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1、第第3 3章章 焊接机器人在线操作焊接机器人在线操作 v 3.1 3.1 焊接机器人操作基础焊接机器人操作基础v 3.2 3.2 焊接机器人移动操作焊接机器人移动操作v 3.3 3.3 焊接机器人示教、再现操作焊接机器人示教、再现操作v 3.4 3.4 编辑程序编辑程序v 3.5 3.5 启动操作启动操作焊接机器人操作技术焊接机器人操作技术v 书名：焊接机器人操作技书名：焊接机器人操作技术术v 书号：书号：978-7-111-53836-978-7-111-53836-3 3v 作者：乌日根作者：乌日根v 出版社：机械工业出版社出版社：机械工业出版社3.1 3.1 焊接机器人操作基础焊接机器人
2、操作基础v 3.1.1 TA-14003.1.1 TA-1400型弧焊机器人构成型弧焊机器人构成v 3.1.2 3.1.2 焊接机器人操作步骤焊接机器人操作步骤3.1.1 TA-14003.1.1 TA-1400型弧焊机器人构成型弧焊机器人构成3.1.1 TA-14003.1.1 TA-1400型弧焊机器人构成型弧焊机器人构成v 1. 1. 机器人本体机器人本体 轴轴 名名作作 用用图解图解轴轴 名名作作 用用图解图解RTRT轴（轴（Rotate Turn）旋转旋转RWRW轴（轴（Rotate Wrist）手腕旋转手腕旋转UAUA轴（轴（Upper Arm）上举上举BWBW轴（轴（Bent W
3、rist）手腕弯曲手腕弯曲FAFA轴（轴（Frpnt Arm）前伸前伸TWTW轴（轴（Twist Wrist）手腕扭转手腕扭转2 2、示教器、示教器v 松下机器人是一种示教再现型的机器人。所谓示教再现是松下机器人是一种示教再现型的机器人。所谓示教再现是指机器人一边实际运行一边进行记忆，并能够再现所记忆指机器人一边实际运行一边进行记忆，并能够再现所记忆的运行动作。机器人边移动边记忆动作，称为的运行动作。机器人边移动边记忆动作，称为“示教示教”，存储机器人示教的连串动作的单位叫做存储机器人示教的连串动作的单位叫做“程序程序”，用来区，用来区分其它不同的动作。执行程序时，机器人会再现所记忆的分其它不
4、同的动作。执行程序时，机器人会再现所记忆的动作，能够正确地重复进行焊接、加工等工作。动作，能够正确地重复进行焊接、加工等工作。v 机器人的所有在线操作基本上均要通过示教器来完成，因机器人的所有在线操作基本上均要通过示教器来完成，因此操作者有必要熟悉示教器各个开关的功能和操作方法。此操作者有必要熟悉示教器各个开关的功能和操作方法。2 2、示教器、示教器 v （1 1）示教器正面）示教器正面（1 1）启动开关）启动开关 （2 2）暂停开关）暂停开关 （3 3）伺服）伺服ONON开关开关 （4 4）紧急停止开关）紧急停止开关 （5 5）拨钮）拨钮 （6 6）/- /- 键键 （7 7）登录键）登录键
5、 （8 8）窗口切换键）窗口切换键 （9 9）取消键）取消键 （1010）用户功能键）用户功能键 （1111）模式切换键）模式切换键 （1212）动作功能键）动作功能键（1 1）示教器正面）示教器正面v （1 1）启动开关）启动开关 在运行在运行(AUTO)(AUTO)模式下，启动或重启机器模式下，启动或重启机器人。人。v （2 2）暂停开关）暂停开关 在伺服电源在伺服电源ONON的状态下暂停机器人运行的状态下暂停机器人运行。v （3 3）伺服）伺服ONON开关开关 打开伺服电源。打开伺服电源。v （4 4）紧急停止开关）紧急停止开关 按下紧急停止开关后机器人立即停按下紧急停止开关后机器人立即
