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1、示教技术示教技术目录目录基本注意事项 直线指令及手爪姿势变化 手爪姿势变化动作 危险主程序 次程序范围准备示教形式确认机器人坐标系坐标系使用分类原位置选定方法互锁选定方法互锁选定方法考虑互锁示教打点及接近点的示教Air cut时间的缩短动作命令的使用分类打点的面直狭窄处打点示教机器人手爪反转方式Handling spot的TCPSealing的转角示教Sealing喷嘴的工件距离Cycle time的评价Machine lock机能电流值确定基本注意事项基本注意事项 直线指令以及手爪姿势变化直线指令以及手爪姿势变化相对手爪姿势变化,移动距离相对短,并且使用直线指令情况下.即使指令设定较迟,机器
2、人也可能以最高速度动作,因此要注意.需要注意的是,作为对策,可以修改各轴指令,但在此情况下,轨迹不是直线,应该正确认识应该正确认识 各轴各轴 与与 直线直线 的区别的区别 什么是直线动作指令什么是直线动作指令?直线位置 10mm/sec但是,机器人以最高速度动作基本注意事项基本注意事项 机器人手爪反转运动机器人手爪反转运动如果是各轴JOG以外的手动操作,J3-J5角度超过180 动作的话,如左图J4轴回转.这根据特异点.J4轴回转的话,电缆回转可能比较困难.在此情况下,根据各轴JOG操作机器人,制定机器人姿势程序上用各轴指令J4轴回转J5轴回转直交JOG动作各轴JOG动作基本注意事项基本注意事
3、项 危险主程序危险主程序左图的主程序危险.什么原因?程序的基本程序的基本应该前进和后退都可能.主程序主程序 1:工具坐标号=1;2:用户坐标号=0;3:各轴位置 1:HOME 10%位置决定;4:呼叫 RESET ;5:呼叫操作1 ;6:直线位置2 500mm/sec 位置决定;7:直线位置3 500mm/sec 位置决定;8:呼叫操作2 ;9:呼叫操作3 ;10:呼叫操作4 ;11:呼叫操作5 ;12:呼叫操作6 ;13:直线位置4 500mm/sec 位置决定;14:呼叫操作7 ;15:呼叫操作8 ;16:呼叫操作9 ;17:直线位置5 500mm/sec 位置决定;18:程序终了 ;操作
4、操作8 8 1:直线位置2 500mm/sec 位置决定 ;2:直线位置3 500mm/sec 位置决定 ;3:直线位置4 500mm/sec 位置决定 ;4:直线位置5 500mm/sec 位置决定 ;5:程序终了 ;基本注意事项基本注意事项 副程序适用范围副程序适用范围未被副程序化,较长的1条程序 无法看清,难以理解 教示修正时画面移动较多、效率低被非常细地副程序化的程序构成 主程序无法看清 一览画面无法看清,查找麻烦 Program shift情况下,对象可能较多在作业内容和作业对象装置等上,最好在适度范围内分类,副程序化示教前的准备示教前的准备 示教开始前示教开始前工具坐标系设定确认熔
5、接条件/加压条件数据设定Macro设定必要资料确认 I/O表 适用检讨画面 程序名一览 程序顺序 进程检查单 打点顺序、互锁示教形式的确认示教形式的确认包含与邻接机器人互锁的综合性顺序分配检讨打点分配的妥当性手爪姿势 动作范围确定 J4.J6轴必须在360范围内运作注意示教点应尽量减少注意示教点应尽量减少XZY工具坐标系工具坐标系通用通用座標系座標系XZY机器人的坐标系机器人的坐标系 坐标系的使用分类坐标系的使用分类一般示教的时候,使用工具坐标系较方便通用座標系 按照机器人预先确定的标准坐标系 即使手爪法兰面姿势变化,坐标系不变化.工具坐标系 定义工具先端点(TCP)的坐标系 对应手爪法兰面姿
6、势变化原位置选取方法原位置选取方法打点形式:各轴,动作形式:各轴 工具坐标系变更时,不变化 原点位置数据最好是正数考虑负荷的位置 考虑紧急停止时的轴落下 工具中心作为手爪中心与周边机器的位置关系 邻接机器人可以动作 与tip dress的相对位置考虑 保养空间的确认 第一打点接近点的考虑各轴动作各轴动作 使用在大air cut Cycle time缩短 平滑动作 机器人负担减轻 工具的形态（configuration）变化场合下使用直线动作直线动作 Short motion时,各轴动作快 可能基本3轴过大动作 手爪姿势变化的话,可能减慢各轴动作直交动作动作命令的使用分类动作命令的使用分类打点打
