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1、1EPSON EPSON 机械手导入培训机械手导入培训2一、关于机械手的基础知识二、硬件概要三、EPSON RC+ 用户界面四、示教五、SPEL+语言六、动作指令七、I/O八、Pallet 九、!.! 并列处理十、多任务处理3什么是工业机器人工业机器人（industrial robot,简称RI）：是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多个学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备 ；广泛适用的能自主动作，且多轴联动的机械设备 ；自从1962年美国研制出世界第一台工业机器人以来，机器人技术及其产品发展很快，已经成为柔性制造系统（FMS），自动化工厂（FA），计算机集成制造系统（C
2、IMS）的自动化工具。 4为什么使用要机器人替代人工，解决近几年人工成本的增长和招工难的问题人不愿意做的工作,恶劣环境下的工作，比如噪音大的环境，污染的环境等等。需要精度较高，人手难以实现的工作，比如中源的帖胶项目很难用治具人工操作。集成度高使用方便，减少设备开发周期。稳定性 机器人可工作24小时消费者对商品多样化的需求5工业机器人的种类 单轴机器人 直角坐标系机器人 轴（SCARA、水平多关节）机器人 轴（垂直多关节）机器人6工业机器人的的特点单轴机器人特点： 采用精密滚珠丝杠和同步带作为传动件，精密、坚固、运行平稳、定位精确、结构简单、噪音小，安装使用与维护简便 。7工业机器人的的特点直角
3、坐标机器人特点： 结构简单，一般有多自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角 ，高可靠性、高速度、高精度 ，但体积比较庞大。应用领域： 装货、卸货、焊接、包装、固定、涂层、粘结、封装、特种搬运操作、装配等。8工业机器人的的特点轴机器人特点： 有4个轴（4个自由度）X、Y、Z、U，这类机器人的结构轻便、响应快 ，最适用于平面定位、垂直方向进行装配的作业 。应用领域： 装货、卸货、焊接、包装、固定、涂层、粘结、封装、特种搬运操作、装配等。9工业机器人的的特点轴机器人特点： 有6个关节（六个自由度）X、Y、Z、U、V、W，适合于几乎任何轨迹或角度的工作可以自由编程，完成全自动化的工作 ，提高生
4、产效率。应用领域： 应用领域有装货、卸货、喷漆、表面处理、测试、测量、弧焊、点焊、包装、装配、切屑机床、固定、特种装配操作、锻造、铸造等。 10手表手表组组装生装生产线产线开始于对手表的小型零部件的高精度、高效率组装EPSON机器人发展历史11EPSON机器人的最大特点12爱普生机器人选件部分SCARA(4轴轴)Pro-six(6轴轴)G G系列系列 LSLS系列系列RSRS系列系列C C系列系列S S系列系列另有业界最高精度单轴模块机械手控制器选件控制器选件手编手编视觉视觉通讯板卡通讯板卡GUI GUI BuilderBuilder传送带跟踪传送带跟踪EPSON机器人的产品线13产品系列系列
5、名称最大负载G1G3G6G10/20RS3RS4LS3LS61Kg3Kg6Kg1020Kg3Kg4Kg3Kg6KG0.005mm 0.008mm 0.015mm 0.025mm 0.01mm 0.015mm0.01mm0.01mm175225mm250350mm550650mm6501000mm350mm550mm400mm600mm0.3 second0.37second0.35second0.38second0.36 second0.39 second0.45second0.42second3000mm/s4350mm/s7900mm/s11000mm/s6237mm/s7400mm/s6
