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1、课程目的课程目的完成本课程后，学员将了解：完成本课程后，学员将了解：认识FANUC机器人安全坐标系程序的构成编程执行程序宏指令文件的输入/输出原点的复归基本保养一、认识FANUC机器人M710iCM710iC机器人参数的介绍机器人参数的介绍运动轴数：运动轴数：6 6轴轴手部负载：手部负载：20kg50kg70kg20kg50kg70kg运动范围：运动范围：1.36m2.05m3.11m1.36m2.05m3.11m（不同型（不同型号的机器人运动范围也不同）号的机器人运动范围也不同）重复精度：重复精度： 0.08mm 0.08mm 0.15mm 0.15mm 安装形式：安装形式： 地面设置地面设
2、置 倒挂设置倒挂设置安装环境：安装环境：0-450-45 机器人的构成机器人主体：伺服电机驱动的机械结构，一般为机器人主体：伺服电机驱动的机械结构，一般为6轴轴控制柜：主板，紧急停止单元，电源供给单元，示教器，伺服放控制柜：主板，紧急停止单元，电源供给单元，示教器，伺服放大器大器 ，操作面板，风扇单元，断路器组成，操作面板，风扇单元，断路器组成认识TP(Teach pendant) 1.1.示教器的作用示教器的作用: : 1 1）点动机器人）点动机器人 2 2）编写机器人的程序）编写机器人的程序 3 3） 试运行程序试运行程序 4 4） 生产运行生产运行 5 5） 查阅机器人的状态（查阅机器人
3、的状态（I/OI/O设置，位置，设置，位置，参数）参数）RESET 键键（复位键）（复位键）: 按此键清除报警信息。按此键清除报警信息。TEACHSHIFT键键:与其他键配合使用执行特定功能。TEACHJog 键键: 使用这些键来点动使用这些键来点动机器人。机器人。J1J2J3J5J4J6TEACHCOORD键键: 用该键来切换机器用该键来切换机器人运动的坐标系人运动的坐标系（World,Tool,Joint) J1J2J3J5J4J6TEACH+ X- X-Y+Y+Z- Z+ X+Y+Z速度键速度键:用这些键来调整机器人的运动速度。TEACH程序键程序键: 用这些键来选择编程时的菜单选项。S
4、ELECT 键键显示程序清单EDIT 键键显示当前使用或编写的程序DATA 键键显示位置寄存器 等TEACH功能键功能键: 使用这些键根据屏幕使用这些键根据屏幕显示执行指定的功能显示执行指定的功能和操作。和操作。F1 keyF2 keyF3 keyF4 keyF5 keyTEACHNEXT 键键: 按下该键显示更多的按下该键显示更多的对应于对应于F1-F2-F3-F4-F5按键的功能键。TEACH光标键光标键:使用这些键在屏幕上按一定的方向移动光标。TEACH数字键数字键:这些键用来输入数值这些键用来输入数值:0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 减号减号 (-), 小数
5、点小数点 (.)逗号逗号 (,)TEACH确认键确认键: 使用该键确认一个数使用该键确认一个数值的输入，或者从一值的输入，或者从一个菜单中确认选择一个菜单中确认选择一个项目。个项目。TEACHSTEP 键键:在T1 或 T2 模式中, 使用该键在以下两种执行模式间切换：单步模式 (每次执行程序中的一行) 连续模式 (连续运行程序）TEACH在屏幕顶端有状态显示表明在屏幕顶端有状态显示表明STEP键键是否开启是否开启:FWD (前进前进) 键键:在STEP开启时使用该键来执行下一个程序语句。 连续运行程序时，使用该键驱使机器人开始执行编好的程序。 TEACHBWD (后退后退) 键键:用该键执行
6、排在光标前面的程序语句。TEACHITEM 键键:用该键 在一个列表中选择一个项目TEACH要在一个TP 程序列表中选择一行, 按下ITEM, 输入要选行的编号后按下 ENTER例:1.要在一个System Variables 清单中选择一行，按下ITEM 键，输入要选行的编号后按下 ENTER2.BACK SPACE 键键: 使用该键能依次删除光使用该键能依次删除光标前的字母和数字标前的字母和数字TEACHMENUS键键:用该键显示菜单屏幕：TEACHHOLD 键键: 用该键可停止机器人的运动TEACHFCTN 键键:用该键显示补充菜单TEACHTEACHDiag/Help 键键:按下该键可
7、以获得1、关于如何使用当前屏幕的信息2、使用 DIAGnostics 键显示如下信息：报警信息说明、起因和纠正办法TEACHPOSN键键:按下该键显示要查找的位置信息TEACHMOVE MENU键键:按下该键，会出现系统宏程序的列表，可执行宏程序的调用TEACHDisplay键键:该键与SHIFT键一起使用，改变屏幕显示格式，从单对话框转换到双对话框或三对话框格式、单对话框带扩展状态。安全操作规程1.1.示教和手动机器人时：示教和手动机器人时：1）请不要带手套操作示教盘和操作面板。2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的
8、运动趋势。4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。2.2.生产运行时：生产运行时：1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。 二、安全 坐标系的分类： 关节坐标、世界坐标、工具坐标、用户坐标。三、坐标系设置工具坐标系的方法：三点法，六点法，直接输入法四、程序的构成1.1.程序名程序名长度：程序名长度
