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1、试验二FANUC机器人编程与操作一、班目的1、了解机器人的构成与各组成部分的作用和机器人的用途。2、母驭机器人的几种型标系与功能。3、驾驭机器人的编程方式与示教编程。二、试验设备FANUC机器人一台（含机械部分和限制部分）、气压站仪态、气动手抓器一个、合金铝块6块。三、试般原理】、机器人的构成机械本体：由6个关节组成,各环节每一个结合处是一个关节.点或坐标系O动力部分：由6台伺服电机分别驱动各关节。计算机限制部分：用户操作面板、I/O限制接口、示教操作盘、32位CPUo2、机器人的用途ArcWekIing（孤焊）,SpotWelding（点焊）,Handing（搬运）,Sealing（涂胶）,
2、Painting（喷漆）,去毛剌,切割,激光焊接测最等.四、试验步IK1、熟识机器人的各组成部分与各部分的功能C2、熟识机器人的各个坐标系与各坐标系的用途。关节坐保示教亘角坐标示教工具坐琼水被关节坐标示载(Joint)通过TP上相应的短转动机K人的各个轴示教角坐标示司(XYZ)沿若笛卡儿坐标系的轴直战移动机器人.分两种坐标系：1)通用坐标系(WOrId):机器人*省的坐标系2)用户坐标系(USer)：用户自定义的坐标系工具坐标示教(TOOI)沿着当前工具坐标系直线移动机器人.工具坐标系是匹毋在工具方向上的笛卡儿坐标系图3-1各坐标系示教3、熟识限制面板TP的功能和各个键的作用。见图3-2。SM
3、FTAPPtiicsTtorUmrekrS三R*e:gtfwfwnn356SeiichIKI4httOeQuMenFCmWU%44thMpotowmr/R三sterUwnttJyM4mt”*EMARMJ3*0*BnPTOQtM*c：Umthmc、k*ykwW1Fgofa、ofcjfUfcerr6Ft(9tccEm4*9ncy9MMo:Uef*5BUWWiea2*19p1117aa.Mnorrvpw*/IoerrtmPWIfrtdtrw内kUMffK4XE0EOWtgrwxtfiy5Hr*y*V*PMlciTrttaspKMcIrctcnMCMg5：3r3HytTCPa*,：UMm”tMMVnt
4、lspeuonCnOCaOlmxn/RACKBPACfJytoJe!*5CHrJgcnfHanncMMcBCtnCr/、FWy:We,In11apt11m11fIaWtC*Ctorg。yUwF3CnIwtw*Mt1ratacVmI”“FEr3an4mt*113grw*t3rFMTrIlF33EOOeHe。wems3wMnEgnXnlIythemanaV11H图3-2示教操作盘4、A.开机：给机器人的限制柜和气压站上电并打开限制柜和气压站的开关。将操作面板上的断路器置于ON接通电源前，检查工作区域全部的平安设备是否正常。将操作者面板上的电源开关置于ONB.关机通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人
5、将操作者面板上的电源开关置于OFF操作者面板上的断路器置于OFF望京：假如有外部设备诸如打印机、软盘骚动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏5,用TP限制机器人分别在Too1.坐标系、JoINT坐标系、XYZ坐标系、USER坐标系卜的运动状况，并分析有什么不同。6.学习示教编程的过程与原理。图3-3运动指令7、自1.I独立完成搬运铝块的示教编程。D运动类型!Joint关节运动:工具在两个指定的点之间随意运动I1.inear直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动!Circular圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动2）位置数据类型IP：一般位置IPR
6、：位置寄存器3）速度单位速度单位随运动类型变更。速度范围1到100%1至200Omm/sec1到12000CnVmin0.1到4724.0inch/min1到520degsec4）终止类型（见图3-4）图3-4运动终止类型5）按FDeadman开关，将TP开关置于ON6）按下SHlFT健的同时，按示教键起先机器人示教。SHIFT维和示教健的任何一个松开，机器人就会停止运动。留意：示教机器人前，请确认工作区域内没有人。7）创建程序按SE1.ECT微显示杼件目录画面SJiF2CREATEFNoPfaxanInameCom11nl1SAMP1.E1SA1P1.EPRGIl2SAMP1.E2SAMPl
7、EPRG2TYPECTOATEDE1.ETEhMTORATTRl嘏序自求声!而移动光标到程序名按ENTER.使用功能St和光标僦起好理序名M程序嬉密窗而IuYytIlClt:DtUzltNuMlUKlAIlNIA|唐目31.owerCase4OptMS-Insert-移动光标到程序名.按ENTER键.使用功能St和光标健起好程序名-Wocd默认林停名UpperCase大写-1.owcrCaec小耳-Options符号-CreateToachPendantProaram-ProgramNamcPRGWINSUBTESI机一一记傅而8）单步运行程序，调试、修改C9）连续运行程序，视察运行过程。五、思索遢1、简述机器人的组成结构。2、说明各种坐标系与用途。3、记录编制的搬运铝块程序。
