资源.其他任务就可以抢占该资源.创建互斥革任务A占用资源使用资源（发送数据）任务A称放资源优先级高.的任务B占用资源使用资源
2、任务B择放资就依次.优先级任务占用资源代码：创建互斥崎资源SemaphoreHandIeXSemaPhore=NU1.1.;XSemaphorexSemaphoreCreateMutex();voidTaskA(voidpvParameters)W(；)占用资源if(xSemaphoreTake(xSemaphorez10)=pdTRUE)使用资源(发送数据)USART_SendNByte();择放资源xSemahoreGive(xSemaphore);)信号斌与互斥讨区别：信号量：多个任务同步使用某个资源：一个任务完成某个动作后通过信号告诉别的任务,别的任务才可以执行某些动作：互斥量：多任务
3、互斥使用某个资源：一个任务占用某个资源,那么别的任务就无法访问，直到该任务离开，其他任务才可以访问该货源：队列操作方法队列操作方法就是FIFO,先入先出的原理.比如：任务A要使用UART发送刃；数据.将其加入队列：接着任务B也要使用UART发送一-小数据，那么，任务A将这申数据加入队列，接着任务B又将要发送的一申数据加入队列，在另外一个UART发送的任务中，从队列中按照FIFO方式读取队列里面的数据，依次发送出去即可。创建一个队列发送数据队列创建一个任务(UART发送数据任务任务A加入队列任务B加入队列另外一边的任务,依次读取队列数据,使用UART发送出去.代码：QueueHandIe,xQu
4、eue;xQueue=XQUeUeCreategUEUEJENGTH,QUEUEJTEM_$IZE);xTaskCreate(UART_Send_Task,UART-Scnd,STACK_SIZE,NU1.1.,TASK,PRIORITNU1.1.);voidTaskA(voidpvParameters)(for(;)任务相关操作加入队列xQueueSend(Queuez&TaskA_Buf,10)voidTaskB(void,pvParameters)(for(;)任务相关操作加入队列XQUeUeSend(XQUeg&TaskB_Buf,10)voidUART_Send_Task(void4pvParameters)(for(;)循环读取队列BUFIf(XQUeUeReCeIVe仅QUeUe,&8uf,10)=pdTRUE)USART_SendNByte(&Buf);
