ABB机器人培训解析.ppt

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1、 ABB机器人培训第2节 ABB机器人操作第1节 ABB机器人简介第3节 ABB机器人编程第4节 ABB机器人维护 1、机器人铭牌 机器人简介常规型号：IRB1400，IRB2400，IRB4400，IRB6400 IRB指ABB标准机器人，第一位数(1,2,4,6)指机器人大小；第二位数(4)指机器人属于S4以后的系统。无论何种型号机器人，都表示机器人本体特性，适用于任何机器人控制系统。 一个典型机器人主要由机械手(Manipulator)、控制柜(Controller)和系统软件组成。2、机器人组成 机器人简介 机械手是由六个转轴组成的空间六杆开链机构，理论上可达到运动范围内空间任何一点。

2、*六个转轴均有AC伺服电机驱动，每个电机后均有编码器。*每个转轴均带有一个齿轮箱，机械手运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。*机械手带有手动松闸按钮，用于维修。*机械手带有串口测量板(SMB)，测量板带有六节可充电的镍铬电池，起保存数据作用。 机器人简介控制柜外观：Mains Switch：主电源开关 Teach Pendant：示教器Operators Panel： 操作面板 Disk drive： 磁盘驱动器 机器人组成机器人控制柜 控制系统： 机器人计算机板：控制运动与输入/输出通讯； 存贮板：增加额外的内存； 主计算机板：，含8M 内存，控制整个系统； 通讯板：用于网络

3、或现场总线通讯；驱动系统： DC link：将三相交流电转换为三相直流电。 Drive module：每个单元控制2-3根转轴的转距。电源系统：其他主要部件：锂电池、系统安全面板单元、输入/输出单元 机器人组成 系统软件(RobotWare) RobotWare是ABB提供的机器人系列应用软件的总称RobotWare目前包括BaseWare, BaseWare Option, ProcessWare,DeskWare与FactoryWare五个系列。 机器人组成 马 达 上 电 按 钮 ( 带 显 示 灯 ) ：显示灯常亮，机器人已上电，待命状态；显示灯闪烁( 1 H z ) ， 机 器 人

4、未 上 电显 示 灯 闪 烁 。显 示 灯 急 促 闪 烁 ( 4 H z ) ， 机 器 人 未 同 步 手动自动切换按钮机 器 人 急 停 按 钮数显屏幕：显 示 机 械 手 马 达 上 电 ， 刹 车 释 放 的 总时 间 ；为 机 器 人 维 修 与 保 养 提 供 数 据 机器人操作机器人操作面板 Emergency stop button(E-Stop):急急 停停 开开 关关 Enabling device:使使 能能 器器 Joystick:操操 纵纵 杆杆 Display:显显 示示 屏屏 机器人操作机器人试教器 试教器 机器人操作 试教器介绍窗窗 口口 键键 ： ( W i

5、 n d o w k e y s ) J o g g i n g - 操操 纵纵 窗窗 口口手手 动动 状状 态态 下下 ， 用用 来来 操操 纵纵 机机 器器 人人 。 显显 示屏示屏上上 显显 示示 机机 器器 人人 相相 对对 位位 置置 及及 当当 前前 座座 标标 系系 。 P r o g r a m - 编编 程程 窗窗 口口手动状态下，用来编程与测试程序。所有编程工作都在该窗手动状态下，用来编程与测试程序。所有编程工作都在该窗口下完成。口下完成。 I n p u t / O u t p u t s - 输输 入入 / 输输 出出 窗窗 口口显显 示示 输输 入入 输输 出出 信信

6、 号号 表表 与与 其其 数数 值值 。可。可 手手 动动 给给 输输 出出 信信 号号 赋赋 值。值。- 机器人操作 试教器介绍运运 动动 控控 制制 键键 ： ( M o t i o nk e y s ) M o t i o U n i t - 运运 动动 单单 元元 切切 换换 键键 手手 动动 状状 态态 下下 ，操，操 纵纵 机机 器器 人人 本本 体体 与与 机机 器器 所所 控控 制制 的的 其其 他他 机机 械械 装装 置置 ( 外外 轴轴 ) 之之 间间 的的 切切 换换 。 直直 线线 运运 动动 与与 姿姿 态态 运运 动动 切切 换换 键键 M o t i o T y

