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1、Roboguide仿真说明手册1.ROBOGUIDE简介2简洁工作环境的建立33.仿真环境下的基本操作.9鼠标基本操作9机器人属性9三维数模的载入10机器人手抓的载入11机器人Dressout的添加13附加轴的添加18工具条常用功能简介23提高Roboguide运行速度的方法254.阅历总结.261.R0B0GUIDE简介图1Roboguide是发那科机器人公司供应的一个离线编程工具，它是围绕一个离线的三维世界进行模拟，在这个三维世界中模拟现实中的机器人和周边设备的布局，通过其中的TP示教，进一步来模拟它的运动轨迹。通过这样的模拟可以验证方案的可行性同时获得精确的周期时间。Roboguide是
2、一款核心应用软件，具体的还包括搬运、弧焊、喷涂等其他模块。RoBOGUIDE的仿真环境界面是传统的WINDoWS界面，由菜单栏，工具栏，状态栏等组成。2.简洁工作环境的建立1) ,打开BOGUIDE后单击工具栏上的新建按钮叵，建立一个新的工作环境，出现如图2所示界面。图22) .在图2这个界面下选择你所须要进行的仿真，这里包括搬运，弧焊等(依据安装软件的不同这里的可选项目不同，具体安装可以阅读安装光盘里的记事本说明文件)，确定后单击NeXt进入下一个选择步骤，如图3.图33) .在图3这个界面下你须要确定仿真的命名，即在Name中输入仿真的名字（中英文均可），也可以用默认的命名。命名完成后单击
3、NeXt进入下一个选择步骤，如图4。建一个新的机器人，然后单击NeXt进入下一个选择界面，如图5。图55).在图5这个界面下选择一个安装在机器人上的软件版本(版本越高功能越多)，然后单击NeXt进入下一个选择界面，如图6。具，搬运工具，依据仿真的须要选择合适的工具，然后单击NeXt进入下一个选TorkcellCreationWizardWizard Navigator1: Process Selection HarxlngPRO2: Wofkcell Name HanngPR013: Robot Creation Method Create from scratch4: Robot Softw
4、are Version V7.405: Robot Application/Tool HanAngTooi (H552)6: Group 1 Robot Model7 Additional Motion Groups8: Robot Options9: SummaryStep 6 - Group 1 Robot ModelSelect the primary robot model for this controller l Show th robot model variation namesRobot Robot Robot Robot RobOtH607 H 600H611H 604H
5、605H 738R20iB100PR20iB125LR20iB150UR-20iB165CFR2000iB165EWR-20iB165FRobot Robot Robot Robot Robot Robot RobotH602H623H609H606H3 H 608H1R20i165R R20iB170CF R20iB175L R20iB200EWR-20iB200R R-20iB2T R20iB210FCancel I II Help/百、Thi$fclCOntairV$alloftheroboUthatareavailableforgoup1basedx*ontheselectiomyou
6、havemadesofarPleaseselectone.择界面,如图7。图77) .在图7这个界面下须要选择仿真所用的机器人，这里几乎包含了全部的机器人类型，然后单击NeXt进入下一个选择界面，如图8。1: ProcesxSelectionHondIingPRO2: WorkcellNameHandIingPROI3: RobotCreationMethodCreatefromscratch4: RobotSoftwaieVersionV7.405: RobotAppIicationZToolHandIingTooI(H552)6: Group1RobotModelR-2000B165F(H
7、738)7AdditionalMotionGroups8: RobotOptions9: Summary8) .在图8这个界面下当你现场须要多台机器人时，可以在这里接着添加，然后单击NeXt进入下一个选择界面，如图9。图99) .在图9这个界面下可以选择各类其他软件，将它们用于仿真，这里包括很多常用的附加软件如2D、3D视觉应用和附加轴等都可以在这里添加，同时你可以切换到LangUageS选项卡里设置语言环境，默认的是英语。然后单击NeXt进入下一个选择界面，如图10。10) .在图10这个界面下列出了之前全部选择的内容，是一个总的书目。假如确定之前没有错误，就单击FiniSh；假如须要修改可
