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1、机器人仿真软件安装与使用一、机器人的构成二、RobotStudio软件的安装与使用三、ABB机器人基础操作四、机器人I/O通信五、创建机器人程序一、机器人的构成1.机器人本体机器人本体2.机器人控制柜机器人控制柜3.机器人示教器机器人示教器1.机器人本体（6轴）六个关节轴六个关节轴六台伺服电动机六台伺服电动机六个转数计数器（编码器）六个转数计数器（编码器）J6轴J5轴J3轴J2轴J1轴J4轴六个关节轴的示意图六个关节轴的示意图2、机器人控制柜操作面板操作面板电源开关电源开关钥匙开关：钥匙开关：选择工作模式选择工作模式 手动手动、自、自动动急停按钮急停按钮复位按钮复位按钮2.机器人控制柜3.示教
2、器示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置，示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置，也是我们最常打交道的控制装置。也是我们最常打交道的控制装置。A A 连接电缆连接电缆B B 触摸屏触摸屏C C 急停开关急停开关D D 手动操作摇杆手动操作摇杆E E 数据备份用数据备份用USBUSB接口接口F F 使能器按钮使能器按钮H H 示教器复位按钮示教器复位按钮G G 触摸屏用笔触摸屏用笔示教器界面介绍示教器界面介绍急停按钮自定义键操作杆程序调试键机械单元切换线性/重定位切换1-3轴/4-6轴切换增量有无切换显示屏USB接口如何手持示教器示教器
3、的使能器使能器按钮的作用使能器按钮的作用n保证操作人员人身安全保证操作人员人身安全n只有在按下使能器按钮，只有在按下使能器按钮，并保持在并保持在“ “电机开启电机开启” ”的状态，的状态，才可对机器人进行手动的才可对机器人进行手动的操作与程序的调试。操作与程序的调试。n当发生危险时，人会本能当发生危险时，人会本能地将使能器按钮松开或按地将使能器按钮松开或按紧，则机器人会马上停下紧，则机器人会马上停下来，保证安全。来，保证安全。使能器按钮分了两档，在手动状态下第一档按使能器按钮分了两档，在手动状态下第一档按下去，机器人将处于电机开启状态。下去，机器人将处于电机开启状态。第二档按下去以后，机器人又
4、处于防护装置停第二档按下去以后，机器人又处于防护装置停止状态。止状态。示教器摇杆的操作技巧 操纵杆的使用技巧：操纵杆的使用技巧： 我们可以将机器人的操纵杆比作汽车我们可以将机器人的操纵杆比作汽车的油门，操纵杆的操纵幅度是与机器的油门，操纵杆的操纵幅度是与机器人的运动速度相关的。人的运动速度相关的。n操纵幅度较小则机器人运动速度较慢。操纵幅度较小则机器人运动速度较慢。n操纵幅度较大则机器人运动速度较快。操纵幅度较大则机器人运动速度较快。n所以大家在操作的时候，尽量以操纵所以大家在操作的时候，尽量以操纵小幅度使机器人慢慢运动，开始我们小幅度使机器人慢慢运动，开始我们的手动操纵学习。的手动操纵学习。
5、工业机器人安全事项工业机器人安全事项1.常见安全标示；2.急停按钮的使用；3.安装调试时的安全注意事项1.常见安全标示机器人上的安全标志电动机和编码器上的安全标志电动机和编码器上的安全标志关节轴张力控制按钮安全标志关节轴张力控制按钮安全标志2.急停按钮的使用急停按钮外观红色，自锁旋放式结构急停按钮外观红色，自锁旋放式结构 一般遵循安装到设备控制柜、示教器、一般遵循安装到设备控制柜、示教器、操作台等显眼位置，且在紧急或突发事操作台等显眼位置，且在紧急或突发事故时易操作故时易操作 使用时按下旋转复位3.安装调试时的安全注意事项安装调试时的安全注意事项设备安装：设备安装：线缆的连接要符合设备要求，线
6、缆的连接要符合设备要求，设备的设备的安装固定一定牢靠，安装固定一定牢靠，设备调试：设备调试： 严禁强制性扳动机器人运动轴，严禁强制性扳动机器人运动轴， 严禁严禁依靠机器人或控制柜，依靠机器人或控制柜， 禁止随意按动操作键等，禁止随意按动操作键等，机器人行程范围内无人员及碰撞物，机器人行程范围内无人员及碰撞物， 确保作业区内安确保作业区内安全全二、RobotStudio软件的安装与使用创建工作站 RobotStudio的安装0102示教器使用031.RobotStudio的安装解压安装包点击解压文件夹 找到 图标，并双击；下载（拷贝）安装包完成安装后，桌面出现 图标。根据提示进行操作（安装方式选
