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1、基于单片机的智能小车小车结构左轮右轮万向滑轮左减速电机前方轮胎 2个 单片机1 循迹模块1 光电对管3个减速箱+电机 2套万向滑轮 1个底盘 PCB敷铜板 亚克力板螺丝 固定片右减速电机小车流程图注注;这里的这里的VCC为大电压为大电压是给电机提供是给电机提供电源电源单片机单片机控制信控制信号输入号输入输出给输出给电机电机使能端使能端5V有效有效工作工作电机驱动模块介绍电机驱动模块介绍接线图参考5循迹程序端口定义 sbit P14=P14;/电机口 左前进 sbit P15=P15; /电机口 左后退 sbit P16=P16;/电机口 右前进 sbit P17=P17;/电机口 右后退 sb
2、it P25=P25;/循迹传感器最左有测得信号 低电平有效 sbit P26=P26;/循迹传感器次左有测得信号 sbit P27=P27;/循迹传感器中有测得信号 sbit P14=P14;/单片机输出到L298N控制电机左后退 sbit P15=P15;/单片机输出到L298N控制电机左前进 sbit P16=P16;/单片机输出到L298N控制电机右后退 sbit P17=P17;/单片机输出到L298N控制电机右前进 单片机引脚IO口和传感器的连接是根据程序来决定的，所以如果烧写某个程序，看该程序的C语言源代码文件里对于IO口的定义语句，就会知道如何接线了。寻迹方案+BJA1A2B1
3、B2VDDGND+5V6节电池盒节电池盒2P连线白色头接扩展连线白色头接扩展5V电压输出注意正负极电压输出注意正负极将将2组电组电源共地用源共地用接线柱卡接线柱卡紧紧车左侧电机线两根车右侧电机线两根寻迹方案+BJA1A2B1B2VDDGND+5V4节电池盒节电池盒2P连线白色头接扩展连线白色头接扩展5V电压输出注意正负极电压输出注意正负极将将2组电源组电源共地线用接共地线用接线柱卡紧线柱卡紧小车左侧电机自行焊接两根线上去，两线另一头接蓝色的A1A2接线柱小车右侧电机自行焊接两根线上去，两线另一头接蓝色的B1B2接线柱小车原配的2节电池盒，由于供电小可不用它。小车用于焊接电小车用于焊接电机且与接
4、线柱连机且与接线柱连线的线，线的线，1、可、可以用杜邦线把两以用杜邦线把两头黑色夹头拔掉，头黑色夹头拔掉，露出锡线，一头露出锡线，一头焊接到电机，一焊接到电机，一头接到蓝色接线头接到蓝色接线柱。柱。2、可以直、可以直接用本店配送的接用本店配送的黑色细线黑色细线。8个洞可锁个洞可锁紧的接线柱紧的接线柱Page 8循迹模块实物图循迹模块实物图左轮右轮万向滑轮左减速电机前方右减速电机左电机A1 A20 0 不转0 1 前转1 0 后转1 1 不转LA LBRA RB电机驱动电路单片机右电机B1 B20 0 不转0 1 前转1 0 后转1 1 不转单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法P14 P15
5、P16 P170 1 0 1 前进1 0 1 0 后退1 0 0 1 左转弯0 1 1 0 右转弯小车寻迹算法小车寻迹算法 循迹模块介绍循迹模块介绍左轮右轮万向滑轮左减速电机前方右减速电机LA LBRA RB电机驱动电路单片机单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法 P0.0 P0.1 P0.2 前进 1 0 1左转弯 0 1 1右转弯 1 1 0如果中间探测头P01右测到黑线，则小车前进P0.0 P0.1P0.2注:检测到黑线输出低电平左轮右轮万向滑轮左减速电机前方右减速电机LA LBRA RB电机驱动电路单片机单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法 P0.0 P0.1 P0.2 前进 1 0
6、 1 左转弯 0 1 1 右转弯 1 1 0如果右边探测头P02测到黑线，则小车偏了，小车右转弯P0.0 P0.1P0.2注:检测到黑线输出低电平左轮右轮万向滑轮左减速电机前方右减速电机LA LBRA RB电机驱动电路单片机单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法 P0.0 P0.1 P0.2 前进 1 0 1 左转弯 0 1 1 右转弯 1 1 0如果左边探测头P00测到黑线，则小车偏了，小车左转弯P0.0 P0.1P0.2作业答案注:检测到黑线输出低电平左轮右轮万向滑轮左减速电机前方右减速电机LA LBRA RB电机驱动电路单片机单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法 P0.0 P0.1 P
7、0.2 前进 1 0 1左转弯 0 0 1 右转弯 1 0 0如果中间和右边探测头P02测到黑线，则小车偏了，小车左转弯P0.0P0.1P0.2特殊情况1注:检测到黑线输出低电平左轮右轮万向滑轮左减速电机前方右减速电机LA LBRA RB电机驱动电路单片机单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法 P0.0 P0.1 P0.2 前进 1 0 1 左转弯 0 0 1 右转弯 1 0 0如果中间和左边探测头P02测到黑线，则小车偏了，小车右转弯P0.0P0.1P0.2P13 P12P13 P12特殊情况2注:检测到黑线输出低电平左轮右轮万向滑轮左减速电机前方右减速电机LA LBRA RB电机驱动电路单
8、片机单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法 P0.2 P0.1 P0.0 前进左转弯右转弯停车 0 0 0如果三个探测头全部测到黑线，则小车到达终点，停车P0.0P0.1P0.2P13 P12P13 P12特殊情况3注:检测到黑线输出低电平Page 16寻迹电路分析寻迹电路分析一、没有检测到黑线，则H4发光到白纸光反射到H4接收端，H4接收端导通，导通则T1接地=0二、有检测到黑线，则H4发光到黑线光全部被吸收，H4接收端，没有收到任何信号，因为H4不导通（截止），则T1=VCC发射接收Page 17寻迹电路分析寻迹电路分析检测到黑线没接收到反射光了检测到黑线没接收到反射光了LM3242脚比较
9、器反向端脚比较器反向端T1=5V3脚比较器同向端脚比较器同向端=3V反向端大于同向端则反向端大于同向端则OUT1输出输出0检测到白纸有接收到反射光LM3242脚比较器反向端T1=0V3脚比较器同向端=3V同向端大于反向端则OUT1输出1调试方法，黑色物体调试方法，黑色物体遮挡传感器检测遮挡传感器检测T1脚脚电压变化是否正常电压变化是否正常调节电位器调节电位器R13,使得使得3脚电压介于（脚电压介于（2脚）脚）T1电压的最大和最小电压的最大和最小值之间值之间 Page 18寻迹电路分析寻迹电路分析当当OUT1=0时候发光二极管亮，起指示作用时候发光二极管亮，起指示作用接单片机接单片机5个引脚，单片机通过个引脚，单片机通过if语语句识别到句识别到0，为测到有黑线，为测到有黑线左轮右轮万向滑轮左减速电机前方右减速电机LA LBRA RB电机驱动电路单片机单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法 前探测（0有障碍） 左探测 右探测 前进 1 1 1 1 0 1 1 1 0 左转弯 0 1 0右转弯 0 0 1 探测障碍物30cm障碍实验P13 P12P13 P12探测探测避障模块介绍避障模块介绍小车基本原理及构造介绍完毕谢谢观看