8、以单击BaCk退回之前的步骤去做进一步修改。这里单击FiniSh完成工作环境的建立，进入仿真环境如图11。图11Teach Cokx$ Geneial CADTOPNhlh OptionsOK I CanCd IAPP卜 Help 11) .Roboguide有自动保存功能，所以进入仿真环境后可以先指定一下自动保存书目，这样便利管理也不用担忧数据丢失。具体操作步骤：单击菜单栏上的Tools一Options出现如图对话框在DefaUltWorkcellPath中设置自己的保存书目。在DefaUltImageLibraryPath中设置的是Roboguide自带的文件库。留意不要随意更改文件库位置
9、。3.仿真环境下的基本操作1 .鼠标基本操作平移：按住鼠标中键可以左右移动仿真模型;旋转：按住鼠标右键可以旋转仿真模型；放大缩小：滚动鼠标滚轮可以实现放大缩小（向前放大向后缩小）；2 .机器人属性,i GP: I - K-2000iB165F, Robot C因General | Group ItiocmationModd R2000iB165F SCridiZC Robotl Vfe Progfams visible when controller is not selectedV Teach TooIVisbIe Radiusr绊 J,FrTne TransparentOpaqueLoca
10、lionX I_OOOOmmY I_OOOOrrnnZIOOOOnvnWI0.000degPIdegrShOWWOIkEnVekJPe f Show robot collisionsRIOOOOdeg厂Lock All Loca(ion Values1） .单击SeriaIiZeRObot可以重新更改基本工作环境的设置，重新选择机器人的型号。2） .Visible限制机器人的显示状态。（即不勾选时机器人不行见）。3） .TeachToolViSible限制是否显示TCP点。Radius限制TCP点的半径大小。4） .Location设置机器人在空间的相对位置。OKICanCei|5).Lock
11、Allo（选中6）.止匕夕卜假如1.ocation设置外,1.ocationValues锁定机后机器人将不行拖动）想要移动机器人除了通可以单击机器人出现绿可以选择任何一个轴进3.三维模型的载入RoBoGUlDE可以加载各类实体对象，这些对象可以分成两部分，一部分是Roboguide自带的模型，另一部分是可以通过其它三维软件导出的igs或iges格式的模型文件。具体操作步骤：1）单击菜单栏上的Cell-AddFixture-CADLibrary出现如图对话框,这里主要加载Roboguide自带的库模型文件,包括各类焊枪,加工中心,注塑机等。Select3DIodelforFixtureFileE
12、dit1.ibraryPath|C:ProamFiIesXFANUCPROSimPROMmageUbrary-由-E-l-conveyerjigmachinemiscmotorspalletsPartS.feederracksshelftableViSion_d。LPaHem_caKwationalphaQB图132）单击菜单栏上的Cell-AddFixtureSingleCADFile出现文件阅读对话框,这里主要加载由其它三维软件如SoIidWOrkS,CATIA,UG等所导出的igs格式的三维模型。通过上述两种方法导入的模型同样可以进行空间位置的调整,具体方法和机器人的移动方法相同.4.机
13、器人手爪的载入具体操作步骤：1) .单击工具栏上的Ifeshow/hide Cell BrOWSer 按钮,出 现如图14的对话框。2) .在如图14所示在CellBrowser菜单下单击手爪Tooling前的加号可以出现手爪书目,即UT: 1到UT: 10默认可以加载10个工具.图14I西 UT: 1(Eotl). GP: 1 - R-2000.3) .双击 UT: I(Eoatl)出现 示的对话框,在CAD Fi Ie里单击文件夹 手爪模型所在位置,将其调入。 SCaIe调整模型比例,其 X,Nome Eoat1CADFte I/ VisiUcL Vical CafacteisicsX I
14、 0 0 mmMoss I 10.00 kgYI0.0 mmZI0 mmWIOooOaegPI degScoleScaIeX1.000ScaIeY1.000ScaIeZ1.000R I 0.0 deg LockxM LocalionVaIueeFeatuie Prog Sellings Featme Pos DnU Feature App/Ret Pas OHsHsCalibration|期域r0!.3| UTOOL I PaitsSmulalion|APPedanCC如图15所阅读,找到中 ScaleScale Y, Scale Z 是分别调整手爪在OK I C-el I ； I Heip |XYZ三方向下的放大缩小比例。MaSS是输入手爪重量以
