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1、ABB机器人程序编辑RAPID 是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其它指令、构造程序与系统操作员交流等功能。应用程序就是使用RAPID编程语言的特定词汇和语法编写而成的。PAPID程序程序程序模块程序模块1程序模块2程序模块3系统模块程序数据程序数据程序数据程序数据主程序主程序main例行程序例行程序例行程序例行程序中断程序中断程序中断程序中断程序功能功能功能功能RAPID程序的架构说明RAPID程序由程序模块与系统模块组成。可以根据不同的用途创建多个程序模块。每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象,但不一定在一个模块
2、中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。在RAPID程序中,只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中。并且是作为整个RAPID程序执行的起点。第一步 在示教器操作界面单击“程序编辑器”，打开程序编辑器。第二步 在弹出的对话框中，单击“取消”，进入模块列表界面。第三步 单击“文件”菜单，然后单击选择“新建模块”。第四步在弹出对话框中单击“是”。第五步通过按钮“ABC”进行模块名称的设定，然后单击“确定”创建。第六步选中模块Module1，然后单击“显示模块”。第七步 单击“例行程序”进行例行程序的创建。第八步 显示出例行程序界面，打开“文件”菜
3、单，选择“新建例行程序”。第九步 创建一个主程序，将其名称设定为“main”，然后单击“确定”。第十步打开“文件”菜单，选择“新建例行程序”。第十一步新建例行程序，单击“确定”完成新建。第十二步单击“显示例行程序”，就可以进行编程了。复制例行程序移动例行程序更改声明重命名删除例行程序各编辑操作可对复制的程序名称、类型、存储模块进行修改将选中的例行程序移动到其他程序模块中。对例行程序的类型、所属模块进行修改复制例行程序移动例行程序更改声明各编辑操作在弹出键盘中输入新的名称，单击确定。完成重新命名确定是否进行删除操作，确定删除单击确定。完成删除操作。重命名删除例行程序第一步 在操作界面单击“程序编
4、辑器”。第二步 直接进入到主程序中，单击“例行程序”，查看例行程序列表。第三步 程序模块中包含的所有例行程序都被显示出来。第四步单击“后退”，点击“模块”，可以查看模块列表。第五步单击关闭按钮，就可以退出程序编辑器。 绝对位置绝对位置运动指令（运动指令（MoveAbsJ）MoveAbsJ*v500z50tool1wobj:=wobj1绝对位置绝对位置运动运动目标位置目标位置运动速度运动速度转弯区数据转弯区数据 工具坐标数工具坐标数据据工件坐标数工件坐标数据据参数参数定义定义目标点位置数据定义机器人TCP的运动目标，可以在示教器中单击“修改位置”进行修改。运动速度数据定义速度（mm/s）。在手动
5、限速状态下，所有运动速度被限速在250mm/s。转弯区数据定义转弯区的大小mm，如果转弯区数据fine，表示机器人TCP达到目标点，在目标点速度降为零。工具坐标数据定义当前指令使用的工具。工件坐标数据定义当前指令使用的工件坐标。 关节关节运动指令（运动指令（MoveJ）MoveJp1v500z50tool1wobj:=wobj1关节运动关节运动目标位置目标位置 运动速度运动速度转弯区数据转弯区数据 工具坐标数工具坐标数据据工件坐标数工件坐标数据据 线性运动指令（线性运动指令（MoveL）MoveLp1v500z50tool1wobj:=wobj1线性运动线性运动目标位置目标位置 运动速度运动速
