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1、全国职业院校技能大赛NationalVocationalCollegeSkillsCompetition智能飞行器应用技术赛项（样题七）赛位号:一、赛项名称智能飞行器应用技术二、赛项内容本赛项竞赛时间为300分钟，竞赛内容及时间分配如表1所示。表1竞赛内容与时间分配表序号竞赛项目完成时间模块1智能飞行器设计与调控60分钟模块2智能飞行器编程开发150分钟模块3智能飞行器典型场景应用90分钟三、赛项项目配分本赛项满分100分，任务配分如表2所示。表2任务分数分配表序号竞赛项目分数模块1智能飞行器设计与调控30模块2智能飞行器编程开发30模块3智能飞行器典型场景应用40合计100四、竞赛须知1 .
2、选手要在抽签的工位上进行比赛，按要求在任务书封面上填写好赛位号。选手务必在比赛开始前，认真阅读各比赛任务的重要提示。2 .选手在比赛开始前，认真对照工具清单检查工位设备，并确认后开始比赛；选手完成任务后的工具、仪器和物料，现场由裁判统一收回。3 .比赛所需要的资料及软件都以电子版的形式保存在工位计算机的指定位置D:o4 .赛题中要求的备份文件和保存在电脑中的文件，选手须在计算机指定文件夹D:中命名对应文件夹，根文件夹的命名原则为GZ018-选手号，各具体任务在根文件夹下新建文件夹，命名原则为GZ018-选手号模块号。赛题中所要求备份的文件请备份到对应到文件夹下，即使选手没有任何备份文件也要求建
3、立文件夹。参赛选手在竞赛过程中，不得使用自带U盘。5 .竞赛场地分两部分，竞赛模块一在室内竞赛场地比赛，竞赛模块二和模块三在室内竞赛场地及室外竞赛场地进行。6 .裁判评分节点在赛题中有明确提示，需要裁判验收的各项任务，选手完成相应的任务后请示意裁判进行评判，裁判在各评分节点仅验收评判1次。请选手根据赛题说明，确认完成后再提请裁判验收。选手对比赛过程中需裁判确认部分，应当先举手示意，等待裁判前来处理。7 .选手在竞赛过程中应该遵守相关的规章制度和安全守则，如有违反，按照相关规定在竞赛总成绩中扣除相应分值。8 .选手严禁携带任何通讯、存储设备及技术资料，如有发现将取消竞赛资格。选手如有擅自离开本参
4、赛队赛位，或者与其他赛位选手交流，或在赛场大声喧哗等严重影响赛场秩序行为，将取消其参赛资格。9 .比赛过程中，若发生危及设备或人身安全事故，裁判有权立即停止比赛，情节严重的将取消其参赛资格。10 .选手必须认真填写各类文档，竞赛完成后所有文档按页码顺序一并上交。赛场提供的任何物品，不得带离赛场。模块一智能飞行器设计与调控时间：605钟一、任务背景随着近几年智能飞行器市场的发展，多旋翼智能飞行器以优良的操控性能和可垂直起降的方便性等优点迅速获得了广大消费群体的关注，成为迄今为止智能飞行器行业最热销的产品类型，熟练掌握多旋翼智能飞行器组装调试的相关知识与实践操作技能就显得尤为重要。现大气污染防治工
5、作需要，需选型、组装、调试出一款多旋翼智能飞行器用于一线排放溯源。选手需要根据现场提供的物料清单、现场提供的智能飞行器系统选型与组装平台完成智能飞行器系统的设计及组装调试等典型工作任务。二、任务内容任务一：智能飞行器系统选型与组装本任务主要考查参赛选手对于智能飞行器系统的选型、组装、调试及验证。选手需要在大疆SDK-BaSiS07模块提供的物料清单中，自行遴选组件进行搭配，设计、组装及调试一款多旋翼智能飞行器。大疆SDK-BaSiS07模块主要物料清单如下：1 .电机。电机型号1：4208、680KV；电机型号2：4208、380KVo2 .电调。电调型号1：最大稳定工作电流为40A；电调型号
