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1、工业机器人最全知识介绍伺服驱动器又称为伺服控制器、伺服放大器，是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电机进行控制，实现高精度的传动系统定位。一、伺服电机的分类分为直流?交流伺服电动机两大类,交流伺服电动机又分为异步伺服电动机和同步伺服电动机,目前交流系统正在逐渐代替直流系统。与直流系统相比,交流伺服电机具有高可靠性、散热好、转动惯量小、能工作于高压状态下等优点。因为无电刷和转向器，故交流私服系统也成为无刷伺服系统，用于其中的电机是无刷结构的笼型异步电机?口永磁同步型电机。1）直流伺服电机分为有刷和无刷
2、电机有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护方便（换碳刷），产生电磁干扰，对使用环境有要求，通常用于对成本敏感的普通工业和民用场合；无刷电机体积小重量轻，出力大响应快，速度高惯量小，力矩稳定转动平滑，控制复杂，智能化，电子换相方式灵活，可以方波或正弦波换相，电机免维护，高效节能，电磁辐射小，温升氐寿命长，适用于各种环境。同服电动Urttrfn.I二、不同类型伺服电机的特点1）直流伺服电机的优点和缺点优点：速度控制精确，转矩速度特性很硬，控制原理简单，使用方便，价格便宜。缺点：电刷换向，速度限制，附加阻力，产生磨损微粒（无尘易爆环境不宜）2）交流伺服电机的优点
3、和缺点优点速度控制特性良好,在整个速度区内可实现平滑控制,几乎无振荡，90%以上的高效率，发热少，高速控制，高精确度位置控制（取决于编码器精度），额定运行区域内，可实现恒力矩，惯量低，低噪音，无电刷磨损，免维护（适用于无尘、易爆环境）。缺点：控制较复杂，驱动器参数需要现场调整PID参数确定，需要更多的连线。目前主流的伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，可以实现上匕较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路,IPM内部集成了驱动电路,同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路,在主回路中还加入软启动电路,
4、以减小启动过程对驱动器的冲击。功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流，得到相应的直流电。经过整流好的三相电或市电再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程。整流单元（AC-DC）主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。位置速度 指令电流 指令永诲同步 电动机*法器I三、伺服系统接线图L驱动器接线电源指示灯：若指示灯兜.表示此时P_BUS向仃岛电乐控制时路电流：Lie、L2c供给冷MhO0一230Vac. 50/60HZ电源主控制网路电源：RST连接住商用电源AC 200-230V
5、5060Hz伺服电机输出：与电机电源接头U V、W连接.不可与由网路 电源连接.逢接错误时 奶造成驮动器投收内外部同生电Rl ： 使用外部网生电阻 时.P, C潮接电阻.R D端开路2)使用内部间生电阴 时,P、C端开路.P、D期需短路放热度：固差伺眼圈及散块之用显示部：由5位数匕段LEDR示伺服状息或”*操作都：操作状态仃功能、参数.监控 的设定MODE：模式的状态Wi人设定SHIFT：左移腿UP：显示部分的内容加一DOWN： H厂部分的内容M SET：确认设定战控制连接器：与UT2程序控制冽(PLC) 或是控制I/O连接帽利器连接器：连接筒眼电机构洌器(EnCoder汕连接器RS-485&
6、RS-232连接器： 个人电IW或控制器连接伺服驱动器主要有控制回路电源、主控制回路电源、伺服输出电源、控制器输入CNL编码器接口CN2、连接起CN3o控制回路电源是单相AC电源,输入电源可单相、三相，但是必须是220v,就是说三相输入时，咱们的三相电源必须经过变压器变压才能接，对于功率较小的驱动器，可单相直接驱动，单相接法必须接R、S端子。伺服电机输出U、V、W切记千万不能与主电路电源连接，有可能烧毁驱动器。CNl端口主要用于上位机控制器的连接，提供输入、输出、编码器ABZ三相输出、各种监控信号的模拟量输出。2.编码器接线编码器引出线驱动器连接线3保留2黑 褊1白 654红照白度E保留保留T
7、-987Shielc蓝粽GNDDC5V此趟视图他翘视图从上图看出九个端子我们只使用了5个，一个屏蔽线、电源线两根、串行通讯信号(+-)两根，与我们普通的编码器接线差不多。3.通讯端口CN3连接霜(母)侧面图 背面图驱动器通过CN3端口与电脑PLC.HMI等上位机相连接采用MODBUS通讯来控制驱动器，可使用RS232、RS485进行通讯。I四、伺服驱动器市场机器人对关节驱动电机的要求非常严格,交流伺服电机在工业机器人中得到广泛应用。目前国内高端市场主要被国外名企占据，主要来自日本和欧美，未来国产替代空间大。目前国外品牌占据了中国交流伺服市场近80%的市场份额，主要来自日本和欧美。其中，日系产品
8、以约50%的市场份额居首，其著名品牌包括松下、三菱电机、安川、三洋、富士等，其产品特点是技术和性能水平比较符合中国用户的需求,以良好的性价比和较高的可靠性获得了稳定且持续的客户源，在中小型OEM市场上尤其具有垄断优势。I精密减速器最近看了一则新闻：机器人产业要破除卡脖子难题，感触挺深。随着人工成本的提高，工业机器人替换人已成为趋势。工业机器人作为智能制造的基石，但核心零部件却制约着我国机器人产业的发展，据相关调查显示目前国内机器人减速器普通依赖进口。机器人产业在中国要成气候，必须下决心解决核心零部件的问题。下面介绍工业机器人核心精密零部件：减速器，与通用减速器相比，机器人用减速器要求具有传动链
