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1、第十一讲机器人安全操作说明第一章、安全守则1.1 操作者安全守则开机前应先检查，确定无危险状况下才可开机。非操作人员或不了解本系统者，请勿任意使用。请按开机程序正常开机。开机时，先开启外围设备电源，确定正常，再开启机器人动力。确定无人在机器人工作半径内，方可启动机器人。机器人运转中，绝不可进入工作半径内；如有必要，切记关闭机器人电源后，方可进入。发生紧急事故，立即按下红色紧急停止键，再处理其它事情。关机时，先关闭机器人电源，再关闭外围设备电源。工作时，保持轻松愉快之心情，全神贯注，避免不必要的伤害。 1.2机器人安全守则操作前务必已详读机器人程序手册。开机执行程序前必先确认： A.工作区内已在
2、安全状态 B.外围设备已开机且正常 C.气体及电源供应正常前项若有异常或未达作业标准，需请对系统熟悉之工程人员更正。开机后，人员不得进入机器人工作区，如有危险，立即压下红色紧急停止开关。如有必要（维修、调整）进入机器人工作区，请务必： A.穿戴安全帽，安全鞋等防护衣具，不可打领带，围巾或臂章等。 B.先关闭机器人电源，或将选择开关转至“手动”。 C.提高警觉，机器人很可能随时未经警告开始运动。拆换外围设备之接头（气压、讯号、电源）请先关机，或是在机器人工作范围外进行。非熟悉本系统之人员，决不可擅自操作。1.3 外围安全守则 系统工作范围内请勿堆放物品。 开机前检视移动机构之轨道，确定没有任何障
3、碍物存在。 开电源动力。 工作中除操作人员外，其它人员不得靠近机械设备。 发生紧急事故，先按下紧急停止按钮。 系统需有良好之第三类接地，若有漏电，或机器人动作漂移现象，请检查接地点处。 依据维修手册做例行保养。 使用手动功能时，务必事先熟记系统之动作顺序，以及各机构的动作范围，速度，事先规划好工作程序，才不至于撞机或伤人。 欲做电路检修时，注意电源状态，以免触电。 随时保持机台清洁，将有助于降低发生意外的几率。1.4 撞机处理对策尽快按下紧急停止按钮。清理现场。重新开机，用手动方式小心将机器人带回作业原点，再做其它动作。检查机器手臂，工具，线路，管路和平移台是否损坏，以及原点位置是否偏移。如果
4、一切正常，则可继续运转；如有损坏，则请专业维修人员修理。一般而言，机器人撞机必有原因，应谨慎查明原因并排除后，方可运转。如果重新校正原点，则机器人之工作路径必须逐一校对过，必要时加以修正，以免因校正误差导致工作错误。经各项程序后，仍无法排除故障的话，请通知本公司相关部门处理。第二章、机器人操作2.1 开机程序 先将系统控制箱电源开启并打开控制箱之紧急开关。 开启机器人控制器。 将机器人切至PLAY模式，然后在机器人教导盒将伺服电送上。 待系统面板上各机台正常灯号亮（如有异常予以排除) 请检视机器人运转程序是否正确，检查系统运转灯是否亮。2.2 机器人暂停在三孔操作盒上，按下“暂停”按钮机器人就
5、停止运转，若再次按下机器人“预约启动”按钮，则系统继续运转。2.3 紧急系统停止 按下机器人教导盒、操作盒和NX100系统控制箱之“紧急停止”钮，整个系统立即全部停止且机器人伺服电源也被切掉。 要让系统恢复工作，先将机器人控制箱或系统控制器操作面板上之“紧急停止”钮松开，按下机器人伺服电源，将操作模式改为TEACH模式，将机器人带回作业原点。然后将模式改为PLAY模式将预约连接状态清除。 “紧急停止”为重大事情，请确认各项工作有无异常状况。2.4 关机程序 先让系统停止。 关掉机器人电源。 “五分钟”后关掉系统控制器电源。 关闭气压电源。2.5 指定预约程式 切换至TEACH模式。 选择“程序
6、”。 选择“预约程序” 选择“预约程式登入”。 指定所需程序后按下“输入”。2.6 呼叫预约程式 切换至PLAY模式。 将伺服电源送上。 按下操作盒上的“预约启动”，机器人运行。2.7 教导新工件 将机器人待至作业原点位置。 将标准教导工件夹于治具上。 将人机控制柜上“操作模式”旋钮切到“手动”位置，将机器人选为TEACH模式。 将工件摆放到位，将其夹紧，即可开始教导。2.8 程序拷贝 进入欲拷贝程序。 按“区域切换键”。 选择“程序”。 光标向下移到“程序复制”。 输入新程序名称后按下“输入”。 选择“是”。2.9 程序删除 进入欲删除程序。 按“区域切换键”。 选择“程序”。 光标向下移到“程序删除”。 选择“是”。
