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1、南阳理工学院毕业设计（论文）题目申报表电子与电气工程学院电气工程及其自动化专业申报人职称讲师申报时间题目名称自平衡小车设计难度口难回一般口容易题目来源科研项目生产实践自拟课题题目类型理工类回工程设计口理论研究口实验研究计算机软件口综合论文人文类专题论辩综述口综合论文所需学生人数1分工情况独立完成题目简述设计出一款可以独立行走的双轮自平衡小车，该课题让小车实现了不仅能够独立保持平衡不倒，而且通过手机还可以控制小车前进、后退、左转、右转。液晶显示屏上不仅能够显示小车的倾角，还能显示温度。而且液晶显示屏的显示对比度可以用电位器调节，目的是防止电量减小后液晶显示不清的现象。小车在稳定时，倾角在0-3度
2、之间。基本上达到了自平衡小车的制作及控制要求。本题目预期目标小车正常工作时，通过姿态检测传感器MPU-6050来实时检测小车的姿态信息，并将检测到的信息传送给STM32F103RC单片机，单片机将传送过来的信息经内部程序判断处理后，采用PWM输出功能，输出相应频率的脉冲给步进电机驱动控制器，用以控制步进电机运转，从而实现小车的自平衡保持。此外，借以蓝牙模块可以实现手机对自平衡小车的运动控制，比如前进、后退、左转、右转。自平衡小车配有1602液晶显示屏，用以显示小车当前倾角以及当前室温。对学生知识与能力要求技术关键：1、电源方案，单片机选型，姿态传感器；2、编程环境；3、滤波算法参数调试。所需条
3、件该设计所需的硬件基础主要是一台高性能电脑，与本课题相关的参考资料，实验室老师的指点，系统设计包括软件设计和硬件设计，采用卡尔曼算法的初值计算方法及实际应用和PlD控制参数的调试。主要参考资料1JosephYiu著,宋岩译，COrteX-M3权威指南（中文版详尽版），20082STM32F10xxx参考手册（http:WWmcu）,20083STM32固件库使用手册（译文英文原版为UM0427Oct.2007Rev2）4第七届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛电磁组直立行车参考设计方案（版本2.0）,20125谭浩强.C程序设计M.北京:清华大学出版社,20056张志强.基于STM32的双轮
4、平衡车.武汉理工大学：电子设计工程第19卷第13期，20117张伟民，段晓明，赵艳花.两轮自平衡小车控制研究.洛阳理工大学:控制理论与应用第30卷第4期,20118刘丹，朱毅，刘冰.MATLAB对卡尔曼滤波器的仿真实现.武汉:中国科技论文在线以上项目填报人签字填报日期年月日研究室审核意见：研究室主任（签字）：年_月日学院毕业设计（论文）工作领导小组审核意见：.学院（签章）学院分管领导（签字）：.年一月.日注：1本表用于各专业教师拟订毕业设计（论文）题目和各学院的毕业设计（论文）答辩指导委员会审核毕业设计（论文）题目的可行性。2.题目所需学生人数超过2人（含），应在“分工情况”栏内填写出每个学生应做的子题目情况，保证每个学生有一项相对独立的任务。每个毕业设计（论文）题目应填写该表1份。各学院分专业整理存档。