9、为长度：程序名长度为1-8个字符，程序名相对程序必须是独一无个字符，程序名相对程序必须是独一无二的二的可使用的字符：英文字母（只限写）数字可使用的字符：英文字母（只限写）数字0-9（不可从数字开（不可从数字开始），记号仅限始），记号仅限_（下划线）（下划线）不能使用的程序名：不能使用的程序名：CON,PRN,AUX,NUL,COM1-9，LPT1-9在使用在使用PNS活活RSR用于自动运转的程序时，应按如下方式进行，用于自动运转的程序时，应按如下方式进行，否则程序就不会运行。否则程序就不会运行。使用使用PNS的程序必须命名为的程序必须命名为PNSnnnn.其中，其中，nnnn表示表示4位数字。
10、位数字。例如：例如：PNS0001使用使用RSR的程序必须命名为的程序必须命名为RSRnnnn.其中，其中，nnnn表示表示4位数字。位数字。例如：例如：RSR00032.2.运动指令运动指令运动指令运动指令-关节运动关节运动运动指令运动指令-直线运动直线运动运动指令运动指令-圆弧运动圆弧运动运动指令运动指令-定位类型定位类型FINE定位类型：机器人在目标定位类型：机器人在目标位置停止（定位）后，向下一目位置停止（定位）后，向下一目标移动。标移动。CNT定位类型：机器人靠近目标定位类型：机器人靠近目标 位置，但不在该位置停止而向下位置，但不在该位置停止而向下一个位置移动。（机器人靠近目一个位置
11、移动。（机器人靠近目标位置到什么程度，由标位置到什么程度，由0-100内内的范围值来定义）的范围值来定义）3.3.寄存器指令寄存器指令4.IO4.IO指令指令定义时间的等待语句定义时间的等待语句 使程序在指定时间内待命，常作为延时用。使程序在指定时间内待命，常作为延时用。 例如：例如：WAIT 2.5 sec WAIT 2.5 sec 等待等待2 2。5 5秒秒IOIO条件等待语句条件等待语句 对机器人对机器人IOIO的值进行比较，在条件未满足条件之前待命。常的值进行比较，在条件未满足条件之前待命。常用与抓手与等待工件到位。用与抓手与等待工件到位。 例如：例如：WAIT DI1=ONWAIT
12、DI1=ON寄存器条件等待语句寄存器条件等待语句 对机器人寄存器的值与另一方面进行比较，在未满足条件之对机器人寄存器的值与另一方面进行比较，在未满足条件之前待命。前待命。 例如：例如：WAIT R3=10,TIMEOUT,LBL1WAIT R3=10,TIMEOUT,LBL1等待等待R3R3等于等于1010，超时，超时则跳转至标签则跳转至标签1 15.WAIT5.WAIT指令指令LabelLabel指令指令 用来定义程序的分支标签。用来定义程序的分支标签。 例如：例如：LBL1 LBL1 标签标签1 1JMPJMP跳转指令跳转指令 跳转至标签。跳转至标签。 例如：例如：JMP LBL1 JMP
13、 LBL1 跳转至标签跳转至标签1 1CALLCALL指令指令 调用机器人程序。调用机器人程序。 例如：例如：CALL HANDOPEN CALL HANDOPEN 调用调用HANDOPENHANDOPEN指令指令6.6.分支指令分支指令五、编程课题课题HANDCLOSE程序1 RO11=ON1 RO11=ON ；抓手闭合阀；抓手闭合阀ON ON HANDOPEN程序2 WAIT RI11=ON2 WAIT RI11=ON ；等待抓手闭合开关；等待抓手闭合开关ONON3 WAIT 1.00(sec)3 WAIT 1.00(sec)；等待；等待1 1秒秒4 RO11=OFF4 RO11=OFF
14、；抓手闭合阀；抓手闭合阀OFFOFF1 RO10=ON1 RO10=ON ；抓手张开阀；抓手张开阀ONON2 WAIT RI10=ON2 WAIT RI10=ON ；等待抓手张开开关；等待抓手张开开关ONON3 WAIT 1.00(sec)3 WAIT 1.00(sec)；等待；等待1 1秒秒4 RO10=OFF4 RO10=OFF ；抓手张开阀；抓手张开阀OFFOFF主 程 序1 J P1 100% FINE1 J P1 100% FINE ；移动至待命位置；移动至待命位置P1P12 LBL12 LBL1 ；标签；标签113 J P2 100% CNT503 J P2 100% CNT50
15、；移动至待命位置；移动至待命位置P2P24 WAIT RI12=ON4 WAIT RI12=ON ；等待抓料位有料；等待抓料位有料5 L P3 100mm/sec FINE5 L P3 100mm/sec FINE ；移动至抓料位；移动至抓料位P3P36 CALL HANDCLOSE6 CALL HANDCLOSE；调用抓手闭合程序；调用抓手闭合程序7 L P2 100mm/sec FINE7 L P2 100mm/sec FINE ；返回至待命位；返回至待命位P2P28 J P4 100% CNT508 J P4 100% CNT50；移动至趋近位置；移动至趋近位置P4P49 WAIT RI
16、13=ON9 WAIT RI13=ON ；等待允许放置信号；等待允许放置信号10 L P5 100mm/sec FINE10 L P5 100mm/sec FINE ；移动至放置点；移动至放置点P5P511 CALL HANDOPEN11 CALL HANDOPEN；调用抓手打开程序；调用抓手打开程序12 L P4 100mm/sec FINE12 L P4 100mm/sec FINE ；返回至趋近点；返回至趋近点P4P413 J P1 100% FINE13 J P1 100% FINE ；移动至原位；移动至原位P1P114 JMP LBL114 JMP LBL1；跳转至标签；跳转至标签1 1ENDEND六、执行程序七、宏指令八、文件的输入输出九、原点的复归十、基本保养谢谢！谢谢！