7、p e 1 - 运运 动动 模模 式式 切切 换换 键键1直直 线线 运运 动动 是是 指指 机机 器器 人人T C P 沿沿 座座 标标 系系X 、 Y 、 Z 轴轴 方方 向向 作作 直直 线线 运运 动动 。姿姿 态态 运运 动动 是是 指指 机机 器器 人人T C P 在在 座座 标标 系系 中中X 、 Y 、 Z轴轴 数数 值值 不不 变变 ，只，只 沿沿 着着X 、 Y 、 Z 轴轴 旋旋 转转 ， 改改 变变 姿姿 态态 。M o t i o T y p 2 - 运运 动动 模模 式式 切切 换换 键键2 机器人操作 试教器介绍运运 动动 控控 制制 键键 ： ( M o t i

8、 o nk e y s ) 单单 轴轴 运运 动动 选选 择择 键键 第第 一一 组组 ： 1 、 2 、 3 轴轴第第 二二 组组 ： 4 、 5 、 6 轴轴I n c r e m e n t a l - 点点 动动 操操 纵纵 键键 启启 动动 或或 关关 闭闭 点点 动动 操操 纵纵 功功 能能 ， 从从 而而 控控 制制 机机 器器 人人 手手 动动 运运 行行 时时 速速 度度 。 自自 定定 义义 键键 ： ( P r o g r a m m a b l ek e y s ) P 1 - P 5 这这 五五 个个 自自 定定 义义 键键 的的 功功 能能 可可 由由 程程 序序

9、员员 自自 定定 义义 ，每，每 个个 键键 可可 以以 控控 制制 一一 个个 模模 拟拟 输输 入入 信信 号号 或或 一一 个个 输输 出出 信信 号号 以以 及及 其其 端端 口口 。 - 机器人操作 将将 机机 器器 人人 操操 作作 模模 式式 选选 择择 器器 置置 于于 手手 动动 限限 速速 模模 式式 后，后， 选择选择 切 换 至 操 纵 窗 口选择运运 动动 单单 元元 切切 换换 键键 选择机器人，如果光光 标标 指指 向向 机机 器器 人人 ， 会会 操操 纵纵 机机 器器 人人 本本 体体 运运 动动 如果如果光光 标标 指指 向向 外外 轴轴 ，操，操 纵纵 杆

10、杆 操操 纵纵 外外 轴轴 选择运动模式切换键在运动模式切换键在L i n e a r -和和R e o r i e n t a t i o n - 姿姿 态态 运运 动动切换切换直直 线线 运运 动动：机机 器器 人人 工工 具具 姿姿 态态 不不 变变 ， 机机 器器 人人T C P 沿沿 座座 标标 轴轴 线线 性性 移移 动动 姿姿 态态 运运 动动：机机 器器 人人T C P 位位 置置 不不 变变 ，机，机 器器 人人 沿沿 座座 标标 轴轴 转转 动动 ，改，改 变变 姿姿 态态 手动操作机器人 机器人座标系种类：World coordinates大地座标系 Base coord

11、inates基础座标系Tool coordinate工具座标系 Work object coordinates工件座标系 机器人操作机器人坐标系 工具坐标系-TCP机器人工具坐标系由工具中心点TCP与坐标方位组成机器人联动运行时，TCP是必需的机器人支持多个TCP。可以根据当前工作状态进行变换机器人工具被更换，重新定义TCP后，可以不改变程序直接运行可以通过工具坐标系转换来定义机器人工作位置 定义工具坐标系-TCP1、N（N）=4）点法-机器人通过N种不同姿态同某点相碰。得出多解，通过计算得到当前TCP与机器人手腕中心点（tool0）相应位置，坐标方向与tool0一致。2、TCP&Z法-在N点