6、度转弯区数据转弯区数据工具坐标数工具坐标数据据工件坐标数工件坐标数据据 圆弧运动指令（圆弧运动指令（MoveC）MoveCp1p2v500z50tool1wobj:=wobj1圆弧运动圆弧运动圆弧第二圆弧第二个点个点运动速度运动速度转弯区数据转弯区数据工具坐标数工具坐标数据据工件坐标数工件坐标数据据圆弧第三圆弧第三个点个点运动指令使用示例速度一般最高是v5000在手动限速状态下，所有的运动速度被限速在250mm/sFine指机器人TCP达到目标点，在目标点速度降为零，机器人动作有所停顿然后再向下一运动，如果一段路径的最后一个点一定要是fine。转弯区数据越大，机器人的动作路径越圆滑与流畅。在主
7、操作界面选择手动操作确定已选定工具坐标与工件坐标选中为添加指令位置，打开添加指令菜单在指令列表中选择MoveAbsJ指令单击添加指令关闭指令列表，可以看到MoveAbsJ指令1确定需要多少个程序模块，进行创建2确定各个程序模块中要建立的例行程序，进行创建3根据程序的要求开始编辑例行程序。检查程序中位置点是否正确检查程序中的逻辑控制是否合理和完善。单步后退程序停止程序启动单步向前具体调试步骤：具体调试步骤：单击调试打开调试菜单，单击“PP移至例行程序”选中需要调试例行程序，然后单击“确定”程序指针出现PP移至Main是调试主程序PP移至光标，可以将程序指针移至想要执行的某条指令，只能将PP在同一
8、个例行程序跳转。 在机器人程序调好的前提下，将机器人控制柜上的控制模式切换钥匙打到自动模式。示教器上会弹出切换为自动模式提示，单击“确定”。 按下电机上电指示灯，使其处于常亮状态；然后按下运行按钮，程序就会开始自动运行。电机上电按钮运行按钮1 1、三角形轨迹编程、三角形轨迹编程2 2、矩形轨迹编程、矩形轨迹编程3 3、曲线和圆形轨迹编程、曲线和圆形轨迹编程I/O控制指令用于控制控制指令用于控制I/O信号信号以达到与机器人周边设备进行通以达到与机器人周边设备进行通信的目的信的目的在工业机器人工作站中，I/O通讯是很重要的学习内容，主要是指通过对PLC的通讯设置来实现信号的交互。Set数字信号置位
9、指令用于将数字输出（DigitalOutput）置位为“1”。参数参数含义含义do1数字输出信号Setdo1指令解析Reset数字信号复位指令用于将数字输出（DigitalOutput）置位为“0”。如果在Set、Reset指令前有运动指MoveL、MoveJ、MoveC、MoveAbsJ的转弯区数据，必须使用fine才可以准确地输出I/O信号状态的变化。WaitDI数字输入信号判断指令WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值是否与目标一致。在程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程序继续往下执行；如果达到最大等待时间300s以后，di1的值还不为1，则机器人
10、报警或进入出错处理程序。参数参数含义含义di1数字输入信号1判断的目标值WaitDO数字输出信号判断指令WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值是否与目标一致。在程序执行此指令时，等待do1的值为1。如果do1为1，则程序继续往下执行；如果达到最大等待时间300s以后，do1的值还不为1，则机器人报警或进入出错处理程序。WaitTime时间等待指令时间等待指令，用于程序在等待一个指定的时间以后，再继续向下执行。条件逻辑判断指令IF条件判断指令WHILE条件判断指令CompactIF紧凑型条件判断指令FOR重复执行判断指令CompactIF紧凑型条件判断指令CompactIF紧凑
11、型条件判断指令用于当一个条件满足了以后，就执行一句指令。IF条件判断指令IF条件判断指令，就是根据不同的条件去执行不同的指令。条件判定的条件数量可以根据实际情况进行增加与减少。FOR重复执行判断指令FOR重复执行判断指令，适用于一个或多个指令需要重复执行数次的情况。WHILE条件判断指令WHILE条件判断指令，用于在给定条件满足的情况下，一直重复执行对应的指令。赋值指令用于对程序数据进行赋值。赋值可以是一个常量或数学表达式。“:”常量赋值 reg1:5数学表达式赋值 reg2:reg1+41单击添加指令，在指令列表中选择“:”的赋值指令。2弹出插入表达式界面，显示的数据类型为string，单击
