爱普生初级培训资料1ff903137250.pptx

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1、EPSONEPSON 机械手培训机械手培训( (初级初级) )1内容内容一、关于机械手的基础知识 二、硬件概要三、EPSON RC+ 用户界面 四、RC+ 7.0软件操作五、SPEL+语言六、动作指令 七、I/O八、Pallet九、!.! 并列处理 十、多任务处理十一、循环控制指令十二、程序实例21、关于机械手的基础知识、关于机械手的基础知识1、机械手坐标系1.1SCARA机械手坐标系XY方向坐标（前后左 右）3Z方向坐标（上 下）U方向坐标（旋 转）一、关于机械手的基础知识一、关于机械手的基础知识2. 机械手的手臂姿势在使用机械手作业时，有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。如果不这

2、样 做，根据手臂姿势的不同，会产生轻微的位臵偏移，或朝着意想不到的路径动作的结果，有 干涉周边设备的危险。为了避免这种情况，在点数据中必须事先指定使其在此点上动作时的 手臂姿势（如下图）。此信息也也可以从程序中变更（L或者R）。2.1 SCARA机械手的手臂姿势图4二、硬件概要二、硬件概要系统构成5RC90普通普通I/O定义定义6RC90普通普通I/O定义定义7RC90普通输入接法普通输入接法NPN接法8PNP（选型时需特别注明）接法RC90普通输出接法普通输出接法NPN（标准型）接法9PNP（选型时需特别注明）接法RC90普通普通I/O时序图时序图1、控制器运行时序图2、急停时序图RC90普

3、通普通I/O时序图时序图3、程序执行时序图RC90普通普通I/O时序图时序图4、安全门输入时序图RC90普通普通I/O扩展板引脚定义扩展板引脚定义1、I/O扩展板输入输出定义及设置RC90普通普通I/O扩展板引脚定义扩展板引脚定义2、1号I/O扩展引脚定义RC90安全安全I/O定义定义4,11短接短接12,17短接短接不外接急停不外接急停时时可以将安全可以将安全I/O按如下方式接按如下方式接线线：1,2,3,7,9,18,20短短接接8,19,21,25短接短接10,14,15,16短接短接RC90安全安全I/O接线图（使用控制器经典接法）接线图（使用控制器经典接法）三、三、EPSONEPSO

4、N RC+RC+ 用户界面用户界面四、四、RC+RC+ 7.07.0软件操作软件操作1.11.1通过通过USBUSB连接控制连接控制器器1）单击工具栏图标“” 或者单击“设置”，单击“控 制器与电脑通讯”，进入如下画面。选择“USB”，单击“连接” 即可连接控制器。控制器连接上后，连接状态会变为“已连接”连接好后状 态会变为“已连接”选择USB四、四、RC+RC+ 7.07.0软件操作软件操作1.2 软件软件IP设置（使用以太网连接时用设置（使用以太网连接时用）（1）单击“设置”“电脑与控制器通讯”进入IP设置画面，然后单击工具栏图标“”进入IP设置画面 ，然后单击“增加”进入右下图画面选择“

5、通 过以太网连接到控制器”单击“确定”四、四、RC+RC+ 7.07.0软件操作软件操作（2）设置新增以太网连接名称及IP地址 ，控制器出厂默认控制器IP设置如右下图所示 设置好IP后单击应用，如果控制器IP忘记了，可以先用USB线连接控制器然后在“设置”|控制器|configuration里可以查看控制器IP，电脑IP的前三位要与控制 器的前三位相同，例如“192.168.0.10”。设置好IP地址后单击“连接”连接控 制器 。四、四、RC+RC+ 7.07.0软件操作软件操作2.12.1从控制器读取程从控制器读取程序序1）连接控制器后，单击“项目”，单击“导入”进入下图所示画面，选择“控制

