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1、Robot 知识一、工业机器人简介二、机器人工作原理三、机器人应用四、机器人维护保养内容简要内容简要一、工业机器人简介Key point ： 机器人的选型替代人工一、工业机器人简介一、工业机器人简介工业机器人（industrial robot,简称RI）：恶劣环境高精度24小时稳定性强集成度高工业机器人机器人的种类机器人的种类一、工业机器人简介一、工业机器人简介No种类种类说明说明1单轴机器人2直角坐标系机器人3轴（SCARA、水平多关节）机器人4轴（垂直多关节）机器人55轴/ 7轴/防冲撞/ 双臂 * 循环时间： 负载1kg，垂直向25mm,水平300mm的门型往返运动时间系列名称G1G3L
2、S3LS6G10/20C3C4S5L图示图示最大负载最大负载1Kg3Kg3Kg6KG1020Kg3Kg4Kg5Kg重复定位精重复定位精度度0.005 mm 0.008 mm0.01mm0.02mm 0.025mm0.02mm0.02mm0.03mm工作臂长工作臂长175225mm250350mm400mm600mm6501000mm600mm600mm900mm循环时间循环时间*0.3 second0.37second0.45second0.42second0.38second0.370.370.49最高速度最高速度3000mm/s4350mm/s6000mm/s6800mm/s11000mm
3、/s4710mm/s4710mm/s4215mm/s一、工业机器人简介一、工业机器人简介机器人机器人产品系列参数参产品系列参数参考考 （EPSON）二、机器人工作原理内容简要内容简要Key Point ： 机器人的使用二、二、Robot 工作原理工作原理机器人的工作原理机器人的工作原理XYZWUV机器人运动控制方式机器人运动控制方式1. 坐标点运动 ；2. 关节运动； - 使用伺服电机做为动力机构，直角坐标系作为参考坐标系进行运动（每个关节都是旋转运动）；二、二、Robot 工作原理工作原理机器人的坐标系机器人的坐标系坐标系说明图示World默认坐标系/基准坐标系Tool向工具定义的坐标系的方
4、向微动移动Local向定义的局部坐标系的方向微动移动坐标系非默认的坐标系Joint各机械手的关节单独微动移动。不是直角坐标型的机械手使用Joint模式时，显示单独的微动按钮。只是关节运行ECP在用当前的外部控制点定义的坐标系上，微动动作。跟随功能，需要另外付费Sample ：切刀跟随功能XYZWUV法兰盘中心点位置： Z轴旋转中心法兰盘中心点位置： 非Z轴旋转中心TLSET 1，XY(X,Y,Z,U)二、二、Robot 工作原理工作原理机器人的点示教机器人的点示教1. Robot 在固定坐标系下的点的位置可以手动 移动 保存； 手臂姿势: 合理的手臂姿势可以避开Robot 运行轨迹上的干涉点；
5、二、二、Robot 工作原理工作原理简简单的指令介绍单的指令介绍类型指令说明PTP(Pose To Pose)Go、Jump是经过机械手结构上最容易活动的路径最容易活动的路径到达目标位臵的动作命令 Go P1 Go P1+X(50) Go P1:X(50) Jump P1 Jump P1 LimZ -10Jump P1：Z（-10）LimZ -10 CP(Continuous Path )Move、Arc、Arc3、Jump3/Jump3CP指定机械手到达目标位 按运动轨迹按运动轨迹的指令Arc P2，P3Jump3 P1，P2，P3 Jump3CP是3个CP动作指令定义：使机械手动作的指令叫
6、作动作指令。可分为：PTP动作指令，CP动作指令，Curves动作指令，Joint动作指令。 速度指令 ： CP 动作：Speeds,Accels功能用于设定CP动作/加速度 PTP 动作:Speed,Accel功能用于设定PTP动作速度/加速度的二、二、Robot 工作原理工作原理简简单的指令介绍单的指令介绍sample程序：Function test9Integer iDoFor i= 1 To 4 Jump P(i)NextLoopFENDFUNCTION IODoOn 1; Wait 0.5Off 1; Wait 0.5LoopFend多任务处理 (多线程)定义：多个作业同时执行 (可
7、以同时执行的任务最多可以是16 个)格式：Xqt 任务编号, 函数名(自变量一览表) ,Normal | NoPause | NoEmgAbort 三、机器人应用三、三、Robot 应用应用机器人应用机器人应用【Robot】【视觉系统】【PLC 系统】以太网通信串口通信IO 通信 IO 口控制最好在PLC端进行(PLC 作为总控制端)三、三、Robot 应用应用Robot Load /UnloadRobot 堆垛堆垛Robot 组装组装Robot 研磨研磨三、三、Robot 应用应用Robot screwRobot 测量测量& 加压加压四、机器人维护保养四、四、Robot 维护与保养维护与保养
8、Robot 维护与保养维护与保养1. 定期注油：减速机24小时工作需要定期注油， - 主要针对四轴Z轴 - 注油方法 ： 丝杠清洁 润滑油注入（外部）2. 电池更换 电池更换：电池的主要作用为机械手编码器供电，保存机械手当前的位置信息电池电压 ： 3.6 V更换周期 ： 18个月 (控制器断电状态下) 电池拆下后 1h 未复原，编码器需要重新复位 （Erro： 9716） 四、四、Robot 维护与保养维护与保养Robot 维护与保养维护与保养Robot 维修 . Step-1 : 数据备份 （控制器数据备份） . Step-2 : 损坏部件更换数据备份数据恢复四、四、Robot 维护与保养维护与保养Robot 维护与保养维护与保养Robot 维修 . Step-3 : 更换轴 校准 . Step-4 : 控制器重启
