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1、纯电动乘用车CAN总线通讯协议(V1.0)李冬明日期：2021.11.21.靛7_日期：一广东陆地方舟新能源汽车电驱动系统2021年11月版本历史人本负责人修改条款日期备注V1.0李冬明新编2021.11.21.一、通讯协议说明1、CAN通讯协议符合1939;2、波特率：250K；3、CAN据长度：8Bytes；二、网络拓扑结构三、纯电动乘用车ECU节点定义ECU名称地址备注整车限制器（VCU）167(0XA7)电机限制器（MCU）240(OXFO)电池治理系统（BMS）243(0XF3)电动汽车仪表159(0X9F)电动汽车AMT限制器242(0XF2)、CAN报文说明4.1电机限制器报文电
2、机限制器报文1OUTINID0X0CF80AF0周期MS电机限制器全体PGN-20PRDPFPSSA3002410240数据位置数据名备注BYTE1电机转速低字节1rpmbit;倒车时为负数,补码表小.BYTE2电机转速高字节BYTE3限制器状态BYTE4限制器故障代码低字节BYTE5限制器故障代码高字节BYTE6保存BYTE7保存BYTE8保存限制器状态:BIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BITOready故障反转制动正转O转矩模式1转速模式驱动停机电机限制器故障代码:要田4俗即值WVYJK片非水苴山YVYV伟田-I-癖制新伯先去(2)电机限制器报文2OUTINID0X
3、0CF80BF0周期MS电机限制器全体PGN-20PRDPPFPSSA3OO24112408数据位置数据名备注BYTE1限制器温度低字节1Cbit；负数补码表示.BYTE2限制器温度高字节BYTE3电机温度低字节Cbit；负数补码表示.BYTE4电机温度高字节BYTE5限制器输出电流低字节0.1Abit；BYTE6限制器输出电流高字节BYTE7限制器直流电压低字节0.1Vbit；BYTE8限制器直流电压高字节人机发送Y3报文OUTINID0x0C08A7F0周期ms电机限制器整车限制器PGN-20PRDPPFPSSA3OO8167240数据位置数据名数据定义BYTE1电机转矩低字节1NmZbi
4、t,-32000BYTE2电机转矩高字节BYTE3电机限制器工作状态见附表BYTE4-7保存0-255BYTE8电机限制器LIFE0-255电机及限制器状态1表示有效,O表示无效BIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BITOReady故障0转矩模式1转速模式向前向后制动驱动停机42电池治理系统BMS通讯报文BMS报文1OUTINID0X0CF814F3周期MS电池管全体PGN-20理系统PRDPPFPSSA3OO24820243数据位置数据名备注BYTE1电池组总电压低字节0.1V/bitBYTE2电池组总电压高字节BYTE3电池组充放电电流低字节0.1Abit,负数表示充电
5、,负数补码表示.BYTE4电池组充放电电流高字节BYTE5SOC电池模块SOC)0.4%bitBYTE6电池最高温度1Cbit,-40BYTE7电池最低温度1Cbit,-40BYTE8电池最大压差0.01V/bitOUTINID0x18F815F3周期MS电池管理系统全体PGN-500PRDPPFPSSA60024821243数据位置数据名备注BYTE1最高单体电压低字节0.01V/bitBYTE2最高单体电压高字节BYTE3最高单体电池电压位置号1/bitBYTE4最低单体电压低字节0.01V/bitBYTE5最低单体电压高字节BYTE6最低单体电池电压位置号1/bitBYTE7电池温度差1
6、Cbit,-40BYTE8保存Word精品文档,可编辑,欢送下载OUTINID0x18F816F3周期MS电池管理系统全体PGN-500PRDPPFPSSA60024822243数据位置数据名备注BYTE1故障报警1见附表BYTE2故障报警2见附表BYTE3故障报警3见附表BYTE4BMS状态见附表BYTE5保存见附表BYTE6保存BYTE7保存BYTE8保存故障报警1：8bit(MSB)SOC过低一级报警0：正常；1：故障7bit压差过大一级报警0：正常；1：故障6bit高温一级报警0：正常；1：故障5bit低温一级报警0：正常；1：故障4bit总电压过低一级报警0：正常；1：故障3bit总