9、短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。减速器行业，我们不得不提这行业两巨头是Nabtesco（帝人,也叫纳博特斯克）和HamonicaDrive（哈默纳科）,业界俗称（RV减速器和谐波减器）。他们几乎垄断了全球的机器人用减速器。这两种减速器都是微米级的加工精度，光这一条在量产阶段可靠性高就很难了，更别说几千转的高速运转，而且还要高寿命。目前市面上的大量应用在工业机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。RV减速器：是少齿差啮合，但相对于谐波减速器，RV减速器通常用的是摆线针轮，RV减速器由摆线针轮和行星支架组成。相比谐波减速器,RV减速器的关键在于加工工艺和装配工艺。RV减速器
10、具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，不像谐波传动那样随着使用时间增长，运动精度会显著降低，其缺点是重量重，外形尺寸较大。RV减速器用于转矩大的机器人腿部腰部和肘部三个关节，负载大的工业机器人，一二三轴都是用RV减速器。它较机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命，而且回差精度稳定，不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会显著降低,故世界上许多国家高精度机器人传动多采用RV减速器，因此，该种RV减速器在先进机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。RV减速器分解图谐波减速器：用的也是少齿差啮合，谐波里的一种关键齿轮是柔性的，它需要反复的高速变形，所以它比较脆弱,承载力和寿命都有限
11、。谐波减速器是谐波传动装置的一种,谐波传动装置包括谐波加速器和谐波减速器。谐波减速器主要包括：刚轮、柔轮、和径向变形的波发生器三者组成。它是利用柔性齿轮产生可控制的弹性变形波，引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动。这种传动与一般的齿轮传递具有本质上的差别，在啮合理论、集合计算和结构设计方面具有特殊性。谐波齿轮减速器具有高精度、高承载力等优点，和普通减速器相比，由于使用的材料要少50%,其体积及重量至少减少1/3。所以谐波减速机主用于小型机器人,特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大。一般用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴。谐波减速器分解图日本纳博特斯克公司
12、从1980年代初提出RV型设计到1986年RV减速器研究获得实质性突破，花了6-7年时间；而国内率先拿出结果的南通振康和恒丰泰花费时间也为6-8年。是不是意味着我国本土企业就没什么机会了呢!可喜的是中国企业布局若干年后，终于取得一些突破。国产主要由南通振康、秦川机床、武汉精华、浙江恒丰泰和浙江双环传动提供。据说南通振康产量已经突破万台，秦川机床生产线已经打通，产量正在逐步上升。秦川机床的是国家进口替代项目，秦川机床9万套工业机器人关节减速器技术改造项目、工业机器人关节减速器生产线两项合计投资3.14亿元。I控制系统机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功用和功能的主要要素。控制系统是按照输
13、入的程序对驱动系统和实行机构收回指令信号,并进行控制。下面文章主要介绍机器人控制系统。1、机器人的控制系统”控制的目的是指被控对象会按照者所期望的方式产生行为。控制的基本条件是了解被控对象的特性。实质蔻寸驱动器输出力矩的控制。2、机器人的基本工作原理工作原理是示教再现；示教也称导引示教，既是人工导引机器人，一步步按实际需求动作流程操作一遍,机器人在导引过程中自动记忆示教的每个动作的姿态、位置、工艺参数、运动参数等，并自动生成一个连续执行的程序。完成示教后，只需要给机器人一个启动命令，机器人将会地自动按照示教好的动作，完成全部流程;I 93、机器人控制的分类1）按照有无反馈分为：开环控制、闭环控
14、制、开环精确控制的条件：精确地知道被控对象的模型，并且这一模型在控制过程中保持不变。2）按照期望控制量分为：力控制、位置控制、混合控制这三种。位置控制分为：单关节位置控制（位置反馈，位置速度反馈，位置速度加速度反馈）、多关节位置控制，多关节位置控制分为分解运动控制、集中控制力控制分为：直接力控制、阻抗控制、力位混合控制3）智能化的控制方式模糊控制、自适应控制、最优控制、神经网络控制、模糊神经网络控制、专家控制4、控制系统硬件配置及结构.电气硬件.软件架构由于机器人的控制过程中涉及大量的坐标变换和插补运算以及较低层的实时控制。所以，目前市面上机器人控制系统在结构上大部分采用分层结构的微型计算机控
15、制系统，通常采用的是两级计算机伺服控制系统。数学运算人机对话数据存储全牖反恻1）具体流程：主控计算机接到工作人员输入的作业指令后，首先分析解释指令，确定手的运动参数。然后进行运动学、动力学和插补运算，最后得出机器人各个关节的协调运动参数。这些参数经过通信线路输出到伺服控制级，作为各个关节伺服控制系统的给定信号。关节上的伺服驱动器将此信号D/A转换后驱动各个关节产生协调运动。传感器将各个关节的运动输出信号反馈回伺服控制级计算机形成局部闭环控制，达到精确的控制机器人在空间的运动。伺服 驱动器轴交编码器计算机2）基于PLC的运动控制两种控制方式：利用PLC的输出端口使用脉冲指令来产生脉冲驱动电机，同时使用通用I/O或者计数零部件来实现伺服电机的闭环位置控制使用PLC外部扩展的位置控制模块来实现电机的闭环位置控制，这种方式主要是以发高速脉冲控制，属于位置控制方式，位置控制一般都是点到点的位置控制方式较多。I机器人重要参数机器人的技术参数反映了机器人可胜任的工作、具有
