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1、图图1-2解：解：该机构中，该机构中，C处为复合铰链，处为复合铰链，F处为局部自由度，处为局部自由度，G与与J有有一个是虚约束。一个是虚约束。 例例1-2 试计算如图试计算如图1-3 所示的机构自由度，判断机构运动是否所示的机构自由度，判断机构运动是否确定，并明确指出复合铰链、局部自由度和虚约束。确定，并明确指出复合铰链、局部自由度和虚约束。解题分析解题分析：B C 处为局部自由度，处为局部自由度，E C 与与D B 对称移动副转动副及高副对称移动副转动副及高副各一个，所以有一个为虚约束。各一个，所以有一个为虚约束。11524323HLPPnF解：解：该机构中，该机构中，B C处为局部自由处为
2、局部自由度，度，E C与与D B有一个是虚约束。有一个是虚约束。111128323HLPPnF图图1-3一一. .判断题（正确：判断题（正确：T T，错误：，错误：F)F)1.构件组成移动副和转动副所引入的约束数目相等。构件组成移动副和转动副所引入的约束数目相等。2.在平面机构中，一个高副引入两个约束。在平面机构中，一个高副引入两个约束。3.用简单线条和符号按一定比例定出各运动副的相对位置，并能用简单线条和符号按一定比例定出各运动副的相对位置，并能反映机构各构件间相对运动关系的简单图形，称为机构示意反映机构各构件间相对运动关系的简单图形，称为机构示意图。图。4.一个作平面运动的自由构件有六个自
3、由度。一个作平面运动的自由构件有六个自由度。5.一切自由度不为一切自由度不为1 的机构都不可能有确定的运动。的机构都不可能有确定的运动。 答答 案案二二.选择题选择题1.1.两构件构成运动副的主要特征是两构件构成运动副的主要特征是_。 A. A. 两构件以点线面相接触两构件以点线面相接触 B. B. 两构件能作相对运动两构件能作相对运动 C. C. 两构件相连接两构件相连接 D. D. 两构件既连接又能作一定的相对运动两构件既连接又能作一定的相对运动2.2.有一构件的实际长度有一构件的实际长度l l=0.5m=0.5m，画在机构运动简图中的长度，画在机构运动简图中的长度为为20mm20mm，则
4、画此机构运动简图时所取的长度比例尺，则画此机构运动简图时所取的长度比例尺l l是是_。 A. 25 B. 25mm/m C. 1:25 D. 0.025m/mmA. 25 B. 25mm/m C. 1:25 D. 0.025m/mm 答答 案案3.机构的运动简图与机构的运动简图与_无关。无关。 A. 构件数目构件数目 B. 运动副的数目类型运动副的数目类型 C. 运动副的相对位置运动副的相对位置 D. 构件和运动副的结构构件和运动副的结构4.在机构中，某些不影响机构运动传递的重复部分所带入的在机构中，某些不影响机构运动传递的重复部分所带入的约束为约束为_ 。 A. 虚约束虚约束 B. 局部自由
5、度局部自由度 C. 复合铰链复合铰链 D. 真约束真约束5.机构具有确定相对运动的条件是机构具有确定相对运动的条件是_。 A. 机构的自由度机构的自由度F0 B. 机构的构件数机构的构件数N4 C. 原动件数原动件数W1 D. F0 并且并且F =W 答答 案案三三. .填空题填空题1.组成机构的构件有三类，其中，机构中的相对静止件称为组成机构的构件有三类，其中，机构中的相对静止件称为_；机构中运动规律已知的构件称为机构中运动规律已知的构件称为_。3.在平面机构中，若引入一个高副，将引入在平面机构中，若引入一个高副，将引入_个约束；个约束；而引入一个低副，将引入而引入一个低副，将引入_个约束；
6、约束数与自由度个约束；约束数与自由度的关系是的关系是_。2.低副是两构件通过低副是两构件通过_接触而构成的运动副；高副是两接触而构成的运动副；高副是两构件通过构件通过_或或_接触而构成的运动副。接触而构成的运动副。4.由由M 个构件组成的复合铰链，应包括个构件组成的复合铰链，应包括_转动副。转动副。5.机构要能够运动，自由度必须机构要能够运动，自由度必须_。 机构具有确定相对机构具有确定相对运动的条件是运动的条件是_。一一.判断题判断题 T、F、F、F、F答答 案案二二.选择题选择题 D、D、 D、A、D第第2 2章章 平面连杆机构平面连杆机构10.曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构、曲柄滑
