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1、国产人形机器人产业发展现状人形机器人集成人工智能、高端制造、新材料等先进技术，有望成为继计算机、智能手机、新能源汽车后的颠覆性产品，将深刻变革人类生产生活方式，重塑全球产业发展格局。2023年11月02日工信部印发人形机器人创新发展指导意见为我国人形机器人发展指明方向。意见指出，到2025年，人形机器人创新体系初步建立，大脑、小脑、肢体”等一批关键技术取得突破，确保核心部组件安全有效供给。整机产品达到国际先进水平，并实现批量生产。到2027年，人形机器人技术创新能力显著提升，形成安全可靠的产业链供应链体系，构建具有国际竞争力的产业生态，综合实力达到世界先进水平。人形机器人的研制开始于20世纪6
2、0年代末，至今全球人形机器人发展可箍要概括为以下三个阶段：在腿部功能上以实现简单行走为目的、在手部功能上以外观优形并实现简单运动为目的的早期探索阶段（1970s-2000年），彼时的人形机器人模型粗犷，但初具人类第.干与肢体形态，侧重实现行走功能和手部简单运动，尚未具备交互能力且智能化水平较低，例如本出于上世纪90年代研发的自主行走机器人P2；具备初级感知功能的智能化起步阶段（2001-2015年），进入二十一世纪，随着感知系统及交互系统等技术进步，人形机器人在该阶段可实现与外界环境有限的互动，并且运动自由度提升，能实现行走以外的其他简单行动操作，例如本田由P系列所迭代出的ASIMO系列中的A
3、1.1.-newAS1.Mo”机器人；搭载人工智能、机器学习和计算机视觉系统等先进技术的智能化进阶阶段（2016年至今），以上技术大幅提升了人形机器人的认知及感知能力，使其表现出对外界环境更灵活、敏捷的适应性和通识理解能力，例如特斯拉2022年发布的OPtimUS机器人。197020002001201$2016暨今图I人形机器人的三个关键发展阶段来源：华宝证券研窕所2021年及之后，随着全球备受瞩目的概念人形机器人产品逐步出现，包括特斯拉Optimus.EngineeringArts的Ameca.Agi1.ityRobotics的Digit等。国内多家企业开始布局人形机器人行业，智元、傅里叶、
4、达网、宇树、小米、小鹏等均发布人形机器人产品，商业化进程有望加速。同时车企（如比亚迪、理想汽车）对人形机器人应用领域的关注度也在逐步提升，人形机器人产业规模将有望提升。I22422S2M2J；20.01&7143193IU11.5II.I耳200167MJ133I力I.IS1.11、MMS%92%96%隼%40SUS小24%2IH翁X4S.934，26.422.41I7J1.JKW人。心C?9797979A?9为人舟一人IMrdh不。万RO1.I$17SI139WS人”人HitR万，0II412URX216、9o*0%200Ss*162%I46S人射根4BJ(tA。/万人0000OOO1.00
5、060022OQM02。4人寿RJ1.人，交他包SM1(*2WM415173506人力札A人*立同、。、64e*%W154%140%B5%BIS表I人形机器人市场空间测算来源：华创证券研究所人工智能的快速发展解决了机器人不智能、没场景两个核心难点,国内产业链的布局有利于快速降本，从而为人形机器人的普及奠定基础，据华创证券预测2030年人形机器人平均售价从45.9万降低至16.2万，降幅达到65%：销量达到216万台，总市场规模3506亿元。AX应2018但必北鬲-ft人形”圣AWMasa*ates“v*楼，畀含较工小搴一急“全N寸人影力父ES人C、0OneaXCMft*B2023达23*窜工机
6、人小&XR4%强收H(A4i)VHA2WW*.V9E9g.文SMMtMWIt博“?发】*用人影nS人T*也*S降*多我网电，?0?38|8iiAreAXwn3M11，“全尺寸通用人光，;*A配Xaa雷厦914X9表I国产人形发布时间及应用场景来源：与非研究院整理本文旨在对国内人形机器人产业内公司、产品和技术做综合梳理,以便大家了解国内人形机器人产业发展情况。在以后的文章中，将会对人形机器人上下游产业链，各个环节的技术和价值量做详细的梳理和拆1、优必选公司简介优必选科技成立于2012年3月，是人形机器人的领导者和智能服务机器人的领航企业。目前，优必选是全球极少数能完成小扭矩到大扭矩（扭矩从02N
7、m到200Nm）伺服驱动器批量生产的公司之一，人形机器人Wa1.ker是中国首个商业化的大型人形机器人。截至2022年12月31日，公司全栈式技术申请专利超过3100项，拥有授权专利超过1600项，其中发明专利占比近50%。截止2023年6月30口,优必选已服务全球50多个国家和地区，拥有900多家企业客户，并已售出超76万台机器人，在全球人形机器人尚处于技术探索和发展的早期阶段，率先实现人形机器人商业化。20202022年，优必选营业收入分别为7.4亿元、8.17亿元、10.08亿元，年均增长率达16.7%,2022年相较于上一年同比增长23.4%o2022年，人形机器人业务贡献了5184万