7、择完整安装，安装路径改成D盘）2.创建工作站标准备置设置的参数选择新建空工作站导入模型双击 图标；系统创建完成后工作站右下角如图。创建机器人系统3.示教器使用1按键说明；3查看事件日志。2语言设置；1）示教器操作按键说明）示教器操作按键说明2）语言设置）语言设置操作：下拉菜单 控制面板语言chinese3）查看事件信息）查看事件信息按显示器上面“防护装置停止”按钮，即可显示事件信息下拉菜单事件日志三、三、ABBABB机器人基础操作机器人基础操作开关机、重启、急停开关机、重启、急停操作操作1线性运动线性运动4转速计数器更新转速计数器更新6备份与恢复备份与恢复2重定位运动重定位运动5关节运动关节运
8、动3运动指令用法运动指令用法8新建工具、工件坐标新建工具、工件坐标71.开关机、重启、急停操作1）关机操作：下拉菜单-重新启动-高级-关闭主计算机-确定-关闭主计算机-关闭控制器的电源；2）重启操作：下拉菜单-重新启动-重启；3）开机操作：开外部电源-开控制器电源;2.数据备份与恢复数据备份与恢复下拉菜单备份与恢复3.关节运动下拉菜单手动操纵动作模式轴1-3（轴4-6）确定4.线性运动线性运动下拉菜单手动操纵动作模式线性确定机器人的线性运动是指安装在机机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上的工具在空器人第六轴法兰盘上的工具在空间中作线性运动。间中作线性运动。 如果对使用操纵杆通过位移幅
9、度来控制如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话。那么可机器人运动的速度不熟练的话。那么可以使用以使用“增量增量”模式，来控制机器人运模式，来控制机器人运动。动。在增量模式下，操纵杆每位移一次，机在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动（速率或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为每秒为每秒1010步）。步）。4.线性运动5.重定位运动重定位运动操作过程：下拉菜单手动操纵动作模式重定位确定机器人的重定位运动是指机器人第六轴法机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具兰盘上的工具TCP
10、TCP点在空间中绕着工具坐点在空间中绕着工具坐标系旋转的运动，也可理解为机器人绕着标系旋转的运动，也可理解为机器人绕着工具工具TCPTCP点作姿态调整的运动。点作姿态调整的运动。如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话。那么可以使用动的速度不熟练的话。那么可以使用“增量增量”模式，模式，来控制机器人运动。来控制机器人运动。在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为每秒会持续移动（速率为每
11、秒1010步）。步）。5.重定位运动6.6.转数计数器更新操作转数计数器更新操作操作步骤：操作步骤：1 1）手动操作每个关节轴到标定的机械原点）手动操作每个关节轴到标定的机械原点2 2）编辑电机校准偏移数据）编辑电机校准偏移数据3 3）进行校准操作，更新转数计数器）进行校准操作，更新转数计数器 ABBABB机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置。机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置。 在以下的情况，我们需要对机械原点的位置在以下的情况，我们需要对机械原点的位置进行转数计数器更新操作：进行转数计数器更新操作：更换伺服电机转数计数器电池后。更换伺服电机转数计数器电池后。当转数计数器发生故障，修复
