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1、人形机器人培训人形机器人培训（组装部分）（组装部分）一、准备工作1 1、配齐安装结构支架、配齐安装结构支架上图由左向右、从上到下所示结构支架名称依次为：上图由左向右、从上到下所示结构支架名称依次为：U 型梁支架、大型梁支架、大脚板、多功能支架、长脚板、多功能支架、长U 支架、短支架、短U 支架、支架、L 型支架、一字支架、斜型支架、一字支架、斜U 支架支架安装完整的一套安装完整的一套17 自由度人形机器人需准备这些配件，数量自由度人形机器人需准备这些配件，数量分别如下：分别如下： (a) 多功能支架：多功能支架：16 个个 (b) 短短U 支架：支架：7 个个 (c) 长长U 支架：支架：4
2、个个 (d) 斜斜U 支架：支架：4 个个 (e) L 型支架：型支架：4 个个 (f) 一字支架：一字支架：4 个个 (g) 大脚板：大脚板：2 个个 (h) U 型梁支架：型梁支架：1 个个2 2、配齐安装螺丝和五金配件、配齐安装螺丝和五金配件 上图由左向右、从上到下所示五金配件名称依次为：圆头上图由左向右、从上到下所示五金配件名称依次为：圆头M4*8 螺丝螺丝(M4 螺螺母母)、圆头、圆头M3*10 螺丝螺丝(M3 螺母螺母)、圆头、圆头M3*7 螺丝螺丝(M3 螺母螺母)、平头、平头M3*6 螺丝螺丝(M3 螺母螺母)、尼龙塑料平头、尼龙塑料平头M3*20 螺丝螺丝(M3*6 塑料螺柱
3、塑料螺柱)、圆头、圆头M3*6 螺丝、圆头螺丝、圆头M3*5 螺丝、金属舵盘、法兰轴承螺丝、金属舵盘、法兰轴承安装安装17 17 自由度人形机器人需准备这些五金螺丝配件，数量分别如下：自由度人形机器人需准备这些五金螺丝配件，数量分别如下：(a) 圆头圆头M4*8 螺丝：螺丝：64 个个(b) M4 螺母：螺母：64 个个(c) 圆头圆头M3*10 螺丝：螺丝：14 个个(d) 圆头圆头M3*7 螺丝：螺丝：92 个个(e) 圆头圆头M3*6 螺丝：螺丝：17 个个(f) 圆头圆头M3*5 螺丝：螺丝：68 个个(g) 平头平头M3*6 螺丝：螺丝：8 个个(h) M3 螺母：螺母：114 个个
4、(i) 尼龙塑料平头尼龙塑料平头M3*20 螺丝：螺丝：2 个个(j) M3*6 塑料螺柱：塑料螺柱：4 个个(k) 金属舵盘：金属舵盘：17 个个(l) 法兰轴承：法兰轴承：14 个个3、配齐安装工具上图由左向右、从上到下所示工具名称依次为：尖嘴钳、十字上图由左向右、从上到下所示工具名称依次为：尖嘴钳、十字(一字一字)螺丝刀、十螺丝刀、十字字(一字一字)电动螺丝刀、镊子电动螺丝刀、镊子尖嘴钳：主要用于夹持螺母，或者螺母安装完毕紧固螺母，使结构更加稳定。尖嘴钳：主要用于夹持螺母，或者螺母安装完毕紧固螺母，使结构更加稳定。十字十字(一字一字)螺丝刀：主要用于安装各种型号螺丝。螺丝刀：主要用于安装
5、各种型号螺丝。十字十字(一字一字)电动螺丝刀：可以快速拧紧或者拆卸螺丝，加快安装速度，更专业化，电动螺丝刀：可以快速拧紧或者拆卸螺丝，加快安装速度，更专业化，通常用电通常用电动螺丝刀快速拧紧螺丝，再使用尖嘴钳手动加固螺丝。动螺丝刀快速拧紧螺丝，再使用尖嘴钳手动加固螺丝。镊子：对于部分结构位置手指不容易够到，可使用镊子递送螺丝螺母。镊子：对于部分结构位置手指不容易够到，可使用镊子递送螺丝螺母。二、安装结构件二、安装结构件准备齐全上述结构件、五金螺丝配件和安装工准备齐全上述结构件、五金螺丝配件和安装工具，下面进入安装环节，首先安装机器人各部具，下面进入安装环节，首先安装机器人各部分支架结构分支架结