7、块机构曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构、曲柄滑块机构和摆动导杆机构等各在什么条件下会出现死点？机构在死和摆动导杆机构等各在什么条件下会出现死点？机构在死点位置会出现什么后果？可采取哪些措施解决？点位置会出现什么后果？可采取哪些措施解决？11.机构的压力角和传动角是如何定义的？它们对传力性能有何机构的压力角和传动角是如何定义的？它们对传力性能有何影响？设计四杆机构时，对传动角有何要求？影响？设计四杆机构时，对传动角有何要求？12.导杆机构的传动角是多少导杆机构的传动角是多少13.你掌握了按给定行程速比系数你掌握了按给定行程速比系数K和连杆位置设计铰链四杆机和连杆位置设计铰链四杆机构的方法吗？
8、构的方法吗？9.曲柄摇杆机构中，当以曲柄为原动件时，是否存在死点？曲柄摇杆机构中，当以曲柄为原动件时，是否存在死点？8. 曲柄摇杆机构、曲柄滑块机构及摆动导杆机构是否都存曲柄摇杆机构、曲柄滑块机构及摆动导杆机构是否都存在急回特性？什么情况下没有急回特性？在急回特性？什么情况下没有急回特性？典型例题分析典型例题分析 例例2-1 在图在图2-1a 所示的铰链四杆机构中，已知各杆长度为所示的铰链四杆机构中，已知各杆长度为lAB =20mm，lBC=60mm，lCD=85mm，lAD=50mm， 1.试判断该机构是否有曲柄；试判断该机构是否有曲柄； 2.判断此机构是否存在急回特判断此机构是否存在急回特
9、性？若存在，试确定其极位性？若存在，试确定其极位夹角，并估算行夹角，并估算行程速比系数程速比系数 ； 3.在什么情况下机构存在死点在什么情况下机构存在死点位置？位置？图图2-1解：解：1.因为因为lAB+lCDCD=20+85=105mm0 的四杆机构，一定有急回特性。的四杆机构，一定有急回特性。 7.在曲柄滑块机构中，只有当曲柄与滑块导路垂直时，传动角在曲柄滑块机构中，只有当曲柄与滑块导路垂直时，传动角才可能出现最小才可能出现最小值。值。 8.传动角就是连杆与从动件的夹角。传动角就是连杆与从动件的夹角。 9.连杆机构任一位置的传动角与压力角之和恒等于连杆机构任一位置的传动角与压力角之和恒等于
10、90o。 10.从传力效果来看，传动角越大越好，压力角越小越好。从传力效果来看，传动角越大越好，压力角越小越好。 答答 案案二二.填空题填空题1.平面连杆机构是构件用平面连杆机构是构件用_连接而成的机构，当平面四杆连接而成的机构，当平面四杆机构的运动副都是机构的运动副都是_ ，则称为铰链四杆机构。则称为铰链四杆机构。2.铰链四杆机构的三种基本形式是铰链四杆机构的三种基本形式是_、 _和和_ 。它们是它们是按照按照_来确定的。来确定的。3.铰链四杆机构中，固定不动的杆称为铰链四杆机构中，固定不动的杆称为_ _ ，不与机架直接连不与机架直接连接的杆称为接的杆称为_ ，用转动副与机架连接的杆称为用转
11、动副与机架连接的杆称为_。4.机构处于死点位置时，其传动角等于机构处于死点位置时，其传动角等于_，压力角等于，压力角等于_。5.平行四边形机构的极位夹角平行四边形机构的极位夹角=_ ,它的行程速比系数它的行程速比系数K_。6.铰链四杆机构演化成其它形式的四杆机构常有三种方法，它铰链四杆机构演化成其它形式的四杆机构常有三种方法，它们是们是_、_和和_。7.一对心曲柄滑块机构，若以滑块为机架，则将演化成一对心曲柄滑块机构，若以滑块为机架，则将演化成_机构。机构。8.曲柄为主动件的曲柄摇杆机构中，当从动摇杆处于两极限位曲柄为主动件的曲柄摇杆机构中，当从动摇杆处于两极限位置时，置时，_在该位置所夹的锐
