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1、程序编写基本步骤功能键及常用指令说明程序调用操作点击这里可创建模块模块展开后，根据自己需要创建模块假设创建模块名为XIAGONG刚创建的模块在这里接下来，可看到模块里面没有程序，所以要在这里创建程序点击进例行程序后，发现里面没例行程序，所以我们要点这里创建一个例行程序这里创建了例行程序XIAGONGCHENGXU点击进去后，我们就可以编写程序了点击这里就可以添加指令这里我添加了一个指令进来了指令具体用法，请看后面回原点指令（路径不可预测，机器人按自己舒服的姿势动作圆弧指令直线指令转轴指令（类似MOVEABSJ，路径也是不可预测的程序调用指令复位指令置位指令跳转圆弧指令原点指令焊接起弧指令焊接收
2、弧指令焊接指令（起收弧中间点）圆弧收弧指令圆弧起弧指令ArcLStart、ArcCStart 以直线或圆弧运动行走至焊道开始点，并提前做好焊接准备工作。（注意不执行焊接）ArcLStart p1, v100, seam1, weld1, z10, tool1;ArcLStart p1, v100, seam1, weld1, z10, tool1;焊接点空走速度起弧收弧参数焊接参数转弯区域尺寸ArcLEnd、ArcCEnd 焊接直线或圆弧至焊道结束点，并完成填弧坑等焊后工作 不管Zone参数指定的圆角是多少，目标点一定是个fine点。ArcLEND p1, v100, seam1, weld1, z10, tool1;ArcLEND p1, v100, seam1, weld1, z10, tool1;根据自己需要定义按键一般定义（送丝，送气）点击控制面板进入下一步点击这里这样你就可以定义自己想要的按键功能了机器人与外部轴的转化线性移动与重定位移动转化机器人6轴转化增量按键（可试机器人移动速度变慢）程序执行功能键程序自动运行按键程序单步执行（向前）按键程序单步执行（向后）按键程序暂停13 谢谢！