6、2：最大稳定工作电流为30A。3 .螺旋桨。螺旋桨型号1：1555；螺旋桨型号2：1355。4 .机架。机架型号1：H型布局轴距550的机架；机架型号2：X布局轴距为550的机架。5 .电池及配套电源适配器。赛场统一提供3块容量是625Omah的电池作为动力电池，提供配套电源适配器。选手需要完成智能飞行器系统的选型，应考虑电调工作电流、电机功率以及智能飞行器空中悬停续航时间等数据进行对比选用，最终以飞行器稳定性与悬停续航时间进行分数评判。智能飞行器系统组装可以参考以下步骤完成机体组装，见表3。表3智能飞行器系统组装参考步骤步骤主要内容1脚架组装与安装（安装完成后调整脚架稳定）2电机安装至电机座
7、连接电调将电机座安装至机臂3电池仓组装-装在下中心板4将机臂安装至下中心板上5飞控安装与接线选手在机体组装完成后，需进行遥控器调试、动力系统调试并使用ACFLY飞控调试软件进行飞控参数设置，具体调试步骤可参考表4。表4智能飞行器系统调试参考步骤步骤主要内容1遥控器设置2接收机供电与对频3电调校准及电机转向确认及调整4LED模块安装、GPS模块安装5匕控参数设置6遥控器校准7上中心板安装8磁罗盘校准选手完成选型装调后，应填写选型确认表（见附件选型确认表）并签名确定，同时提请裁判确认。裁判确认完成后，选手不得更改智能飞行器选型方案。任务二：智能飞行器系统测与验证裁判完成装调部分评分后，选手由裁判陪
8、同方可前往指定区域自测。选手自测完成后，须示意裁判进行测试评分，每组参与评测的智能飞行器仅有一次起飞机会。智能飞行器测评环节，选手操作智能飞行器起飞，同时裁判开始计时；选手操作智能飞行器飞到停机坪（直径Im）上方1.5m0.5m高度，悬停飞行器，待智能飞行器电池电压降至标称电压报警提示时，裁判即停止计时；选手操作智能飞行器对尾平稳降落至指定停机坪上。裁判根据智能飞行器的飞行操作规范性、飞行时间和飞行状态进行该环节的评判。谢丽1 .智能飞行器组装调试比赛时，禁止在飞行测试区以外安装螺旋桨，一经发现，将取消比赛资格。2 .智能飞行器螺旋桨转动之后，选手不得进入飞行场地；飞行测试结束后，选手需等螺旋
9、桨停止转动才得进入飞行场地，并立即断开飞机电源，方能把智能飞行器带出飞行场地；智能飞行器通电过程中不得关闭遥控器。一经发现上述情况本项目计作零分，并根据实际情况扣除相应分数。3 .选手在完成组装调试后，向裁判示意，裁判对选手该项目进行打分。一旦进入裁判测试环节，选手不得再次进行智能飞行器的选型、调配等操作。模块二智能飞行器编程开发时间：150分钟一、任务背景本模块围绕智能飞行器智能识别开发技术，基于智能飞行器在突发事件复杂工况下飞行获得的影像数据，利用数据标准处理进行图像识别AI模型的开发，并完成任务目标区域的三维模型数据采集及三维模型建立。本模块考查选手在智能飞行器大气污染防治应用中的飞行操
10、作能力、影像采集能力与数据处理能力。模块同时考核参赛选手的统筹计划能力、工作效率、质量意识、安全意识、节能环保意识、团队协作精神等职业素质素养水平。二、任务内容本模块考查选手在智能飞行器应用平台上的开发能力、目标物视觉识别开发能力。典型场景应用竞赛平台为大疆创新经纬M300RTK,同时搭载大疆创新禅思H20T三轴云台负载模块、大疆SDK-TY云盒机载计算机模块以及大疆SDK-TYThgW抛投模块，用于污染排放源头目标物的AI识别学习与开发，并具备完整自主飞行且识别拍照的功能。在赛场竞赛电脑上配置了LabenmgAI识别标注软件、大疆创新智图（电力版）污染物溯源区域三维建模及自主飞行任务航线规划
