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自动控制原理第六章 线性系统的校正方法引言相当于相当于对给定对给定值信号值信号进行整进行整形和滤形和滤波后再波后再送入反送入反馈系统馈系统对 扰 动对 扰 动信 号 直信 号 直接 或 间接 或 间测 量，测 量，形 成 附形 成 附加 扰 动加 扰 动补 偿 通补 偿 通道道()cpG sK举例：举例：()()()ppdde tm tK e tK Tdt()(1)cpdG sKT s图6-3 比例微分控制系统210Js 20pdpJsK T sK02pdKTJ1()ciG sTs01()()tim te t dtT1()(1)cpiGsKT s0()()()tppiKm tK e te t dtT图6-4 比例积分控制系统2(1)()(1)piiKKT sG sT sTs320iip ipTTsTsKK TsKKipiipTKK TTTKK()11()cpidGsKT sT s0()()()()tpppdiKde tm tK e te t dtK TTdt21pidiiKT T sT sTs若12(1)(1)()pciKT sT sGsTs14112idiTTTT24112idiTTTT