6、器”，单击“下一个”，再单击“下一个”，单击“导入”即可 将控制器的程序读取出来选择控制器四、四、RC+RC+ 7.07.0软件操作软件操作3.13.1伺服马达打开、释放和重伺服马达打开、释放和重置置单击“工具”，选择“机器人管理器”，单击“控制面板”进入左下图画面。或者 单击工具栏图标“”，然后单击“控制面板”。打开伺服关闭伺服在伺服ON时可以选择 单独释放一个或多个 轴，六轴机械手除外当机械手出现报 警时单击重置复 位报警四、四、RC+RC+ 7.07.0软件操作软件操作图标后，选择“步进示教”页面。如下4.1 点位示点位示教教工具机器人管理器 步进示教 或单击工具栏 图示模式说明：默认:

7、在当前的局部坐标系、工具坐标系、机械手属性、ECP坐标系上，向X、Y、Z轴的方向微动动作。 如果是SCARA型机械手，也可以向U方向微动。如果是垂直6轴型机械手，则可以向U方向（倾斜）、V方 向（仰卧）、W方向（偏转）微动。工具 : 向工具定义的坐标系的方向微动移动。Local: 向定义的局部坐标系的方向微动移动。关节 : 各机械手的关节单独微动移动。不是直角坐标型的机械手使用Joint模式时，显示单独的微动 按钮。ECP : 在用当前的外部控制点定义的坐标系上，微动动作。四、四、RC+RC+ 7.07.0软件操作软件操作2.2.点位示教步点位示教步骤骤1) 单击“示教点”，选择要示教的点文件

8、单击”示教点“选择要示教的点文件四、四、RC+RC+ 7.07.0软件操作软件操作2) 微动将机械手移动的需要示教点的位置。如果是SCARA机械手，Motor On情况下，可 以在“控制面板”页面，单击“释放所有”释放所有轴后，手动将机械手移动需要示教 点的位置后，单击“锁定所有”锁定所有轴。选择要示教的点位，单击“示教”选择要示教的点位单击“示教”进入右图 画面微动按钮输入点标签（可省略）单击“确定”四、四、RC+RC+ 7.07.0软件操作软件操作3) 保存点文件在“机器人管理器”界面里单击“点数据”，单击“保存”。或者在工具栏单击图 标“”也可保存点文件。单击此图标保存 所有文件单击“保

9、存”26CRK深圳市长荣科机电设备有限公司27四、四、RC+RC+ 7.07.0软件操作软件操作5 5、点位追踪、点位追踪（机械手直接去往已示教好的位置）1) 单击“执行运动”，选择合适追踪命令及目标位置，单击“执行”，单 击“是”，机械手即会去往目标位置。单击”执行运动“选择适当命令选择要去往的目标位置单击“执行”进入右图 画面单击“是”四、四、RC+RC+ 7.07.0软件操作软件操作图标后，进入如下图示画面监控6. I/O监监控控“工具” “I/O监视器”工具或单击工具栏I/O状态，双击输出位时可以强制输出ON四、四、RC+RC+ 7.07.0软件操作软件操作7.1新建一个项目1）单击“

10、项目”，打开左图所示项目菜单，单击“新建”，打开右图 所示窗口输入项目名称（只能用英文字符加下划线表示）选择存储目录单击“确定”新 建一个项目四、四、RC+RC+ 7.07.0软件操作软件操作7.2打开一个项目 （存储在电脑里程序文件）1）单击“项目”，选择“打开”，打开下图图所示窗口选择文件存储目录选择要打开的程序单击“打开”打开 一个项目四、四、RC+RC+ 7.07.0软件操作软件操作8.18.1编译并下载程编译并下载程序序1）在工具栏上单击创建并下载程序图标“”或者单击打开运行窗口图标 “” ，软件即会编译程序，如果程序没有错误就会将程序下载到控 制器。如果程序有错误，状态栏会显示程序

11、错误信息，如下图所示。将光 标移到错误信息一栏，双击左键光标即会跳到程序错误的那一行去，然后 修改程序后重新下载程序32四、四、RC+RC+ 7.07.0软件操作软件操作9.19.1运行程运行程序序1）在工具栏上单击打开运行窗口图标“” ，打开运行窗口选择要运行的函数单击“开始”运行函数勾选此项时速度不能超过最大速度的20%（建议 调试时勾选此项）设定运行速度比例CRK深圳市长荣科机电设备有限公司四、四、RC+RC+ 7.07.0软件操作软件操作10.110.1单步调试程单步调试程序序” ，打开运行窗口，单击1单击程序最左端设置断点2在工具栏上单击打开运行窗口图标“开始”运行程序” 运行下一行