12、后。当转数计数器发生故障，修复后。转数计数器与测量板之间断开过以后。转数计数器与测量板之间断开过以后。断电后，机器人关节轴发生了移动。断电后，机器人关节轴发生了移动。当系统报警提示当系统报警提示“ “10036 10036 转数计数器未更新转数计数器未更新” ”时。时。J6轴J5轴J3轴J2轴J1轴J4轴6 6. .转数计数器更新操作转数计数器更新操作（1 1）ABBABB机器人机器人IRB120IRB120机械原点刻度位置机械原点刻度位置注：各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同关节轴1关节轴2关节轴3关节轴4关节轴5关节轴6(1(1) ) ABBABB机器人机器人IRB120IRB12
13、0机械原点刻度位置机械原点刻度位置（2）电机偏移数据位置偏移位置偏移小提示：如果机器人由于安装位置的关系，无法六个轴同时到达机械原点刻度位置，则可以逐一对关节轴进行转数计数器更新。（3）输入校准偏移数据步骤1.点击”校准参数”2.点击”编辑电机校准偏移”3.根据机器人的校准参数进行输入（4）打开校准画面，进行校准操作1.选择“校准”2.点击此处进入画面3.点击此处4.点击”是“继续2.点击此处进入画面6.点击”更新“继续5.点击”全选“7.点击”更新“7.新建工具、工件坐标1）新建工具坐标1.新建2.设定3.更改值4.TCP点偏移设定5.工具夹具重量设定6.工具夹具重心点设定2）新建工具坐标（
14、815Q夹具）2）新建工具坐标（815Q夹具）1、工具数据设定：进入示教器点击“ABB”菜单进入“手动操纵”选择“工具坐标”中的 “新建”2、分别设定“名称”“范围”“存储类型”“任务”“模块”等，然后点击“确定”2）新建工具坐标（815Q夹具）3、选择toolPick，点击“编辑”中的“更改值”对toolPick工具数据进行设定4、TCP点偏移设定2）新建工具坐标（815Q夹具）5、工具夹具重量设定6、工具夹具重心点设定2）新建工具坐标（815Q夹具）7、工具数据三个数据设定完后点击“确定”回到工具坐标选项界面，工具数据设定完成3）.新建工件坐标1.新建2.定义3.用户方法4.修改位置5.确
15、定3）.新建工件坐标（815Q标签台）3）.新建工件坐标（815Q标签台）1、手动模式下打开示教器手动操纵界面，选择“工件坐标”3）.新建工件坐标（815Q标签台）2、进入工件坐标界面选择“新建”，建立一个“wobjLabel”的工件坐标，设置好参数，点击确定3）.新建工件坐标（815Q标签台）3、建立好“wobjLabel”工件坐标后。将“动作模式”选为“线性”，“坐标系”选为“基坐标”， “工具坐标”选为“too1Pick”，“工件坐标”选中“wobjLabel”3）.新建工件坐标（815Q标签台）4、点击“编辑”选择“定义”，“用户方法”选择“3点”3）.新建工件坐标（815Q标签台）5
16、、设定（修改）工件坐标X1、X2、Y1点，在机器人夹具上绑上一只笔，手动操纵机器人使夹具上的笔尖对准码垛台的X1点，在示教器上选“X1”再点击“修改位置”，此时“X1”已修改完成3）.新建工件坐标（815Q标签台）6、重复上一个步骤，修改“X2”和“Y1”，3个点都正确修改后，点击示教器wobjLabel界面的“确定”则标签台工件坐标设定完成4）.修改工具坐标与工件坐标1、手动模式下打开机器人示教器手动操纵界面，将 “工具坐标”选为修改点所用工具坐标如“ToolPick”，“工件坐标”选为修改点所在的工件坐标如“wobjLabel”4）.修改工具坐标与工件坐标点位2、手动操纵机器人到所要修改点的位置，进入“程序数据”中的“robtarget”数据，选择所要修改的点，点击“编辑”中的“修改位置”完成修改8.运动指令的介绍机器人在空间中进行运动主要是四种方式，关节运动（MOVEJ），线性运动（MOVEL），圆弧运动（MOVEC）和绝对位置运动（MOVEABSJ）。1）关节运动（MOVEJ）2）线性运动（MOVEL）3）圆弧运动（MOVEC）4）绝对位置运动（MOVEABSJ）1）关节运动（