8、元的收入，占公司总体收入额5.1%。过去三年，优必选总研发投入近16亿元，平均研发开支占总收入的56.5%o优必选科技是全球极少数具备人形机器人全栈式技术能力的公司，包括行业领先的机器人技术（机器人运动规划和控制技术、伺服驱动器）、人工智能技术（计算机视觉和语音交互）、机器人与人工智能融合技术（S1.AM及自主技术、视觉伺服操作和人机交互），以及机器人操作系统应用框架（ROSA）。我俏的核心技所图I优必选人形机器人核心技术人形机器人产品介绍产工迨代样机2018发布累一代人格机笈AWa1.kcr020194发布第二代人尉Wa1.kCr机JS人2021发布有一代WakCr机K人Wa1.kcrX*o
9、11Hmi.92漏2022JWa1.kcrX,表I优必选产品迭代技术参数64MICK9tf：2DoFRGeO双目六力/力爱QnRGBDM：3DoFx2Dog1300万*像失5,寸魂系H片状状鬲畔灯：?DoFn2.s寸金n：IDoFxZM：3DoFx2：4OoFi2等QttM：1.DoFx2六力，力集Qx2“145cm77kg黄2H65%MWS40nm*ME：WiFi80211Vb9nSG/2.4GHzWVEthernet：RM5ffItfwrCATyjtRS546vIoA1.6k9中T2h蜥2处现:Inu1.i1.700UMU7GhzInw1.(S6200UWU3Gh2Itfr京烷Ubuntu
10、UfXRTPrempROSAnod归!单台：UR8G*rrbo图I优必选Wa1.ker及主要参数优必选采用36自由度设计，主要集中于腿部12、傍14、手8、颈部2。驱动单元主要是无框力矩电机，配备精密谐波减速器用做电机减速和力的输出，运动控制靠驱动控制器和双编码器。处理器采用Interi7和i5处理器。APifimmaESWJRWxftIS()功险廊中作与帐“Wf1.ItR“4功能屉M1.i_Iy|Bg控明火加力致硬件平台WaIkefMA矶,及耳IMM1.:IMUCamera仿真平台系统架构Wa1.ker机器人硬件平台主要有机械臂、灵巧手、雷达、力控、IMU惯性测量单元和相机。底层由伺服电机驱
11、动，实现位置.、速度和力的控制，并配置力传感器驱动等。成本占比AA13iU(三9MtCWMHfn侑人KU4TR*9支m*的鸟0八Mr再金司ttKsjn.Mttfft)4(1.iKM-VQMgf*ffff-BIXMIX4XHItBM1.ir*)fHmeWZIT9-ImMxc2rerMW0NV?义h0HR*a三fti.n！：表I人形机器人成本构成WaIker机器人主要成本是六维力传感器，单价超过15000元，其他环境光传感器单价较低约为04元。编译器（包括软件和硬件）单价在I1.e）（M700元，需要定制规格。集成电路：CPU价格超过50元，电源管理IC如1.D0、De-DC转换器单价通常低于5元
12、。电容器单价在0.002-3元，印制电路板在0.5-350元，电位器在1.325元。发展规划优必选人形机器人已与多家新能源汽车头部企业合作，在制造业场景中的规划分为三个阶段。第一阶段（2023年-2024年），以新能源汽车制造场景作为人形机器人在工业场景的切入点，实现人形机器人在搬运、涂料等工业场景中的测试。第二阶段（2025年2027年），优必选人形机器人将逐步拓展至中等难度任务，重点打造3-5个专用场里下的应用，逐渐实现规模商业化，横向拓展至消费电子制造业等其它行业及应用场景。第三阶段（2028年-2033年），优必选人形机器人将进一步拓展到较为复杂的任务场生，具备超过10+种技能，成为多
13、任务通用型工业人形机器人。2、傅利叶智能公司简介傅利叶智能成立于2015年，是通用机器人领域平价企业，深耕智能机器人技术，总部位于上海张江。傅利叶智能聚焦研发通用机器人底层技术，自建全栈式研发能力，为各类应用领域提供技术开放平台。自主研发的通用人形机器人在国内率先实现商业化落地。目前，机器人技术已落地医疗康豆场景并实现规模化应用，为全球超过40个国家和地区的2000多家客户提供高性能康复机器人、智能康熨产品及综合性解决方案，一站式赋能医疗康养机构，从零构建标准化康复服务能力，推动康复医疗服务转型升级。人形机器人产品介绍7月6口，傅利叶智能在2023世界人工智能大会发布第一款通用人形机器人GR-I,身高1.65米，体重55公斤，全身自由度达44个，最大关节模组峰值扭矩300牛米，步行速度为5公里/小时，能负重50公斤。傅利叶智能GR-I具有敏捷避障能力，能够在不