12、。按“F7”或单击图标“” 运行到下一个断3）按“F11”或单击图标“点。单击“开始”运行函数单击此处 设置断点四、四、RC+RC+ 7.07.0软件操作软件操作11.111.1设置远程设置远程I/OI/O控控制制单击“设置”，单击“系统配置”进入下图所示界面，在控制器下拉菜单下单击“配置”，将控制设备设为“远程I/O”，单击“应用”，单击“关闭”，控制器将会 重启。设置控制设备 为“远程I/O”四、四、RC+RC+ 7.07.0软件操作软件操作11.211.2激活远程激活远程I/OI/O控制控制器器控制器设置为远程I/O控制后，单击图标“”或者单击“运行”，单击“运 行窗口”，进入下图画面，

13、单击“激活远程I/O”即可通过远程I/O启动程序。单击“激活远程I/O”五、五、SPEL+语言语言1.1. 概述概述SPEL+是在RC170/180、RC90、RC700控制器上运行的与BASIC相近的程序语言。它支持多任务， 动作控制和I/O控制。程序以ASCII文本形式创建，被编辑在可以执行的对象文件中。2.2. 程序结构程序结构一个SPEL+程序包括有函数，变量和宏指令，每一个程序以.PRG的扩展名保持到对应的项目里（Project）。一个项目至少包含有一个程序和一个main函数。函数以Function开始，Fend结 束，函数名可以使用最多32个字符的半角英文数字和下划线，不区分大小写

14、，但是不可以使 用以数字和下划线开始的名称或SPEL+关键字。3.3. 变量变量SPEL+中有3种不同的变量。 Module : 模块变量（在同一程序内使用的变量） Global : 全局变量（在同一项目内使用的变量）程序示例:MAIN.PRGFunction Main Call Func1.FendFunction Func1 Jump pickpnt.Integer m_i模块变量m_i Global (Preserve) Integer g_i全局变量（全局保护变量）g_i Function main局部变量iInteger I.FendFunction Func1Integer I局部

15、变量i Local : 局部变量（用在同一Function内使用的变量） .Fend五、五、SPEL+语言语言4.4. 变量的数据类型变量的数据类型变量有多种数据类型，使用前先说明类型，格式为：数据类型变量名。例如： Integer i，定义变量i为整型数据。另外，代入的数据和变量的类型必须一致。在下 表中列出SPEL+ 语言中使用的数据类型。五、五、SPEL+语言语言5.15.1 动作指令分动作指令分类类使机械手动作的指令叫作动作指令。可分为：PTP动作指令，CP动作指令，Curves动作指令，Joint动作指令。类型指令说明PTPGo、Jump、BGo、TGo是经过机械手结构上最容易活动的

16、 路径到达目标位臵的动作命令CPMove、Arc、Arc3、Jump3/Jump3CP、 BmoveTMove、CVMove指定机械手到达目标位运动轨迹的、指令NOTE：* CP模式，即Continuous Path 连续路径模式。* 指定PTP动作指令和Joint动作指令的速度和加/减速度时，使用SPEED指令和ACCEL指令。指定CP模式动作指令时，使用使用SPEEDS指令和ACCELS指令。五、五、SPEL+语言语言5.2 PTP指令包括指令：Go、Jump、BGo、TGoPTP（Pose To Pose）动作，是与其动作轨迹无关，以机械手的工具顶端为目标位臵使其动作的动 作方法。PTP动作，使用各关节上配置的电动机，使机械手通过最短的路径到达目标位置。优点：运动速度快，缺点：运动轨迹无法预测。指定PTP动作速度和加/减速，使用SPEED指令和ACCEL指令。5.2.1 Go 指令功能：全轴同时的PTP动作，动作的轨迹是各关节分别对从当前的点到目标坐标进行插补。 格式：Go 目标坐标示例：1. Go P1机械手动作到P1点2. Go XY(50, 400, 0, 0) 机械手动作