6、000mm/s6800mm/sRC180/RC620RC180/RC620RC180/RC620RC180/RC620RC180/RC620RC180/RC620RC90RC90重复精度（J1+J2）工作臂长循环时间*最高速度* 循环时间： 负载1kg，垂直向25mm,水平300mm的门型往返运动时间适合控制器14C3S5S5L3Kg5Kg5Kg0.02mm0.02mm0.03mm600mm706mm895mm0.37second0.44second0.49second4710mm/s4591mm/s4215mm/sRC180/RC620RC180/RC620RC180/RC620产品系列系列
7、名称最大负载重复定位精度工作臂长最高速度(p点线速度）循环时间*适合控制器15 故障发生时可方便地从故障发生时可方便地从USBUSB接口中读取维护数据接口中读取维护数据USB存储口状态保存开关16工业机器人选型要点 什么用途（搬运、组装、焊接等确定机器人轴数、自由度） 工作环境(是否高温、高湿、有防尘) 定位精度(重复定位、绝对定位) 机器人的负重能力 最高运行速度 各个轴、自由度的工作范围174/6轴机器手选型（本体）1.根据产品、工艺确定机器人的类型。2.根据产品的重量（产品或抓手或是产品+抓手）确定机器人的负重水平。3.根据工作半径来选择机器人的臂长。4.根据工艺要求确定核对机器人的最大
8、速度、精度。5.根据实际需要选择外围设备（如视觉系统、扩展通信口、示教单元等）18控制器选择控制器类型RC620RC180RC90连接本体类型Scara系列（除LS），6轴，可同时控制多台Scara系列（除LS），6轴需加扩展单元LS系列最大控制轴数86（加扩展单元）4内置通信端口以太网，USB，RS232以太网，USB以太网，USB，RS23219系统构成201、机械手坐标系1.1 SCARA机械手坐标系XY方向坐标（前后左右）Z方向坐标（上下）U方向坐标（旋转）211.2 垂直6轴型机械手的机械手坐标系222. 机械手的手臂姿势 在使用机械手作业时，有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上
9、动作。如果不这样做，根据手臂姿势的不同，会产生轻微的位臵偏移，或朝着意想不到的路径动作的结果，有干涉周边设备的危险。为了避免这种情况，在点数据中必须事先指定使其在此点上动作时的手臂姿势（如下图）。此信息也也可以从程序中变更（L或者R）。2.1 SCARA机械手的手臂姿势图232.2 垂直6轴型机械手的手臂姿势2.2.1 垂直6轴型机械手在其动作范围内的点上，可以不同的手臂姿势使其动作，如下图示：242.2.1 在EPSON RC+ 5.0软件中设定垂直6轴型机械手的手臂姿势，如下图示：2.2.2 也可以在程式中指定机械手的手臂姿势，记述为“/”与后面的L（左手姿势）或R（右手姿势）、A（上肘姿
10、势）或B（下肘姿势）、F（手腕翻转姿势）或NF（手腕非翻转姿势）。手臂姿势有以下8中组合，如表1示，但因点而异，并非所有的组合都可以动作。垂直6轴型的机械手在第4关节、第6关节同轴的点上，即使将第4关节、第6关节旋转360度，也可以实现相同的位臵姿势。作为用于区别像这样点的点属性，有J4Flag和J6Flag。指定J4Flag时，请记述斜杠（/）和其后的J4F0 （-180J4关节角度=180）、或J4F1（J4关节角度= -180 或80 J4关节角度）。指定J6Flag时，请记述斜杠（/）和其后的J6F0 （-180J6关节角度=180）、或J6F1 （-360 J6 关节角度= -180
11、 或180 J6 关节角度= 360 ）、或J6Fn（-180*(n+1) J6关节角度= 180*n 或180*n J6关节角度 Curve “mycurve”, O, 0, 4, P1, P2, On 2, P(3:7) 设定自由曲线 Jump P1用直线将手臂移动至P1 CVMove “mycurve” 用定义的自由曲线“mycurve”移动手臂图234六六、动作指令、动作指令5. 速度设定指令5.1 PTP指令的速度设定Speed 功能用于设定PTP动作速度的百分比格式：Speed s，a，b说明：s 速度设定值；a 第三轴上升速度设定值；b 第三轴下降速度设定值。示例：1. Spee