6、停止，且伺服电源关闭，顺时针方向旋转后，解除紧急停止止，且伺服电源关闭，顺时针方向旋转后，解除紧急停止状态。状态。v （5 5）拨动按钮（简称拨钮）拨动按钮（简称拨钮） 负责机器人手臂的移动、负责机器人手臂的移动、外部轴的旋转、光标的移动、数据的移动及选定。外部轴的旋转、光标的移动、数据的移动及选定。（1 1）示教器正面）示教器正面v 拨动按钮三个不同的操作，如拨动按钮三个不同的操作，如1 1）轻微移动该拨动按钮；）轻微移动该拨动按钮；2 2）按动拨动）按动拨动按钮（即侧击），按钮（即侧击），3 3）按住拨动按钮的同时向上或向下轻微移动（即）按住拨动按钮的同时向上或向下轻微移动（即轻微移动拖拽
7、），如表所示。轻微移动拖拽），如表所示。操作类型操作类型图图 解解功能作用功能作用向上向上/ /向下微动向下微动移动机器人手臂或外部轴。当向上微移动机器人手臂或外部轴。当向上微动时，移动机器人手臂或外部轴向动时，移动机器人手臂或外部轴向【+ +】方向转动；反之向方向转动；反之向【- -】方向转动方向转动移动荧屏上的光标移动荧屏上的光标 改变数据或选择一个选项改变数据或选择一个选项侧击侧击指定选择的项目并保存它指定选择的项目并保存它微动（拖动）微动（拖动）保持机器人手臂的当前操作保持机器人手臂的当前操作 按下后的拨动按钮旋转量决定变化量按下后的拨动按钮旋转量决定变化量 运动的方向与运动的方向与“
8、向上向上/ /下微动下微动”相同相同（1 1）示教器正面）示教器正面v （6 6）/ / 键键 代替拨动按钮，连续移动机器人手臂。代替拨动按钮，连续移动机器人手臂。v （7 7）登录键）登录键 在示教时登录示教点，以及登录、确定窗口上的项在示教时登录示教点，以及登录、确定窗口上的项目。目。v （8 8）界面切换键）界面切换键 在示教器显示多个窗口时，切换窗口。在示教器显示多个窗口时，切换窗口。v （9 9）取消键）取消键 在追加或修改数据时，结束数据输入，返回原来的在追加或修改数据时，结束数据输入，返回原来的界面。界面。v （1010）用户功能键）用户功能键 执行用户功能键上侧图标（即位于编辑
9、窗口上执行用户功能键上侧图标（即位于编辑窗口上的下侧图标）所显示的功能。的下侧图标）所显示的功能。v （1111）模式切换开关）模式切换开关 进入示教进入示教(TEACH(TEACH）模式和运行（）模式和运行（AUTOAUTO）模式）模式的切换。开关钥匙可以取下。的切换。开关钥匙可以取下。v （1212）动作功能键）动作功能键 可以选择或执行动作功能键右侧图标（即位于可以选择或执行动作功能键右侧图标（即位于编辑窗口上的左侧图标）所显示的动作、功能。编辑窗口上的左侧图标）所显示的动作、功能。（1 1）示教器正面）示教器正面v 示教器正面的动作功能键区和用户功能键区具有多个功能示教器正面的动作功能
10、键区和用户功能键区具有多个功能键。动作功能键区共有键。动作功能键区共有、 四个动作功能键四个动作功能键，分别与编辑窗口上的左边四个动作功能键图标相一一对，分别与编辑窗口上的左边四个动作功能键图标相一一对应，在不同示教器工作状态下，具有相应的动作功能。应，在不同示教器工作状态下，具有相应的动作功能。v 用户功能键区包括五个功能键，分别为用户功能键区包括五个功能键，分别为F1F1、F2F2、F3F3、F4F4、F5 F5 ，与动作功能键一样，要与编辑窗口上的下边五个用，与动作功能键一样，要与编辑窗口上的下边五个用户功能键图标相一一对应，在不同示教器工作状态下，具户功能键图标相一一对应，在不同示教器
11、工作状态下，具有相应的用户编辑或操作功能。有相应的用户编辑或操作功能。状态状态F1F1F2F2F3F3F4F4F5F5文件未打开文件未打开（机器人动作（机器人动作OFFOFF）气体气体/ /焊丝焊丝切换坐标系切换坐标系切换切换编辑编辑（机器人动作（机器人动作OFFOFF）切换窗口切换窗口气体气体/ /焊丝焊丝切换示教内容切换示教内容命令的追加命令的追加切换切换切换窗口切换窗口剪切剪切复制复制粘贴粘贴切换切换示教示教（机器人动作（机器人动作OFFOFF）再现再现ONON气体气体/ /焊丝焊丝切换示教内容切换示教内容命令的追加命令的追加切换切换再现再现ONON焊接焊接/ /空走空走切换补偿形态切换
