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1、广东省机械技师学院高级技工XXX一体化教案首页7.5.1-13-j-02课程工业机器人典型应用授课教师XX、XXX课题跳转命令的操作分课题跳转命令的操作授课班级17高级工业机器人应用与维护I班授课日期2018年9月20日课时4.8XX目标专业XX知识跳转命令的操作XX操作技能跳转命令的操作重点跳转命令的操作难点跳转命令的操作教学对象分析该班为高中毕业班，开展一体化教学特别要注意安全教育，强调用电安全、操作安全。教学场地与教具XXX工业生产线区教学回顾位置型变量的使用安全注意事项及其它说明在教学过程中加强实习学生安全文明意识，树立“安全第一、预防为主的思想，确保学生人身和设备安全。教学过程【组织
2、教学】贯穿整个教学活动之中1、点名考勤；2、检查学生仪容仪表，并作好登记;3、准备好教具、多媒体教学设备等;【复习导入】复习上节课平移指令的示教，加深学生的理解。【工作任务】输送线不断把5个工件输送到A点，要求通过示教机器人把工件从A点搬运B点，如图1所示。图1跳转指令的工作任务【讲授新课】一、专业知识讲解1、跳转命令的应用命令格式：跳转标号*LABEL;跳转指令JUMPo命令路径：命令一览一控制*LABEL或JUMPo跳转命令的功能：向指定标号或程序跳转。如图2程序中，机器人将不停地执行2、3、4号程序段，形成死循环。:RlS :0003工具：Oo程序内容J:4747控制轴组0000 NOP
3、 0001*1 0002 MOVJ 0003 MOVJ 0004 MOVJ0005JUMPVJ=10. 00 PL=OVJ=5.00 PL=OVJ=IO. 00 PL=O*10006END图2跳转指令形成死循环为避免出现死循环，可在跳转命令中加入条件判断（IF）附加项，当条件达到时才充许跳转，具体如图3所示。的件图3IF附加项的设置1、用户变量可在程序中临时保存计数值、运算值和输入信号时使用，并且在程序中可自由定义。DXlOO控制柜可用变量如表1所示。表1DXlOO控制柜可用变量数据形式变最号（个数）功能字节型BOOOB099（IOo个）可容纳值的菰围0255可容纳输入输出状态。可进行逻辑运算
4、（AND、OR等）整数型II01099（IoO个）11r容纳值的范围是：-3276832767.双精度型DOOODO99（Ioo个）可容纳值的范圉:-21474836482147483647实数型R0R099（IoO个）可容纳值的范围是：-3.4E+383.4E38十。精度1.18E-38X3.4E38文字型SOOOS099（IoO个）可容纳的文字是16个.位置型P0P127（128个）可用脉冲型及XYZ型保存位置数据。XYZ型的变量在移动命令时、为目的地的位置数据，平行移动命令时，可作为增品值使用。BPOOOBP127（128个）EXOEX127（128个）2、字节型、整数型、双精度型、实数
5、型的设定，两种设定方法：在变量菜单设定，在程序用指令设定3、用户变量菜单设定的方法：1）选择主菜单的变量,显示子菜单可进行的变量的选择。2）选择变量，从子菜单选择目的型的变量。3）将光标向变量号移动，未显示数字编号时，采用下面两个操作中的任何一个，移动光标，如图4所示。A将光标移动至变量编号，按选择,用数值输入框输入变量编号后，按回车。B将光标移动到菜单区，选择编辑-搜索。在数值输入框输入变量号，按回车,光标向变量号移动。光标向变量 号码移动图4选定变量4）选择设定数据，变成数值输入状态，用数值键输入数值并按回车,输入的数值被设定在光标位置。4、在程序中用指令设定：可使用演算指令对其进行设定，
6、如INCBOOO；DECB000；SETBOOO0等。6、跳转命令实例，如图5所示。程序内容J:4747S:0000控制曲组：RI工具：*0001SETBOOO00002*10003MQVJVJ=10.00PL=O0004DOUT0T#(l)ON0005MOVJVJ=5.00PL=OQoO6DOUT0T#(l)OFF0007IOVJVJ=S.00PLrO0008IOVJVJ=Io.00PL=O0009IOVJVJ=5.00PL=OOOiODorot#(don0011IOVJVJ:SOOPL=O0012DWTOT(1)OFFI0014INCBOOO0015JUMP*1IFB0005001END图
7、5跳转命令实例二、实际操作技能演示跳转指令的操作演示。三、学生实习1、教师下发实习任务输送线不断把5个工件输送到A点，要求通过示教机器人把工件从A点搬运B点，如图1所示。图1跳转指令的工作任务2、实习安全注意事项(1)学生操作安全(2)设备安全3、分组实习及讨论(1)45人分为一个小组(2)同学们可相互讨论与交流经验4、教师巡回指导对表现好的学生给予表扬，对XX存在疑问的学生给予讲解5、课题考核对上课布置的实训任务进行技能考核，并作好实训手册和考核成绩记录。【巩固小结】视实习情况进行相关知识和操作技能的补充和总结。【布置作业】完成实习报告。【整理清洁】每天安排一组学生值日，工具整理，清理桌面卫生，凳子统一摆放在桌上，打扫工位清洁，关电脑设备、关灯、关窗、关风扇、关电。