11、软件、大疆创新DJIAssistant2调参软件。本模块在执行飞行任务时均需得到裁判允许。比赛时将提供10个场地，供选手抽签抽取，参赛选手需要前往自己抽取的场地，在该场地使用大疆创新经纬M300RTK起飞后，进行手动拍摄目标物素材照片，拍摄素材数量不小于150张，裁判将以选手采集的照片数量作为评分依据。素材采集完成后，选手需使用大疆创新经纬M300RTK及大疆创新智图（电力版）飞行任务规划软件，对抽到场地位置的倾斜摄影三维模型照片素材进行采集，建模区域不小于着火区域场地大小，飞行高度根据实际自行选择（高度选择需保证数据采集时飞行安全），模型精度要求不低于5cm。数据采集时，选手准备完成起飞后，
12、裁判开始计时，采集结束裁判停止计时，数据采集时间每队须在15分钟内完成。数据采集完成后，选手使用采集到的巡查对象的150张图片作为数据集,基于AI识别学习语言环境，在Python3.6语言环境下进行选择性深度学习,完成Al识别模型训练开发。人工智能学习完成后，选手需要使用深度学习训练的结果，进行寻找污染物排放源头的自动化巡查，并在自动识别到目标后实现多角度自动拍照取证，最终通过识别到的信息在指定区域内完成标记物的抛投。选手检查完典型场景应用竞赛平台环境后举手示意，经裁判允许，选手选择相关污染排放烟囱学习图片进行目标物Al自动识别训练，识别训练步骤参考如下：1 .使用anaconda环境打开La
13、benmgAI识别标注软件完成目标物图片素材的标注，并选用合适的标注成果格式，保证后续使用。2 .使用赛场提供的电脑使用FiIeZiUa软件与大疆SDK-TY云盒机载计算机模块建立连接。3 ,通过电脑的命令提示符窗口通过代码命令将识别的烟囱目标物标注信息进行导入，并通过相关命令代码编程完成AI识别目标物的模型训练。4 .将Al模型文件由.pt格式转化成机载计算机程序能够识别的模型格式.engine。注：基础指令代码（进入：cd；复制：cp；新建：mkdir；编辑：vim；退出：cd.；解压：unzip）等待AI训练完成时，每只队伍可以根据现场提供的比赛场地进行三维模型构建，或等AI模型构建完成
14、后再进行赛场三维模型构建。建模区域不小于空气污染物溯源区域场地大小，模型精度要求不低于5cm。选手使用大疆智图（电力版）建完模型后，选手需要利用三维模型上根据模型特征，在大疆智图软件上进行污染排放源目标物自动识别的飞行航线规划，将航线保存并导出，以备下一模块污染排放源目标物自动巡查。选手须将最终的三维模型文件与航线文件保存至指定文件夹，所有时间均记在本模块竞赛的总时间之内，裁判评分将根据技术完成度进行评定。注意事项：1 .选手需在竞赛正式开始前检查设备状态是否正常，若设备状态异常应举手示意裁判。2 .比赛正式开始后，因选手操作不当导致竞赛内容无法完成，竞赛总时长内未完成任务内容后续内容不得分，
15、转场时间不算在竞赛时间内。模块三智能飞行器典型场景应用时间：90分钟一、任务背景本模块考查选手在智能飞行器环境监测中自动识别程序开发使用、智能飞行器自主飞行任务执行、影像采集能力与数据处理能力，以及标记物投放的飞行操控能力。模块同时重点考核参赛选手的统筹计划能力、工作效率、质量意识、安全意识、节能环保意识、团队协作精神等职业素质素养水平。二、任务内容本模块在模块二的Al识别的学习与开发基础上，利用大疆创新经纬M300RTK进行目标物自动识别和影像自动采集，并利用大疆SDK-TYThrOW抛投模块完成标记物投放。本模块在执行飞行任务时均需得到裁判允许。任务一：智能飞行器污染源头自动侦测（45Inin）选手需要利用本人深度学习训练的结果，进行响应目标物的自动侦测，并在自动识别到目标后实现多角度自动拍照取证。选手使用PythOn语言利用竞赛提供的烟囱自动侦查代码进行多角度拍照时飞行路线控制模块的代码优化，优化当大疆SDK-TY云盒机载计算机模块与大疆创新经纬M300RTK运行识别程序时，相机获取图像信息与AI模型数据比对成功后，云台相机锁定目标物，机载计算机能控制飞行器完成相关飞行动作的相关代码，优化