12、补偿形态切换坐标系切换坐标系切换切换再现再现再现再现OFFOFF气体气体/ /焊丝焊丝切换示教内容切换示教内容命令的追加命令的追加切换切换再现再现OFFOFF焊接焊接/ /空走空走切换补偿形态切换补偿形态切换坐标系切换坐标系切换切换运行运行电弧锁定电弧锁定过载过载切换切换离线编程文件打开离线编程文件打开切换窗口切换窗口切换示教内容切换示教内容命令的追加命令的追加切换切换切换窗口切换窗口剪切剪切复制复制粘贴粘贴切换切换示教登录机器人示教示教登录机器人示教点型变量点型变量再现再现ON/OFFON/OFF移动光标（上）移动光标（上）移动光标（下移动光标（下）切换切换（1 1）示教器正面）示教器正面v
13、 示教器窗口包括主窗口、副窗口、图标栏及光标组成，如图示教器窗口包括主窗口、副窗口、图标栏及光标组成，如图3-33-3所示所示。图标栏由若干工具图标组成，作用类似下拉菜单。图标栏由若干工具图标组成，作用类似下拉菜单。（2）示教器背面v 示教器背面左右对称两个黄色键为安全开关，其功能相同示教器背面左右对称两个黄色键为安全开关，其功能相同。而左右对称的两个白色键分别称为左右切换键，如图。而左右对称的两个白色键分别称为左右切换键，如图3-3-4 4所示。背面各开关功能如下：所示。背面各开关功能如下：（13）右切换键）右切换键 （14）左切换键）左切换键 （15）安全开关）安全开关（2）示教器背面v
14、1 1）左切换键）左切换键 用于切换坐标系的轴及转换数值输入列。用于切换坐标系的轴及转换数值输入列。轴的切换是按照轴的切换是按照“基本轴基本轴”“”“手腕轴手腕轴”“”“外部轴外部轴”的的顺序（注：顺序（注：“外部轴外部轴”只限连接了外部轴时）。只限连接了外部轴时）。v 2 2）右切换键）右切换键 用于缩短功能选择及转换数值输入列。对用于缩短功能选择及转换数值输入列。对拨动按钮的移动量进行拨动按钮的移动量进行“高、中、低高、中、低”切换。切换。v 3 3）安全开关）安全开关 同时松开两个安全开关，或用力握住任何同时松开两个安全开关，或用力握住任何一个，伺服电源立即关闭，保证安全。按下伺服一个，
15、伺服电源立即关闭，保证安全。按下伺服ONON开关后开关后，再次接通伺服电源。，再次接通伺服电源。3.1.2 3.1.2 焊接机器人操作步骤焊接机器人操作步骤 3.1.2 3.1.2 焊接机器人操作步骤焊接机器人操作步骤 v 1. 1. 打开焊接机器人电源打开焊接机器人电源 v 首先要打开焊接机器人电源，其具体操作步骤和顺序如下：首先要打开焊接机器人电源，其具体操作步骤和顺序如下：v 打开电源设备的开关打开电源设备的开关打开电焊机以及附属设备的电源（电打开电焊机以及附属设备的电源（电源内藏时无需打开）源内藏时无需打开）打开机器人控制装置的电源打开机器人控制装置的电源输入用输入用户户IDID和口令
16、（当自动登录被设定好之后，打开电源时就无需和口令（当自动登录被设定好之后，打开电源时就无需输入输入“用户用户ID”ID”和和“口令口令”了）。了）。v 至此，焊接机器人电源即被打开。至此，焊接机器人电源即被打开。v 打开电源后的示教器窗口界面，见下图所示。打开电源后的示教器窗口界面，见下图所示。 3.1.2 3.1.2 焊接机器人操作步骤焊接机器人操作步骤 打开电源后的示教器窗口界面打开电源后的示教器窗口界面焊接机器人操作步骤焊接机器人操作步骤 v （1 1）设定用户）设定用户IDID和口令和口令v 为了便于管理机器人，可为机器人设定用户为了便于管理机器人，可为机器人设定用户IDID和口令，具和口令，具体操作如下：体操作如下：v 打开打开IDID输入窗口输入窗口 将光标移到菜单图标上，然后按设定将光标移到菜单图标上，然后按设定 控制装置控制装置 用户用户ID IDID ID输入窗口的顺序打开输入窗口的顺序打开IDID输入窗口，如图输入窗口，如图3-73-7所示。所示。v 选择用户选择用户ID ID 标准设定中要输入标准设定中要输入robotrobot（小写半角英（小写半角英文字母），然
