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附件12019届本科毕业设计（论文）中期检查表（指导教师填）学院：电子与电气工程学院检查日期:2019年4月100指导教师赵俊锋指导人数任务书已完成（）,进行中（）参考文献12篇开题报告已完成（）,进行中（）;完成字数约：3000字参考文献最多12篇；最少10篇正文完成定稿（），进行中（）完成百分比：50%目前已完成任冬（1）两轮自平衡小车的硬件方案设计；（2）单片机控制程序编写；尚须完成的任务（1）滤波算法对姿态信息的处理；（2）漉波算法参数调试；存在的问题卡尔曼滤波器参数和PID控制参数的调试采取的举措软件程序是分块儿进行调试的，即各个模块分开进行调试。当各个模块程序功能都能实现后，再整体进行调试。首先通过查阅参考资料，得出各个参数的大概值，然后一个一个调试，直到小车能够平衡站立为止。由于经验的不足，在调试的过程走了不少弯路，例如，一开始调试的时候忽略了小车自身重量因素，以为小车在直立时，步进电机应该是停止不动的，结果怎么调都调不好。无意间将转动的小车放在桌面上，小车居然站立了，这个发现让我高兴的同时，仔细的分析了一下原因，想来想去得出的结果就是我把小车自身重量忽略了。有了这个发现，调试变得顺利多了。指导廉意见签名：
