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1、金砖国家职业技能大赛安徽省选拔赛移动机器人赛项竞赛规程一*、赛项名称移动机器人二、赛项组别及参赛对象（一）赛项组别本赛项双人团体赛。（二）参赛对象凡从事相关专业或职业的企业职工、院校教师、职业院校（含技工院校）在籍学生及教师，且年龄35周岁以下均可报名参加本次比赛。每支参赛队由2名选手组成，其分工自行决定。一支参赛队只能配备一名教练（指导教师），一名教练（指导教师）可指导多名选手。三、竞赛时间及地点（一）竞赛时间2022年9月29日（二）竞赛地点安徽职业技术学院电气楼地址：基地。（S）竞赛流程日期时间内容9月28日13:00-15:00参赛选手报到结束15:0016:00赛前说明会16:001
2、7:00参赛选手熟悉场地9月29日07:00-07:30参赛选手到达电气楼西侧大厅集合07:3008:00参赛选手检录，抽取工位号08:00-08:10参赛选手进场，抽取场地号08:10-09:00裁判讲解赛题09:0016:30参赛选手比赛16:3017:30裁判评分四、竞赛方式与内容（一）项目描述移动机器人赛项是一个以解决方案为导向的综合性项目。随着自动化控制、人工智能等技术领域的快速发展，机器人的性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展，产业规模迅速扩大，对从业者的要求也不断提高。需要在短时间内针对特定的问题，通过仔细与客户沟通，获得相关需求、按照流程建立原型样机并展示。因此，该项目
3、的选手需要根据题目的要求，设计、维护、开发不同移动机器人本体及应用，充分挖掘移动机器人潜力。（二）考核目的参照金砖国家职业技能大赛移动机器人项目技术文件，考核选手工作组织和管理、沟通与人际交往能力、设计、原型搭建、编程、测试与调整、任务与演示方面能力。（三）考核方式赛题基于金砖国家职业技能大赛移动机器人项目技术要求，赛前命题组结合赛场设备、材料状况，按照移动机器人项目技术要求实施命题。3.1竞赛模块模块编号移动机器人项目模块名称权重评判标准A工作组织与管理8%场地与时间管理/团队综合表现B机器人装调与维护8%根据机器人组装结果现场评定C编程、测试与调整42%依据任务调试标准判定D综合任务演示4
4、2%依据任务调试标准判定合计100%3.2命题方式竞赛分为4项模块。A模块，工作组织与管理；B模块，机器人装调与维护；C模块编程、测试与调整；D模块，综合任务演示。A、B模块由专项裁判评分，C、D模块由裁判打分，其中C、D模块试题现场提供，以样题作为参考，有不超过30%变化，变化部分由命题组完成修改。（四）评分标准本项目评分标准分为测量和评价两类。凡可采用客观数据表述的评判称为测量；凡需要采用主观描述进行的评判称为评价，除时间分外，其它测量分均作为选手基础分带入最终成绩。本次竞赛评分计算和汇总分值，保留到小数点后第二位。为确保评分过程的公平性和公正性，评分过程采取回避制度，各裁判不参与自己选手
5、的评分。除回避裁判外，其余裁判全部参与执裁。竞赛开始前，裁判长进行组织并分配好执裁任务，无执裁任务的裁判不得进入选手工位，执裁过程中不能与自己的选手进行任何交流(中午休息时间除外)。对A/B/C/D模块进行评分，评判的过程完全按照评分标准进行评分。评价分(Judgement)打分方式：2名裁判为一组，各自单独评分，计算出平均权重分，除以2后再乘以该子项的分值计算出实际得分。裁判相互间分差必须小于等于1分，否则需要给出确切理由并在裁判长的监督下进行调分。比赛场地工作环境权重表如下:权重分值要求描述0分工作区始终处于混乱状态1分工作区环境一般2分工作区环境良好3分工作区域组织很出色测量分(Meas
6、urement)打分方式：按模块设置若干个评分组，每组由2名及以上裁判构成。测量分评分准则样例表:类型示例最高分值正确分值不正确分值满分或零分自动抓取1个垃圾桶110时间分(Time)打分方式：时间分只是针对那些完全按照比赛要求完成所有任务，且用时在600秒(10分钟)以内的队伍。裁判评价时间分时在评分表上填写队伍完成任务用时，在统分系统中经由以下公式计算得到时间分:队伍得分二。时间分评分准则样例表：队伍时间-最快队伍时同一击Ate-IX取rj分值最多用时-最快队伍时间/设备名称型号(备注)类型最多用时最高分值E得分情况不得分情况时间分600秒21用时W600量子在6。0秒内未车密原短go.2
7、椅子1办公椅4.2统分方法QO工位电源插座220V,50Hz考核中的所有评分项完成，所有参赛选手确认后，统一由裁判长进行复核确认不孑随解人员录入系统。统分依据为成绩之和，由高到低那位。最终考髀场学步及到入选名额窜穿情况时按照如下方式操作：5高尔夫球比赛球及练习球6桌子21200x760x6007椅子2网布、人造板8插排3m,5位以上总成绩分数相等情况下，按照模块D成绩高低排名；如模块D成绩分数相等，则按照模块C成绩高者排名优先；若分数依然相等则追加再赛一轮自动任务。4. 3机器人控制模式间歇性测试(C2)：机器人控制程序下载到机器人上；正式测试期间，参赛者每一项测试前需向裁判说明完成任务目标，