6、构1、安装机器人脚掌结构取大脚板取大脚板2 个、多功能支架个、多功能支架2 个、平头个、平头M3*6 螺丝螺丝8 个，个，M3 螺母螺母8 个，如图所示进行个，如图所示进行安装。安装过程中注意大脚板沉孔朝下，这样可以将螺丝帽埋进沉孔，使底部光滑，另外安安装。安装过程中注意大脚板沉孔朝下，这样可以将螺丝帽埋进沉孔，使底部光滑，另外安装时候注意多功能支架放置位置水平，左右对齐，因为孔径稍大，有一定晃动，所以安装好装时候注意多功能支架放置位置水平，左右对齐，因为孔径稍大，有一定晃动，所以安装好螺丝需用尖嘴钳紧固，达到稳定结构效果。螺丝需用尖嘴钳紧固，达到稳定结构效果。2、安装机器人脚踝结构取多功能支
7、架取多功能支架2 个、短个、短U 支架支架2 个、圆头个、圆头M3*7 螺丝螺丝8 个，个，M3 螺母螺母8 个，如图所示进个，如图所示进行安装。安装过程中螺帽朝上，螺母朝下，注意多功能支架与短行安装。安装过程中螺帽朝上，螺母朝下，注意多功能支架与短U 支架连接时候保持对齐，支架连接时候保持对齐，安装好螺丝需用尖嘴钳紧固，达到稳定结构效果。安装好螺丝需用尖嘴钳紧固，达到稳定结构效果。3 3、安装机器人小腿结构取斜取斜U 支架支架2 个、短个、短U 支架支架2 个、圆头个、圆头M3*7 螺丝螺丝8 个，个，M3 螺母螺母8 个，如图所示进行个，如图所示进行安装。安装过程中螺帽在斜安装。安装过程中
8、螺帽在斜U 上，螺母在短上，螺母在短U 上，注意斜上，注意斜U 支架与短支架与短U 支架连接时候保持支架连接时候保持对齐，安装好螺丝需用尖嘴钳紧固，达到稳定结构效果。对齐，安装好螺丝需用尖嘴钳紧固，达到稳定结构效果。4、安装机器人大腿结构取多功能支架取多功能支架4 个、一字型支架个、一字型支架2 个、圆头个、圆头M3*7 螺丝螺丝16 个，个，M3 螺母螺母16 个，如图所个，如图所示进行安装。安装过程中螺丝由多功能支架内部穿出，螺母在外紧固，注意两个多功能支架示进行安装。安装过程中螺丝由多功能支架内部穿出，螺母在外紧固，注意两个多功能支架由一字型连接片连接保持竖直对齐，安装好螺丝需用尖嘴钳紧
9、固，达到稳定结构效果。由一字型连接片连接保持竖直对齐，安装好螺丝需用尖嘴钳紧固，达到稳定结构效果。5 5、安装机器人跨部结构取长U 支架2 个、短U 支架2 个、圆头M3*7 螺丝8 个，M3 螺母8 个，如图所示进行安装。安装过程中螺丝由短U 支架内部穿出，螺母在长U 支架顶部紧固，短U 支架与长U支架呈十字交叉垂直安装，安装好螺丝需用尖嘴钳紧固，达到稳定结构效果。6、安装机器人躯干结构取多功能支架取多功能支架4 个、短个、短U 支架支架1 个、个、U 型梁支架型梁支架1 个、个、L 型支架型支架2 个、圆头个、圆头M3*7 螺丝螺丝28 个，个，M3 螺母螺母28 个，如图所示进行安装。机
10、器人躯干部分主要由双肩部、双髋部和颈部个，如图所示进行安装。机器人躯干部分主要由双肩部、双髋部和颈部支架构成，安装过程中螺丝均由内侧向外侧穿出固定，这样才不影响舵机的安装，便于尖嘴支架构成，安装过程中螺丝均由内侧向外侧穿出固定，这样才不影响舵机的安装，便于尖嘴钳固定，安装好螺丝需用尖嘴钳紧固，达到稳定结构效果，所有的安装固定最后都要确认支钳固定，安装好螺丝需用尖嘴钳紧固，达到稳定结构效果，所有的安装固定最后都要确认支架固定的位置方向正、不偏斜。架固定的位置方向正、不偏斜。7、安装机器人手臂结构取多功能支架取多功能支架2 个、长个、长U 支架支架2 个、个、L 型支架型支架2 个、圆头个、圆头M
11、3*7 螺丝螺丝16 个，个，M3 螺母螺母16 个，如图所示进行安装。安装过程中螺丝均由内侧向外侧穿出固定，这样才不影响舵机个，如图所示进行安装。安装过程中螺丝均由内侧向外侧穿出固定，这样才不影响舵机的安装，便于尖嘴钳固定，安装好螺丝需用尖嘴钳紧固，达到稳定结构效果，所有的安装固的安装，便于尖嘴钳固定，安装好螺丝需用尖嘴钳紧固，达到稳定结构效果，所有的安装固定最后都要确认支架固定的位置方向正、不偏斜定最后都要确认支架固定的位置方向正、不偏斜8 8、安装机器人手腕结构取长多功能支架取长多功能支架2 个、一字型支架个、一字型支架2 个、圆头个、圆头M3*7 螺丝螺丝8 个，个，M3 螺母螺母8
