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1、基 本 指 令基本运动指令基本运动指令MoveL/MoveJMoveL p1, v100, z10, tool1;L直线运动直线运动J转轴运动转轴运动目标位置目标位置数据类型数据类型: robotarget运行速度运行速度单位单位: mm/s数据类型数据类型: speeddata转弯区尺寸转弯区尺寸单位单位: mm数据类型数据类型: zonedata工具中心点工具中心点 ( TCP )数据类型数据类型: tooldata基本运动指令基本运动指令MoveCMoveC p1, p2, v100, z10, tool1;L直线运动直线运动J转轴运动转轴运动C圆周运动圆周运动运行速度运行速度单位单位:
2、 mm/s数据类型数据类型: speeddata转弯区尺寸转弯区尺寸单位单位: mm数据类型数据类型: zonedata工具中心点工具中心点 ( TCP )数据类型数据类型: tooldata中间位置中间位置数据类型数据类型 :robotarget目标位置目标位置数据类型数据类型: robotarget基本运动指令参变量基本运动指令参变量光标指在当前指令时，按功能键 OptArg。 Conc ( switch ) 协作运动。机器人未移动至目标点，已经开始执行下一个指令。 ToPoint ( robtarget ) 在采用新指令时，目标点自动生成 *。 V( num ) 定义速度 mm/s。 基
3、本运动指令参变量基本运动指令参变量光标指在当前指令时，按功能键 OptArg。 T ( num ) 定义时间 s，通过时间决定速度。 Z ( num ) 定义转弯区尺寸 mm。 Wobj ( wobjdata )采用工件系座标系统。 基本运动指令实例基本运动指令实例基本运动指令函数基本运动指令函数MoveL Offs(p1,100,50,0), v100,将光标移至目标点，按回车键，进入选择窗口，在功能键上选择 Func，采用切换键选择所用函数 Offs() 或 RelTool() 。Offs(p1,100,50,0) 代表一个距离 p1 点 X 轴偏差量为 100mm，Y 轴偏差量为 50m
4、m，Z 轴偏差量为 0 的点。函数 Offs() 座标方向与机器人 Wobj座标系一致。基本运动指令函数基本运动指令函数MoveL RelTool(p1,100,50,0Rx:=30 Ry:=-60Rz:=45), v100, RelTool(p1,100,50,0Rx:=30Ry:=-60 Rz:=45) 代表一个距离 p1 点 X 轴偏差量为100mm，Y 轴偏差量为 50mm，Z 轴偏差量为 0 ， X 轴偏差角度为 30 度，Y 轴偏差角度为60 度，Z 轴偏差角度为 45 度的点。 函数 RelTool() 座标方向与机器人 Tool 座标系一致。基本运动指令函数基本运动指令函数 画
5、一个长为 100mm，宽为50mm，长方形。MoveL p1,v100, MoveL p2,v100, MoveL p3,v100, MoveL p4,v100, MoveL p1,v100, 确定 p1、p2、p3、p4 位置可采用函数。MoveL p1,v100, MoveL Offs(p1,100,0,0),v100, MoveL Offs(p1,100,-50,0),v100, MoveL Offs(p1,0,-50,0),v100, MoveL p1,v100,转轴运动指令转轴运动指令MoveAbsJMoveAbsJ jpos1, v100, z10, tool1;运行速度运行速度单
6、位单位: mm/s数据类型数据类型: speeddata转弯区尺寸转弯区尺寸单位单位: mm数据类型数据类型: zonedata工具中心点工具中心点 ( TCP )数据类型数据类型: tooldata目标位置目标位置数据类型数据类型 :jointtarget输入输出信号输入输出信号DO指机器人输出信号。DI 指机器人输入信号。 机器人数字输入输出采用直流 24V 电源。 输入输出信号有两种状态。 1 ( High ) 为接通。 0 ( Low ) 为断开。 输入输出信号必须在系统参数中定义。输出信号指令输出信号指令SetSet do1;do1：输出信号名。( signaldo )将一个输出信号
7、赋值为 1，在输出信号名相应 I/O 板的相应信号端口输出直流 24V电压。 输出信号指令输出信号指令ResetReset do1;do1：输出信号名。( signaldo )将一个输出信号赋值为 0，在输出信号名相应 I/O 板的相应信号端口没有直流 24V电压输出。 输出信号指令输出信号指令PulseDOPulseDO do1;do1：输出信号名。( signaldo )输出一个脉冲信号，脉冲长度为 0.2 s。 PLength参变量( num ) 脉冲长度，0.1s-32s。 输入信号指令输入信号指令WaitDIWaitDI di1, 1;di1：输入信号名。( signaldi ) 1
8、： 状态。( dionum )等待一个输入信号达到规定状态。参变量：MaxTime ( num )等待输入信号最长时间 s。TimeFlag ( bool )逻辑量，TRUE 或 FALSE。输入信号指令输入信号指令WaitDIWaitDI di1, 1MaxTime:=5TimeFlag:=flag1; 如果只选用参变量 MaxTime，机器人等待超过最长时间后，机器人将停止运行，并显示相应出错信息或进入机器人错误处理程序 ( Error Handler )。 如果同时选用参变量 MaxTime 与参变量TimeFlag，等待超过最长时间后，无论是否满足等待的状态，机器人将自动执行下一句指令