7、电压过高一级报警0：正常；1：故障2bit放电电流过高一级报警0：正常；1：故障Ibit(LSB)充电电流过高一级报警0：正常；1：故障故障报警2：8bit(MSB)SOC过低二级报警0：正常；1：故障7bit压差过大二级报警0：正常；1：故障6bit高温二级报警0：正常；1：故障5bit低温二级报警0：正常；1:故障4bit总电压过低二级报警0：正常；1:故障3bit总电压过高二级报警0:正常；1：故障2bit放电电流过高二级报警0:正常；1：故障Ibit(LSB)充电电流过高二级报警0：正常；1:故障故障报警3:8bit(MSB)保存7bit保存6bit绝缘二级报警0：正常；1：故障5bi
8、t绝缘一级报警0：正常；1：故障4bit单体电池电压过低二级报警0：正常；1：故障3bit单体电池电压过高二级报警0：正常；1：故障2bit单体电池电压过低一级报警0：正常；1：故障Ibit(LSB)单体电池电压过高一级报警0：正常；1：故障BMS状态:8bit(MSB)保存7bit保存6bit保存5bit充电枪连接状态0：连接；1：断开4bit3bit00：正常；01：一级故障；10:二级故障；11：保存；2bitIbit(LSB)00：正常；01：充电中；10：充电完成；11:充电故障；4.3、 VCU通讯报文(I)Y3发送电机限制报文1OUTINID0X0C19F0A7周期ms整车限制器
9、电机限制器PGN-20PRDPPFPSSA30025240167数据位置数据名数据定义BYTE1电机目标输出转矩/转速低字节转矩：1Nm/bit,32000转速：1rpmbit,-32000BYTE2电机目标输出转矩/转速高字节BYTE3直流电压限制值低字节0.1Vbit,-10000BYTE4直流电压限制值高字节BYTE5直流电流限制值低字节0.1Abit,-10000BYTE6直流电流限制值高字节BYTE7电机工作模式指令见附表BYTE8整车限制器LIFE0-255电机工作模式指令（1表示有效或正常,O表示无效或故障BIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BITOReady
10、保存。转矩模式1转速模式向前正转向后（反转制动驱动停机注：1）对直流电压限制值,驱开工况下为最低工作电压限制值,制开工况下为最高制动电压限制值.2）对直流电流限制值,驱开工况下为最大输出电流限制值,制开工况下为最大回馈电流限制值.(2)VCU发送BMS报文2OUTINID0X0C1AF3A7周期ms整车限制器BMSPGN-20PRDPPFPSSA30026243167数据位置数据名数据定义BYTE1电池工作模式指令见附表BYTE2-7保存0-255BYTE8整车限制器LIFE0-255电池工作模式指令BIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BITOReady保存保存保存保存保存
11、01关闭电源输出10启动电源输出00一电源使能11无效（3）整车限制器报文3OUTINID0x0CF81EA7周期ms整车限制器全体PGN-100PRDPPFPSSA30024830167数据位置数据名数据定义BYTE1车速低字节0.0625kphbit;倒车时为负数，补码表示.BYTE2车速高字节BYTE3行驶里程低字节0.1kmbitBYTE4行驶里程低字节BYTE5行驶里程低字节BYTE6行驶里程低字节BYTE7保存BYTE8保存(3)整车限制器报文4OUTINID0X0CF81FA7周期ms整车限制器全体PGN-100PRDPPFPSSA3OO24831167数据位置数据名数据定义BYTE1驾驶员油门踏板开度0.4%/bitBYTE2驾驶员制动踏板开度0.4%/bitBYTE3驾驶员操作状态见附表BYTE4换挡器状态见附表BYTE5VCU故障1见附表BYTE6VCU故障2见附表BYTE7-8保存附表：Byte3定义驾驶员操作状态Bitl脚刹开关O表示断开；
