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1、基于杆塔数字化台账快速建模的无人机自主巡检作业技术（VBA）一.填空题1 .电力精细化巡检主要包含、等。2 .为了保证部件的良好状态运行，需要线路运维工作人员对这些设备进行定期的、3 .学习控制终端包括、以及4 .飞行平台包括和,电源模块为5 .拍摄参数包括、以及6 .无人机搭载进行巡视，是在综合以往无人机巡线的优势后，利用激光雷达扫描的方式，对线路空间环境进行测绘。7 .航线规划设计依据、和三组数据进行。8 .航线有、等5种模式9 .多旋翼无人机的底层控制系统，包含以及两个部分10 .无人机自主巡检云台模式设置为11 .模块用于参数的设置和系统状态的显示。12 .铁塔包括、以及13 .拍摄时
2、无人机资态调整应以、控制。14 .航线确定之后，根据设置各项飞行参数。15 .无人机和时，在杆塔左右两侧拍照时的云台角度。综合考虑视场角和逆光因素设置。二.判断题1 .任务数据记录模块只用于接收无人机飞行平台发送的实时路径参数（）2 .学习控制终端包括任务数据记录模块、飞行路径优化模块以及飞行数据存储模块（）3 .机用于接收来自学习控制终端的拍摄参数的信号，按接收的信号拍摄照片，并实时将拍摄参数传输至学习控制终端；（）4 .新型的无人机精细化巡检的智能飞行控制系统，采用多旋翼无人机搭载相机进行作业飞行,地面操控人员不可进行无人机飞行操控（）5 .路径参数包括无人机巡检铁塔的起飞与降落位置、无人
3、机在铁塔上每个部位的悬停位置和飞行顺序（）6 .RTK全称ReaLtimekinematic,即实时动态载波相位差分定位技术（）7 .RTK说通俗点就是高速、纳米级精度的GPS系统。（）8 .无人机“激光点云”方式开展巡视，是推进输电线路智能巡检工作迈出的重要一步。（）9 .无人机在杆塔大号和小号侧录像拍照时，距离杆塔中心点的距离。根据视场角和横担长度设定，推荐值1015m（）10 .配电线路精细化巡检时，应该至少拍摄以下视频（图片），杆塔安全、健康、环境标识图，杆塔全景图，杆塔基础图，杆塔设备近景图，杆塔重点构件近景图，沿线概况图。（）11 .无人机搭载激光雷达进行巡视，是在综合以往无人机巡
4、线的优势后，利用激光雷达扫描的方式，对线路空间环境进行测绘（）12 .目前输电线路巡检手段主要可分为人工线路巡检、机器人线路巡检、载人直升机线路巡检和无人机线路巡检4种方式（）13 .每基铁塔均必须无人机起降一次（）14 .多旋翼无人机在每次开机启动的时候都会记录当前的GPS位置信息并存档，当返航模式启动后多旋翼无人机就会结束当前任务，然后以一定高度返回到最开始记录的坐标位置处并保持悬停状态，而非直接降落（）15 .无人机在航点问飞行时的镜头变焦倍数，镜头无变焦功能时，自动按正常焦距工作。（）三.单选题1 .无人机飞行时的水平安全距离。设置时要综合考虑杆塔的坐标误差和无人机的定位误差。程序限定
5、最小值为（）moA.5B.10C.20D.302 .多旋翼无人机飞控系统的设计程序中，在每项任务执行语句的前面添加一个（）条件判断即可实现以上飞行安全策略系统的设计。A.elseB.ifC.whileD.elseif3 .杆塔全景图应以杆塔的（）俯拍，用以清楚直观地观察到杆塔周围情况A.后方B.正面C.斜侧向D.下方4 .无人机自主巡检云台模式设置为（）。A.自主模式B.跟随模式C.循环模式D.循环模式5 .无人机在需要降低高度飞行时，应采用无人机摄像头垂直向（）A.下B.C.后D.前6 .飞行任务共5种模式，（）适用于特殊巡视A3PB.双侧逐相和精细巡视C.4PD.通道巡视7 .精细巡视：每
6、基杆塔正上方云台（）度拍摄一张照片A.90B.45C.60D.308 .（）定义是无人机精细巡视时，由横担头中心点移动到导线线夹的水平距离，即耐张绝缘子串的全长。A.垂直位移B.高差调整C.水平位移D.斜角调整9 .无人机双侧逐相和精细巡视时，在杆塔（）拍照时的云台角度。综合考虑视场角和逆光因素设置。A.左右两侧B.上方C.下方D.后方10 .（）定义是无人机精细巡视时，由横担头中心点移动到导线线夹的垂直距离，即直线和引流绝缘子串的全长。A.斜角调整B.垂直位移C.高差调整D.垂直位移四.多选题1 .航线规划设计时，根据巡视范围和现有数据选择是否更新（）A.杆塔坐标B.机场坐标C.塔库D.无人
7、机高度2 .航线规划设计时，按巡视区段选择机场，按（）无人机续航时间和巡视模式选择。A.航线起点B航线终点C.巡视起点D.巡视终点3 .目前输电线路巡检手段主要可分为（）和4种方式A.人工线路巡检B.机器人线路巡检C载人直升机线路巡检D.无人机线路巡检4 .无人机巡检系统通常由（）4大子系统组成A.无人机B.通信设备C.机载设备D.地面站5 .路径参数包括无人机巡检铁塔的（）（）和（）A.起飞与降落位置C.飞行顺序B.无人机在铁塔上每个部位的悬停位置D.飞行时间6 .机器人巡检方式是针对高压架空输电线路的种自动化线路巡检方式，虽然该巡检方式巡检精度高，但也面临着（）等缺陷A.巡线距离短B.巡检
8、速度慢7 .新型的无人机精细化巡检包括（）A.飞行平台B.学习控制终端8 .航线参数包括（）A.飞行速度B.通道变焦9 .无人机通过飞行扫描，可以将线路（C.难以跨越障碍D.巡检快速C.路径参数D.铁塔C.通道公台D.机头模式）通过空间三维解算形成三维点云数据A.铁塔B.导地线C.线路通道D.周边环境的影像数据10.如遇杆塔牌缺失或无法采集情况，应以其他便于区分的（）代替。A.安全B.健康C.环境标识牌D.有害物品五.简答题1.简述无人机巡检三步走。2 .如何选择无人机精细化巡检机场3 .简述关于柱上开关拍摄的重点。4 .简述关于隔离开关和跌落式熔断器拍摄的重点。5 .简述关于绝缘子拍摄的重点。