9、。如果在最长等待时间内得到相应信号，将逻辑量置为 FALSE，如果超过最长等待时间，将逻辑量置为 TRUE。通信指令通信指令(人机对话人机对话)TPEraseTPErase;示教器显示屏清屏指令。通信指令通信指令(人机对话人机对话)TPWriteTPWrite string;string：显示屏显示的字符串。( string )在示教器显示屏上显示字符串数据，也可以用 “xxxxxx” 形式直接定义字符串，每一个写屏指令最多显示 80 个字符。通信指令通信指令(人机对话人机对话)TPReadFKTPReadFK Answer, Text, FK1, FK2, FK3, FK4, FK5;Ans
10、wer：赋值数字变量。( num )Text：显示屏显示的字符串。( string )FK1：功能键 1 显示的字符串。( string )FK2：功能键 2 显示的字符串。( string )FK3：功能键 3 显示的字符串。( string )FK4：功能键 4 显示的字符串。( string )FK5：功能键 5 显示的字符串。( string )在示教器显示屏上显示字符串，在功能键上显示相应字符串，选择按相应的功能键，机器人自动给数字变量赋于相应数值 1-5。程序流程指令程序流程指令IFIF THEN符合判断条件， “Yes-part”执行 “Yes-part” ENDIF指令。 IF
11、 THEN符合判断条件， “Yes-part”执行 “Yes-part” ELSE指令。 “Not-part”不符合判断条件，ENDIF执行 “Not-part” 指令。 程序流程指令程序流程指令IFIF THEN符合判断条件 1， “Yes-part 1”执行 “Yes-part 1” ELSEIF THEN 指令。 “Yes-part 2”符合判断条件 2，ELSE执行 “Yes-part 2” “Not-part”指令。ENDIF 不符合任何判断条件执行 “Not-part” 指令。 程序流程指令程序流程指令TESTTEST reg1测试 ( 数字 ) 变量，CASE 1:数字变量值为
12、1， PATH 1;执行 CASE 1 指令。CASE 2:数字变量值为 2， PATH 2;执行 CASE 2 指令。数字变量值无法在DEFAULT:CASE 内找到相应值 Error;执行 DEFAULTENDTEST内指令。程序循环指令程序循环指令WHILEreg1:=1;循环至不符合判断条WHILE reg1 5 DO件 reg1 5，才执行 reg1:=reg1+1;ENDWHILE 以后的ENDWHILE指令。循环指令 WHILE 运行时，机器人循环至不满足判断条件后，才跳出循环指令，执行 ENDWHILE 以后的运行指令。当循环指令 WHILE 运行时，存在死循环，在编写相应机器
13、人程序时必须注意。程序运行停止指令程序运行停止指令StopStop;机器人在当前指令行停止运行，属于机器人软停止指令 ( Soft Stop )，可以直接在下一句指令行启动机器人。程序运行停止指令程序运行停止指令ExitExit;属于机器人软停止指令 ( Soft Stop )，机器人在当前指令行停止运行，并且复位整个运行程序，将程序运行指针移至主程序第一行，机器人程序必须从头开始运行。计时指令计时指令ClkResetClkReset clock1;clock1：机器人时钟名称。( clock )将一个机器人时钟复位。计时指令计时指令ClkStartClkStart clock1;clock1
14、：机器人时钟名称。( clock )将一个机器人时钟打开，开始计时。计时指令计时指令ClkStopClkStop clock1;clock1：机器人时钟名称。( clock )将一个机器人时钟关闭，停止计时，但仍旧保持时钟数据直至复位。运动速度控制指令运动速度控制指令VelSetVelSet 100, 5000;100： 机器人运行速率 %。( num )5000：机器人最大速度 mm/s。 ( num )每个机器人运动指令均有一个运行速度，在执行运动速度控制指令 VelSet 后，机器人实际运行速度为运动指令规定运行速度乘以机器人运行速率，并且不超过机器人最大运行速度。运动加速度控制指令运动
15、加速度控制指令AccSetAccSet 100, 100;100：机器人加速度百分率 %。( num )100：机器人加速度坡度 %。( num )时间等待指令时间等待指令WaitTimeWaitTime 5;5：机器人等待时间 s。( num )等待指令只是让机器人程序运行停顿相应时间。 赋值指令赋值指令 “ “ := ” ”Data:=Value;Data： 被赋值的数据。( All )Value：数据被赋予的值。( Same as Data )举例： ABB := FALSE;( bool )ABB := reg1+reg3;( num )ABB := “ WELCOME ”; ( string )pHome := p1; ( robotarget )tool1.tframe.trans.x := tool1.tframe.trans.x+20; ( num )负载定义指令负载定义指令GripLoadGripLoad load0;load0：机器人负载数据。( num )设置机器人当前负载。