12、“更改数据类型”3在弹出的列表中找到“num”并选中，然后单击“确定”。4数据类型变为“num”数字型，在数据中选中“reg1”。5选中“”，并蓝色高亮显示。6单击打开“编辑”菜单，选择“仅限选定内容”。7通过软键盘输入数字“5”，然后单击“确定”。8在表达式界面单击“确定”。9在程序编辑窗口中看见所增加的常量赋值指令。1单击添加指令，在指令列表中选择赋值指令“:”。2在数据中选中“reg2”。3再选中“”，显示为蓝色高亮。4在数据中选中“reg1”。添加带数学表达式的赋值指令的操作5在界面右侧的符号中单击“+”按钮6选中“”，显示为蓝色高亮。7单击“编辑”菜单，选择“仅限选定内容”。8弹出软
13、件盘通过键盘输入数字“4”，然后单击“确定”。添加带数学表达式的赋值指令的操作9单击“确定”。10弹出指令添加位置的选择对话框，单击“下方”。11添加指令成功。12单击“添加指令”，将指令列表收起来。实现主程序调用子程序的功能，主要是使用例行程序调用指令通过调用对应的例行程序，当机器人执行到对应程序时，就会执行对应例行程序里的程序。一般在程序中指令比较多的情况，通过建立对应的例行程序，再使用ProcCall指令实现调用，有利于方便管理。ProcCall机器人从初始位置依次运行矩形和三角形轨迹后再回到初始位置。PROCmain()juxing;-矩形例行程序sanjiaoxing;-三角形例行程
14、序ENDPROC进入ABB主菜单，选择“备份与恢复”选项单击“备份当前系统”选项单击“备份”进行备份的操作弹出等待界面，等待备份的完成进入ABB主菜单，选择“备份与恢复”选项单击“恢复系统”选项单击“”选择已备份系统的文件夹，并单击“恢复”单击“是”系统会恢复到系统备份时的状态系统正在恢复，恢复完成后会重新启动控制器编辑程序：编辑程序：机器人空闲时，在初始位置等待，当开关机器人空闲时，在初始位置等待，当开关1 1打开，机器人循打开，机器人循环运行三角形程序两次，然后运行矩形程序，矩形运行后一环运行三角形程序两次，然后运行矩形程序，矩形运行后一号灯亮，一秒后结束，机器人回到初始位置。如果开关号灯
15、亮，一秒后结束，机器人回到初始位置。如果开关1 1不不打开，运行曲线程序，结束回到初始位置。打开，运行曲线程序，结束回到初始位置。 初始化程序的添加在初始化程序中加入在程序正式运行前，需要作初始化的内容，如速度的限定，夹具的复位等。具体根据需要添加。在上面的练习中，初始化可以加一些速度的设定和回等待位置的例行程序。在编辑时，可以将初始位置放入一个例行程序，轨迹放入一个例行程序然后在主程序中实现调用。并且需要添加WHILE指令，将条件谁定为TRUE，目的是将初始化程序与正常运行的路径程序隔离开，初始化程序只在一开始时执行一次，然后根据条件循环执行路径运动。在IF指令的后面还要加一个时间等待指令，
16、目的是防止系统CPU过负荷而设定的。柔性制造系统柔性制造单元模拟码垛搬运模拟运输冲压写字绘图功能模拟流水线生产工业机器人多功能实训操作台配套电缆物料块多功能机器人基础培训工作站可以实现对简单几何轨迹的示教编程操作以实现传送带码垛搬运功能和模拟冲压功能可以通过示教或离线编程软件的应用实现写汉字和绘制图案的功能轨迹线路模块区流水线生产模块区写字绘图模块区信号信号功能功能Do9机器人给PLC的输出信号Do9值为1时夹爪夹紧，值为0时夹爪松开Do10机器人给PLC的输出信号Do10值为1时冲压推料气缸启动，值为0时冲压推料气缸关闭DI 9皮带光电检测到物料块，PLC给机器人的输入信号DI9DI 10冲压完成光电检测到物料块，PLC给机器人的输入信号DI10DI 11控制面板上旋转开关旋转到流水线模式，PLC给机器人的输入信号DI 12控制面板上旋转开关旋转到写字模式，PLC给机器人的输入信号