12、法基础上，Z点与定点连线为坐标系Z方向 过程：在ABB菜单界面，选择Program Data-选择 tooldata，进入工具坐标系窗口-按住功能键NEW新建一个Tooldata,按住所选工具直接进入当前工具编辑窗口-定义工具重量、工具重心位置及工具X轴Y轴Z轴惯性矩选择新定义的Tooldata后，选择Edit在弹出的菜单中选择Define,选择定义工具坐标系的方法（选择缺省方法4点法）；移动机器人，使TCP点和从不同角度和方向与定点的相碰，依次使用功能键Modify position记录机器人相应位置，最后用OK键确认。 工件坐标系-Wobj机器人工件坐标系由工件原点与坐标方向组成机器人支持

13、多个Wobj，可以根据当前工作状态来变换外部夹具被更换，重新定义Wobj后，可以不改变重新直接运行通过重新定义Wobj，可以简便的完成一个程序适合多台机器人 数据类型基本数据类型基本数据类型，最根本的数据类型，无法分离与组合。包括Num-数字数据，如1 、3.14159、4.31E2 String-字符串数据， Bool-逻辑量数据，只有true或false*其它数据类型都有这三种基本类型组合或化名而成。组合数据类型：组合数据类型：有多个基本数据类型组成的新的数据类型，也可以由多个基本数据类型与多个组合数据类型组成，其所有的基本数据类型都可以单独赋值。Eg: VAR pos pos1:=10,

14、45,1.3， 化名数据类型：化名数据类型：除了名称，这种数据类型与原数据类型相同，可以相互赋值。 ABB机器人编程 数据类型（续）数据性质：有三种数据性质可以选择, VAR：变量 CONT：常量 PERS：可变量 数据范围：根据不同的工况，有三种数据范围可以选择。全体数据-Global，一般在模块起始处，在所有例行程序以外，并且不带LOCAL的数据，同一任务的所有模块与例行程序都可以使用此数据。任务数据-Task，一般在模块的起始处，在所有例行程序以外，并且带有Task的数据，同一任务的所有模块与例行程序都可以使用此数据。模块数据-Local,一般在模块的起始处，在所有例行程序以外，并且带有

15、LOCAL的数据，只有当前模块与例行程序可以使用此数据。例行程序数据，被定义在例行程序内，只有当前例行程序可使用此数据，只有VAR和CONST数据可以被定义为例行程序数据。 ABB机器人编程 基本指令基本运动指令基本运动指令-MoveL/MoveJ/MoveC （L-直线运动直线运动/J-转轴运动转轴运动/圆周运动）圆周运动） MoveL p1, v100, z10, toool1; (p1目标位置，数据类型：目标位置，数据类型：robottarget、v100运行速度，单位运行速度，单位mm/s，数据类型：数据类型：speeddata、z10 转弯区尺寸，单位转弯区尺寸，单位mm，数据类型：

16、，数据类型：zonedatatoool1 刀具中心点刀具中心点TCP，数据类型：，数据类型：tooldata)转轴运动指令转轴运动指令-MoveAbsJ MoveAbsJ jops1,v100,z10,tool1;( jops1 目标位置，数据类型：目标位置，数据类型：jointtarget、其余相同、其余相同) ABB机器人编程 基本指令eg: MoveL p1,v200,z10,tool1 MoveL p2,v100,fine,tool1 MoveJ p3,v500,fine,tool1 ABB机器人编程 基本指令-函数MoveL Offs(p1,100,50,0),v100,Offs(p1,100,50,0)代表一个距离代表一个距离p1点点X轴偏差量为轴偏差量为100mm,Y轴偏差量为轴偏差量为50mm，Z轴偏差量为轴偏差量为0的点。的点。其坐标方向与机器人其坐标方向与机器人Wobj坐标系一致。坐标系一致。 Eg:画一个长为画一个长为100mm，宽为，宽为50mm的长方形。的长方形。 ABB机器人编程画一个100 x50mm的长方形 MoveL p1,v100, MoveL p2