7、点及接近点的示教及接近点的示教基准示教打点 首先示教打点 其次、示教接近点、脱离点 接近点打点脱离点以同姿势示教姿势变化造成的cycle time浪费的减少163245注:点2和3,5和6可能相同平滑度及位置决定的使用分类 中间点作为基本平滑度 长直线动作短直线动作场合、中间点作为位置决定 应该正确认识应该正确认识 平滑度平滑度 和和 位置位置决定决定 的制御区别的制御区别 位置决定位置决定,平滑度平滑度0%,0%,平滑度平滑度50%,50%,平滑度平滑度100%100%分别如何制御分别如何制御?允许宽允许宽？平滑度100位置决定Air cutAir cut时间的缩短时间的缩短连续打点时,始点
8、及终点的手爪姿势不同情况下 TCP靠近机器人的情况下,逐渐变化姿势 TCP远离机器人情况下,一次动作变化姿势TCP靠近机器人情况下TCP远离机器人情况下TCPTCP手爪姿势变化的动作手爪姿势变化的动作打点的面直打点的面直 打点时枪的面直示教方打点时枪的面直示教方法法使用工具坐标系 枪回转方向容易识别从2个方向看,枪的回转方向都成直角确认枪开闭动作面直情况狭窄处打点示教狭窄处打点示教 示教点的选取方法示教点的选取方法进入狭窄处时,作为进入前的点,在障碍物前3050mm处取点前点平滑度指定以20左右作为初期值Handling spotHandling spot的的TCPTCP Remote Rem
9、ote TCPTCP固定枪的handling spot时,必须使用remote TCP 示教作业的缩短面直示教容易 Cycle time缩短多余的点不需要固定枪通常的TCP:handling work回转动作时,必须是中间点Remote TCP:即使无中间点,也可回转13425A 机器人6B 机器人ba互锁的选取方法互锁的选取方法 干涉外信号干涉外信号由于干涉外信号无论用什么样的timing都不影响机器人动作,因此有必要在领域内选取信号的选取方法 将B机器人接近A机器人的位置(1),无法看清线A 考虑线a的同时,运作A机器人 A机器人进入线a 前的位置(2)时,关闭对B机器人的干涉外信号,确认
10、B机器人出来的干涉信号后进入 根据线a向外输出位置(3)时,打开干涉外信号 B机器人同样设定 互锁信号的注意点互锁信号的注意点确认2台机器人同时互锁“1”的互锁信号设定有冲突危险“2”的话,2台机器人都停止“3”的话,只有A机器人可以进入1 A机器人=确认打开对方信号后关闭己方信号 B 机器人=确认打开对方信号后关闭己方信号两机器人进入可能=冲突2 A机器人=关闭己方信号后确认对方信号打开 B 机器人=关闭己方信号后确认打开对方信号两机器人进入不可=停止3 A机器人=关闭己方信号后,确认对方信号打开 B 机器人=确认对方信号打开后关闭己方信号只有A机器人可以进入互锁的选取方法互锁的选取方法尽量
11、减小干涉领域 示教时,将对象机器人放置在预定领域,尽量避免干涉打点顺序 在顺序上花些时间,在通常cycle time时不要太多等待.动作确认时的注意点 无论什么样的timing都不要发生干涉 互锁信号在示教模式也能输出输入(alarm回路)考虑互锁的示教考虑互锁的示教机器人A枪姿势变更机器人B枪干涉发生SealingSealing的转角示教的转角示教 转角处平滑枪姿势变更转角处平滑枪姿势变更在转角的开始点及终点,工件上的示教位置作上记号示教开始点及终点开始点至终点机器人以低速直线动作再生枪从后端往前端确认,枪的前端与工件上记号一致时,机器人停止动作再生上记示教点,根据X,Y,Z动作(不回转)移
12、动记号位置,修正示教.记号假定示教点工件 sealing gun最终示教点开始点终点SealingSealing喷嘴的工件距离喷嘴的工件距离 sealingsealing品质提高品质提高焊峰成波状情况下 工件间距离过大波纹涂料量过多良好接近工件动作速度提高 Machine lockMachine lock机能机能比较缩短时间前与缩短时间后的cycle time时,机器人本体6根轴的machine lock都锁上才能比较作业中途有治具动作,信号不进入情况下有效.使用后,必须将machine lock还原为”无效”.Desk实施 G1各轴 100%Group番号:1 画面 有效 无效 Machine lock(group 单位:无效 焊接装置 枪 加压 无效(焊接装置:有效 焊接有效(焊接装置 ):有效 二进制/十进制I/O:有效 动作数据终了:无效 装置Cycle timeCycle time的评价的评价 各轴最高电流值各轴最高电流值与OVC alarm相关 各轴平均电流各轴平均电流与overheat相关电流值确认电流值确认单位 A注)允许平均值是在室温45下的值.
