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1、ToF(Time-Of-FIight)感知技术作为：维视觉成像领域主流技术之一.发展迅猛,伴随若半导体元器件尺寸的不断缗小，结构紧凑，极具性价比优势的ToF深度相机得到了越来越多的行业关注，在工业和消联电子颖域针对整个场景的多点3D视觉、3D建模辅助、3D深度感知等应用求日益增加.ToF深度相机是种主动成像的方式，即相机系统向目标发射激光，通过接收瑞传整器将知到目标反射光的时间.从而计算出目标与相机之间的距商,ToF深度相机技术是通过一次性成像来提供完整场景深度图.无扫描器件，成像速度快，计匏负荷低，不论对于移动中的物体，还是静态的物体，不论在黑暗环境中，还是在室外光照较强烈的环境中，不论对于
2、低反射率还是高反射率的物体.都行机会获取到较为理想的深度数据.鉴于上述优点,ToF相机已经越来越多地应用于3D检测与识别、AGV避障、机械手抓取、体积测Jit等工业场景中,本文重点介绍维感科技ToF相机在户外环境中的几个案例.O1.实际应用案例应用案例一AGV叉车托盘识别与避障VZenSeToF相机已成功应用于多款AGV产品，叉车AGV利用ToF相机提供的深度信息，见别不同明暗环境中的托盘、货物、障碍物等,AGV可以安全准确地识别物品、拾取并运输到目的地.应用案例二农业AMR自主移动机器人VzenseRGB-DToF相机安奘于农业AMR.用于识别水果或农作物的大小与颜色,从而判断其成熟度，助力
3、料裁农业VZenSeTOF相机在海外多个农业AMR产品E均有批俄出货目在户外强光/黑暗中应用的案例.应用案例三混凝土乍泵协同VZenSeToF相机可获取堆枳初的点云数据，从而计算仓库物料、农作物、砂石、饲料等堆枳物的库存或使用情况.如下图所示，国内某知名集团的混凝土车泵协同系统,将VZenSeToF相机应用在出料蹄网过程中检测水泥浆的高境，从而自动控制水泥浆出料的速度，直正实现无人操控.应用案例四箱口/砂口/油罐口等位置识别将VZenSeTOF相机安装在顶然，识别箱口、砂口、油罐口的准备坐标信息后，导引设备移动到目标位置.使得装载过程更为精准与高效,实现自动化装卸.应用案例五室外人体姿势识别V
4、ZenSeToF相机可用于识别人体姿态，不论在室内黑暗环境中,还是在室外强光条件下，ToF相机均可以较为准确地识别人体行为.南京某科技公司将VZenSeRGBDToF相机集成在军事考核评分系统中,用于检测士兵体能达标状况.应用案例六牛羊数量检测VZenSeToF相机在各牧业养殖方面.可刖干检测牛羊数量及生长状态.目前在荚国和以色列均有将VZenSeToF相机应用于蓄牧业监泅的案例，02泅试数据分考H光照强度：的SOrOOO1.uxBJHDR模式：开启H光时11Qt1000s距离相机97Omm距离相机ISOOmm距离相机279OmmIH蒲试目标：100Cm120cm黑色托盘S窝试环境：户外太阳光照射妁100001.uxB费试电*2m8J相机设J1.光时间4000s