12、个，如图所个，如图所示进行安装。安装过程中螺丝由多功能支架内部穿出，螺母在一字支架顶部紧固，安装好螺示进行安装。安装过程中螺丝由多功能支架内部穿出，螺母在一字支架顶部紧固，安装好螺丝需用尖嘴钳紧固，达到稳定结构效果。丝需用尖嘴钳紧固，达到稳定结构效果。三、安装机器人关节舵机 经过步骤二，我们已经将机器人全身结构部分安装完毕，下面我们回顾下所经过步骤二，我们已经将机器人全身结构部分安装完毕，下面我们回顾下所有安装好的结构部分。首先，按照人体结构的形式排列放好，如下图所示；然有安装好的结构部分。首先，按照人体结构的形式排列放好，如下图所示；然后，开始安装每一部分的关节。后，开始安装每一部分的关节。
13、 所有的舵机出厂默认调整到中间位置(即舵机左右活动范围最大位置)，安装舵机前，最好不要旋转舵机，如果无意中旋转了舵机，需用上位机软件调整到中间位置，或者用舵机测试仪调整到中间位置，舵机中间位置值为1500。以下以数字舵机为例图解安装过程。1 1、安装机器人脚掌舵机 取安装好的机器人左右脚掌结构各1 个、伺服舵机2 个、圆头M3*10 螺丝2 个，圆头M4*8 螺丝8 个、M4 螺母4 个。首先如图所示，将M3*10 螺丝由多功能支架内部向外穿出安装，该螺丝用于后面安装法兰轴承，所以在安装舵机前必须先把该螺丝位置安装好，注意：M3*10 螺丝的安装位置，必须在多功能支架的内侧正中间孔位，保持与舵
14、机的伸出轴承在一条水平线上。安装舵机，用M4*8 螺丝和M4 螺母分别固定舵机的4 个拐角与多功能支架上，安装好螺丝需用尖嘴钳紧固，达到稳定结构效果。2 2、安装机器人脚踝舵机 取安装好的机器人左右脚踝结构各取安装好的机器人左右脚踝结构各1 个、伺服舵机个、伺服舵机2 个、圆头个、圆头M3*10 螺丝螺丝2 个，圆头个，圆头M4*8 螺丝螺丝8 个、个、M4 螺母螺母4 个。首先如图所示，将个。首先如图所示，将M3*10 螺丝由多功能支架内部向外穿出安装，该螺丝用于后螺丝由多功能支架内部向外穿出安装，该螺丝用于后面安装法兰轴承，所以在安装舵机前必须先把该螺丝位置安装好，注意：面安装法兰轴承，所
15、以在安装舵机前必须先把该螺丝位置安装好，注意：M3*10 螺丝的安装位置，螺丝的安装位置，必须在多功能支架的内侧正中间孔位，保持与舵机的伸出轴承在一条水平线上。安装舵机，用必须在多功能支架的内侧正中间孔位，保持与舵机的伸出轴承在一条水平线上。安装舵机，用M4*8 螺丝和螺丝和M4 螺母分别固定舵机的螺母分别固定舵机的4 个拐角与多功能支架上，安装好螺丝需用尖嘴钳紧固，达到稳定结个拐角与多功能支架上，安装好螺丝需用尖嘴钳紧固，达到稳定结构效果。构效果。3、安装机器人腿部舵机 取安装好的机器人左右大腿结构各取安装好的机器人左右大腿结构各1 个、伺服舵机个、伺服舵机4 个、圆头个、圆头M3*10 螺
16、丝螺丝4 个，圆头个，圆头M4*8 螺丝螺丝16 个、个、M4 螺母螺母16 个。首先如图所示，将个。首先如图所示，将M3*10 螺丝由多功能支架内部向外穿出安装，该螺丝用于后面安装法螺丝由多功能支架内部向外穿出安装，该螺丝用于后面安装法兰轴承，所以在安装舵机前必须先把该螺丝位置安装好，注意：兰轴承，所以在安装舵机前必须先把该螺丝位置安装好，注意：M3*10 螺丝的安装位置，必须在多功能支螺丝的安装位置，必须在多功能支架的内侧正中间孔位，保持与舵机的伸出轴承在一条水平线上。安装舵机，用架的内侧正中间孔位，保持与舵机的伸出轴承在一条水平线上。安装舵机，用M4*8 螺丝和螺丝和M4 螺母分别螺母分别固定舵机的固定舵机的4 个拐角与多功能支架上，安装好螺丝需用尖嘴钳紧固，达到稳定结构效果个拐角与多功能支架上，安装好螺丝需用尖嘴钳紧固，达到稳定结构效果4 4、安装机器人躯干舵机 取安装好的机器人躯干结构取安装好的机器人躯干结构1 个、伺服舵机个、伺服舵机4 个、圆个、圆M3*10 螺丝螺丝2 个，圆头个，圆头M4*8螺丝螺丝16 个、个、M4 螺母螺母16 个、尼龙塑料平头个、尼龙塑料平头M3