12、角，称为极位夹角。在该位置所夹的锐角，称为极位夹角。9.铰链四杆机构中，铰链四杆机构中，_角越大，对机构的传动越有利。角越大，对机构的传动越有利。10.死点是指不计摩擦时机构所处的特殊位置，可借助死点是指不计摩擦时机构所处的特殊位置，可借助_或或采用采用_的方法使机构能顺利通过死点位置而正常运转的方法使机构能顺利通过死点位置而正常运转。 三三.选择题选择题1.下面下面 不是平面连杆机构的优点。不是平面连杆机构的优点。A. 运动副是面接触，故压强小、耐磨损；运动副是面接触，故压强小、耐磨损；B. 运动副制造简单，容易获得较高的制造精度；运动副制造简单，容易获得较高的制造精度；C. 容易实现多种运
13、动形式的转换；容易实现多种运动形式的转换；D. 容易精确地实现预定的运动规律。容易精确地实现预定的运动规律。 答答 案案2.四杆长度不等的双曲柄机构，若主动曲柄作连续匀速转动四杆长度不等的双曲柄机构，若主动曲柄作连续匀速转动则从动曲柄将则从动曲柄将_。A. 匀速转动匀速转动 B. 间歇转动间歇转动 C. 周期变速转动周期变速转动 D. 往复摆动往复摆动3.平行双曲柄机构，当主动曲柄作匀速转动，则从动曲柄将平行双曲柄机构，当主动曲柄作匀速转动，则从动曲柄将_。A. 匀速转动匀速转动 B. 间歇转动间歇转动 C. 周期变速转动周期变速转动 D. 往复摆动往复摆动 答答 案案A. 改变导杆长度改变导
14、杆长度 B. 改变曲柄长度改变曲柄长度C. 改变机架长度改变机架长度 D. 改变曲柄转速改变曲柄转速4.改变摆动导杆机构导杆摆角的有效方法是改变摆动导杆机构导杆摆角的有效方法是_。5.杆长不等的铰链四杆机构，若以最短杆为机架，则是杆长不等的铰链四杆机构，若以最短杆为机架，则是_机机构。构。A. 曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构 B. 双曲柄机构双曲柄机构C. 双摇杆机构双摇杆机构 D. 双曲柄机构或双摇杆机构双曲柄机构或双摇杆机构 答答 案案6.当曲柄摇杆机构的原动曲柄位于当曲柄摇杆机构的原动曲柄位于_时，机构的传动时，机构的传动角最小。角最小。A. 曲柄与连杆共线的两个位置之一曲柄与连杆共线的两个位
15、置之一B. 曲柄与机架相垂直的位置曲柄与机架相垂直的位置C. 曲柄与机架共线的两个位置之一曲柄与机架共线的两个位置之一D. 摇杆与机架相垂直时对应的曲柄位置摇杆与机架相垂直时对应的曲柄位置7.铰链四杆机构的压力角是指，在不计摩擦情况下，连杆作铰链四杆机构的压力角是指，在不计摩擦情况下，连杆作用于用于_上的力与该力作用点的速度间所夹的锐角。上的力与该力作用点的速度间所夹的锐角。A. 主动件主动件 B. 从动件从动件 C. 机架机架 D. 连架杆连架杆 答答 案案A. 2 个个 B. 3 个个 C. 4 个个 D. 5 个个A. 90 B. 45 C. 60 D. 3010.下列机构中：下列机构中
16、： 1) 对心曲柄滑块机构、对心曲柄滑块机构、2) 偏置曲柄滑块机构、偏置曲柄滑块机构、3) 平行双曲平行双曲柄机构、柄机构、4) 摆动导杆机构、摆动导杆机构、5) 曲柄摇杆机构，当原动件均曲柄摇杆机构，当原动件均为曲柄时，上述为曲柄时，上述_机构有急回运动特性。机构有急回运动特性。9.摆动导杆机构的行程速比系数摆动导杆机构的行程速比系数K=2， 则该机构的摆角为则该机构的摆角为_。8. 有一对心曲柄滑块机构，曲柄长为有一对心曲柄滑块机构，曲柄长为100mm，则滑块的行程则滑块的行程是是_。 A. 50mm B. 100mm C. 200mm D. 400mm 答答 案案一一.判断题判断题 T、F、F、T、 T 、6T 、7F 、8F 、9T 、10T 答答 案案三三.选择题选择题 1D、 C、A、 B、D 、 6C 、7B 、 8C 、9C 、10B8.凸轮的压力角是如何定义的？压力角的大小会对工作产生什么凸轮的压力角是如何定义的？压力角的大小会对工作产生什么影响？为什么回程压力角可以选得大些？影响？为什么回程压力角可以选得大些？9.将对心从动件改为偏置后，对凸轮压力角有何影响？将对