12、d 80 2. Speed 80，40，30Accel 功能用于设定PTP动作加减速度的百分比。格式：Accel a，b，c，d，e，f说明：a/b 加/减速度设定值；c/d 第三轴上升加/减速度设定值； e/f 第三轴下降加/减速度设定值示例：1. Accel 80，80 2. Accel 80，80，30，30，60，605.2 CP指令的速度设定SpeedS 功能用于设定CP动作速度值格式：SpeedS 速度设定值说明：表1 为不同机型对应的速度设定值范围示例：SpeedS 800 CP动作的速度设置为800mm/sAccelS功能用于设定CP动作加减速度值格式：AccelS 加速设定值
13、，减速设定值说明：表1 为不同机型对应的加减速度设定值范围示例：AccelS 800 加减速度均为800mm/S机械手型号Speeds值范围mm/sAccelS值范围mm/sE2系列111200.15000G系列120000.115000PS系列120000.115000RS系列120000.115000表135六六、动作指令、动作指令5.3 Power指令功能:电源模式的设定格式:Power High|Low说明:默认值为Low。低功率模式下电机输出被限制，实际动作速度变为默认初始值的范围内。低功率模式设定时，从监控窗口或程序中即使出现设为高速的指示，也会按初始值速度动作。如果需要用更高的速
14、度动作时，必须设定为Power High。5.4 Weight指令功能:进行补偿PTP 动作时的速度加减速度的参数设定格式:Weight 手部重量说明:手部重量指指定手臂上垂挂的夹治具和其他工件的重量。由设定值计算出的等价搬运重量超过最大可搬运重量时，会出现错误。36六、动作指令六、动作指令6. Jump 指令的修饰6.1 拱形动作在Jump指令后通过指定门形参数Cn(n=07)，可以改变拱形的形状。上图中a，b的值与C06对默认初始值（单位：mm）如下表列，7为门形动作。要改变C06对应的a，b的值，使用Arch指令。也可以Tools|Robot Manager|Arch选项卡中修改。6.2
15、 Arch指令功能:用于设定Jump动作拱形参数设定格式Arch 拱形编号，垂直上升距离，垂直下降距离说明设定值比垂直移动距离大时变为门形动作。设定值即使掉电也会被保持。运动轨迹根据运动速度、机械手的动作方式而改变，所以动作前请先确认动作轨迹示例:Arch 0，10，40拱形编号01234567a30405060708090门型运动b30405060708090表137七、七、I/O控制指令控制指令RC170/RC180控制器标配了24位输入和16位输出，用户可以通过安装I/O板卡扩展I/O位数。每张I/O板卡包括32位输入和32位输出，最多可以安装4张I/O板卡，既最多可增加128位输入和1
16、28位输出。1硬件连接1.1 输入电路：输入电压范围: + 12 24V 10ON 电压: + 10.8V（最小）OFF 电压: + 5V（最大）输入电流: 10mA，24V输入时，典型值38七、七、I/O控制指令控制指令1.2 输出电路额定输出电压: + 12 24V 10最大输出电流:：100mA（典型值）1输出输出驱动器:：Photo Mos继电器通态电阻（平均）:：23.5以下输出39七、七、I/O控制指令控制指令2 输出指令On 功能：打开指定输出位格式：On 输出位编号, 时间, 非同步指定输出位编号:可使用的输出位编号；时间:以秒为单位，最小有效位为0.01秒；非同步指定:0或1说明：非同步指定在时间指定时可以指定，功能如表1 示示例：1. On 1 2. On 1，0.5，0 Off 功能：关闭指定输出位格式：Off 输出位编号, 时间, 非同步指定输出位编号：可使用的输出位编号；时间：以秒为单位，最小有效位为0.01秒；非同步指定：0或1说明非同步指定在时间指定时可以指定，功能如表1 示示例：1. Off 1 2. Off 1，0.5，0指定1时指定时间打开后关闭，执