8、在裁判允许后按笔记本电脑的回车键或者机器人上按钮开始，该项任务完成后机器人需静止，由裁判员确认后继续下一项。自动控制模式：机器人控制程序下载到机器人上；正式测试期间，不允许参赛者进行机器人与电脑交互；测试开始可以是笔记本电脑的回车键或者是机器人上的按钮。4.4 评分细则C项目评分细则：序号内容评判细则Cl基础功能测试任务通过前面板的按钮控制驱动电机顺时针旋转和逆时针旋转机器人在指定的起始区，直线运动IOOCnb误差10Cm通过前面板演示电机的旋转速度可控机器人顺时针旋转90,误差10机器人将被放置在扫描区，机器人对黄色垃圾标志进行识别，如识别到就点亮机器人控制面板START指示灯，没识别到则点
9、亮机器人控制面板STOP指示灯。演示机器人读取超声波和红外测距传感器数据演示机器人90矫正C2未知条件下，机器人完成间断性任务能自动到达指定用户位置的垃圾桶前方能自动抓取指定的垃圾桶能自动装载指定垃圾桶中的垃圾能自动将垃圾放置到指定的回收站能自主移动到起始区，底盘投影在起始区内，关闭机器人指示灯的开关D项目评分细则:序号内容评判细则Dl未知条件下，自主连续性任务完成度评价1点亮机器人控制面板START指示灯正确装好第一个“客户”的第一种“垃圾二正确将第一个“客户”的第一种“垃圾”运送至指定的回收站。正确装好第一个“客户”的第二种“垃圾”。正确将第一个“客户”的第二种“垃圾”运送至指定的回收站。
10、正确装好第二个“客户”的第一种“垃圾”。正确将第二个“客户”的第一种“垃圾”运送至指定的回收站。正确装好第二个“客户”的第二种“垃圾”。正确将第二个“客户”的第二种“垃圾”运送至指定的回收站。正确装好第三个“客户”的第一种“垃圾正确将第三个“客户”的第一种“垃圾”运送至指定的回收站。正确装好第三个“客户”的第二种“垃圾”。正确将第三个“客户”的第二种“垃圾”运送至指定的回收站。完成任务后，自主移动到起始区，底盘投影在起始区内，关闭机器人控制面板START指示灯任务完成度包括用时总计。D2未知条件下，自主连续性任务完成度评价2点亮机器人控制面板START指示灯正确装好第一个“客户”的第一种“垃圾
11、”。正确将第一个“客户”的第一种“垃圾”运送至指定的回收站。正确装好第一个“客户”的第二种“垃圾”。正确将第一个“客户”的第二种“垃圾”运送至指定的回收站。正确装好第二个“客户”的第一种“垃圾”。正确将第二个“客户”的第一种“垃圾”运送至指定的回收站。正确装好第二个“客户”的第二种“垃圾正确将第二个“客户”的第二种“垃圾”运送至指定的回收站。正确装好第三个“客户”的第一种“垃圾”。正确将第三个“客户”的第一种“垃圾”运送至指定的回收站。正确装好第三个“客户”的第二种“垃圾二正确将第三个“客户”的第二种“垃圾”运送至指定的回收站。完成任务后，自主移动到起始区，底盘投影在起始区内，关闭机器人控制面
12、板START指示灯任务完成度包括用时总计。（五）竞赛相关设施设备4.5 场地设备序号设备名称型号（备注）单位数量桌子12000x600x750mm张6椅子1办公椅张12工位电源插座五孔插座个6竞赛场地及场地物品WSR2021套2工具台防静电套1万用表胜利VC系列台2白纸A4包1抽签表抽签用个4显示屏讲题个1电子钟计时个1打印机台14.6 选手自备的设备和工具序号设备名称备注单位数量1机器人可以使用现场提供的设备，也可以自备机器人，且自备的设备必须符合5.4规定。台12笔记本电脑台23工具箱套15. 3场地禁止自带使用的设备和材料序号设备和材料名称1电动工具2存储设备，如移动硬盘、录音笔等；电子
13、设备，如平板、手机、多媒体播放器、录音器，照相机，摄影机等3带有身份标示的物品5.4竞赛J用机器人竞赛机器人型号为：HGKnight-BRICS,参赛单位可自备机器人且需满足以下参数要求:采用HGKNIGHT-BRICS机器人，能够完成垃圾分类竞赛任务。主控制器：StudicaVMXPi驱动器：StudicaTitanQuadMotorController移动管理系统：HGKNIGHT-BRICS机器人采用三轮全向底盘，运动底盘机械结构稳定耐用。目标管理系统：HGKNlGHT-BRICS机器人基于竞赛任务采用两个自由度的目标管理系统设计，能够夹取垃圾箱并将垃圾箱内的废物存储到废物存储器中，操作
14、简单快捷。视觉系统：摄像头搭配HGVISIoN视觉模块的解决方案，能够识别挑战赛题目要求的条码、高尔夫球等。传感系统：机器人搭载了竞赛技术文件允许的红外测距传感器2个、超声波测距传感器2个、QTl巡线传感器1个、行程开关、陀螺仪等。编程语言：NILabVIEW图形化编程语言HGKNIGHT-BRICS机器人使用2022上海世赛套件及上海附件套件进行搭建。参赛选手可以根据以下限制将”参赛选手设计/创建的自定义组件”纳入其机器人设计：所有3D打印元素必须使用ABS、PLA、尼龙、PETG、HIPS、ASA或碳纤维（含碳钎维的3D打印材料），最大总重量为1.2千克。使用板材开发的所有组件都必须使用任何聚碳酸酯材料创建，其总表尺寸最大为IOOo乘1000mm（最大厚度10mm）。参赛选手将把这些参赛选手制造的定制组件带到赛场。在比赛前一天，所有参赛选手制造的定制组件都将接受检查，以确保参赛选手遵守这些限制。如果参赛选手超过这些限制，那么他
