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1、第二节第二节 平面四杆机构平面四杆机构 港口起重机吊运货物是利用平面连杆机构中的双摇杆机构实现的 铲土机为了保证铲斗平行移动，防止泥土流出，采用了平面连杆机构基本概念基本概念1、铰链四杆机构：、铰链四杆机构：概念：概念：铰链四杆机构是有四个杆件通过铰链铰链四杆机构是有四个杆件通过铰链连接而成的传动机构，简称四杆机构，其基本连接而成的传动机构，简称四杆机构，其基本结构如图所示。结构如图所示。铰链四杆机构中各构件名称铰链四杆机构中各构件名称机架：机构的固定构件机架：机构的固定构件，如杆，如杆4。连杆：连杆：不直接不直接与机架与机架连接连接的构件，如杆的构件，如杆2。连架杆：连架杆：与机架用与机架用
2、转动副转动副相连接的构件，相连接的构件，如杆如杆1、3。连架杆可分为：连架杆可分为：曲柄：曲柄：能绕机架作能绕机架作整整周转周转动动的连架杆，如杆的连架杆，如杆1；摇杆：摇杆：只能绕机架只能绕机架作小于作小于360的的某一角度摆动某一角度摆动 的连架杆，如的连架杆，如3。在铰链四杆机构中，按在铰链四杆机构中，按连架杆能否作整周转动连架杆能否作整周转动，可将铰链四杆机构分为：可将铰链四杆机构分为：一、曲柄摇杆机构一、曲柄摇杆机构二、双曲柄机构二、双曲柄机构三、双摇杆机构三、双摇杆机构一、曲柄摇杆机构一、曲柄摇杆机构 两个连架杆中，一个为两个连架杆中，一个为曲柄曲柄，另一个为，另一个为摇杆摇杆，则
3、此铰链四杆机构称为则此铰链四杆机构称为曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构。曲柄为原动件，作曲柄为原动件，作匀速转动；匀速转动；摇杆为从动件，摇杆为从动件，作作变速往复摆动变速往复摆动。机构特性机构特性曲柄摇杆机构的应用 雷达天线俯仰机构雷达天线俯仰机构二、双曲柄机构二、双曲柄机构 两个连架杆均为两个连架杆均为曲柄曲柄的铰链四杆机构称为的铰链四杆机构称为双曲双曲柄机构柄机构。特例：特例：平行双曲柄机构平行双曲柄机构DABC3412运动特性：运动特性：l 不等长双曲柄机构两曲柄长度不等的双曲柄机构。不等长双曲柄机构不等长双曲柄机构l 平行双曲柄机构 连杆与机架的长度相等且两个曲柄长度相等，曲柄转向相同的双曲
4、柄机构。火车驱动轮连动机构火车驱动轮连动机构l 反向双曲柄机构 连杆与机架的长度相等且两个曲柄长度相等，曲柄转向相反的双曲柄机构。双曲柄机构的应用 三、双摇杆机构三、双摇杆机构 两个连架杆均为两个连架杆均为摇杆摇杆的铰链四杆机构称为的铰链四杆机构称为双摇双摇杆机构杆机构。DABC3412铰链四杆机构中两连架杆均为摇杆。机构两极限位置：l B1C1Dl C2B2A 摇杆处于右极限位置C2D时,连杆与从动件(曲柄)的共线位置C2B2A。二、铰链四杆机构类型的判断二、铰链四杆机构类型的判断 摇杆处于左极限位置C1D时,连杆与从动件(曲柄)的共线位置C1A B1。v曲柄存在条件：1、机架与连架杆中必有
5、一个是最短杆2、最短杆与最长杆的长度之和，小于或等于其余两杆的长度之和 铰链四杆机构类型的判断条件：铰链四杆机构类型的判断条件：1 1 最短杆与最长杆的长度之和小于其它两杆长度之和，则机构可能存在曲柄。（1 1）取最短杆为机架时，）取最短杆为机架时，（2 2）取最短杆为连架杆时，为）取最短杆为连架杆时，为（3 3）取最短杆为连杆时，）取最短杆为连杆时，2.最短杆与最长杆的长度之和大于其它两杆长度之和，则机构不可能存在曲柄。此机构只能为双摇杆机构。曲柄滑块机构：曲柄滑块机构：改变构件的形状和运动副改变构件的形状和运动副 五、曲柄滑块机构及其演化形式五、曲柄滑块机构及其演化形式 通过用移动副取代转动副、变更杆件长度，通过用移动副取代转动副、变更杆件长度，变更机架和扩大转动副等途径，可得到铰链四杆变更机架和扩大转动副等途径，可得到铰链四杆机构的其它演化形式。机构的其它演化形式。双曲滑块机构的应用l 内燃机气缸l 冲压机l 滚轮送料机1、机构的、机构的急回运动特性急回运动特性：曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构的一些主要的一些主要特性：特性：动画演示3、机构停在死点位置，不能起动。运转时，靠、机构停在死点位置，不能起动。运转时，靠 惯性冲过死点。惯性冲过死点。
