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1、广东省机械技师学院高级技工XXX一体化教案首页7.5.1-13-j-02课程工业机器人典型应用授课教师XXXXX课题工业机器人的手动操作分课题直角（圆柱）坐标系的手动操作授课班级17高级工业机器人应用与维护I班授课日期2018年9月5日课时4.8XX目标专业XX知识1、工业机器人的直角坐标系；2、直角坐标系的手动操作。XX操作技能直角坐标系的手动操作。重点1、工业机器人的直角坐标系；2、直角坐标系的手动操作。难点直角坐标系的手动操作。教学对象分析该班为高中毕业班，开展一体化教学特别要注意安全教育，强调用电安全、操作安全。教学场地与教具XXX工业生产线区教学回顾1、工业机器人的关节坐标系；2、关
2、节坐标系的手动操作。安全注意事项及其它说明在教学过程中加强实习学生安全文明意识，树立“安全第一、预防为主的思想，确保学生人身和设备安全。教学过程【组织教学】贯穿整个教学活动之中1、点名考勤；2、检查学生仪容仪表，并作好登记；3、准备好教具、多媒体教学设备等；【复习导入】复习上节课工业机器人安全操作知识，强调学生在操作过程中对安全的重视。【工作任务】直角坐标系手动轴操作。要求熟练操作，指定方向运动时，能正确一键操作与指定方向相符。【讲授新课】一、专业知识讲解1、控制组DXlOO将单轴或多轴的操作成为“控制组二如图1所示，机器人本体自身的轴称为“机器人轴”，使机器人整体平行移动的轴叫“基座轴”除此
3、之外还有“工装轴”、配合夹具和工具的使用。2、坐标系对本体进行轴操作时，其坐标系有以下几种形式，如图2所示。关节坐标系：本体各轴单独运动。直角坐标系：机器人前端沿设定的X轴、Y轴、Z轴平行运动。圆柱坐标系：本体前端在轴绕S轴运动，R轴L臂平行运动。Z轴运动方向与直角坐标系相同。工具坐标系：工具坐标系把机器人腕部工具的有效方向作为Z轴，把XYZ直角坐标定义在工具的尖端点。本体尖端点根据坐标平行运动。用户坐标系：XYZ直角坐标在任意位置定义。本体尖端点根据坐标平行运动。I:具坐标系用户坐标系图2坐标系（笛卡尔坐标系）3、直角坐标系的手动操作1）安全确认操作前，再次确认排除操作对象机器人系统及周边设
4、备对周围环境带来的潜在危险，确保安全。2）示教模式选择将示教盒的模式切换键转到示教模式，如图3所示。图3示教模式选择3）坐标系的选择按“坐标”键，选择要操作的对象坐标系。每按一次键，就按以下顺序切换一次。关节l（圆柱）I由一工具 囹一用户 回4）速度选择可按手动速度的“高工”或“低”键，选择轴操作时的手动速度。该速度在“前进”或“后退”的键操作时也有效。按手动速度键，每按一次，手动速度按照“微动SHI”一“低 d,u 中“高按手动速度键，每按一次，则相反。高速键:按轴操作键、同时按“高速”键期间，机器人高速运动，手动速度为“微动”时，高速键无效。用示教编程器让机器人工作时，控制点的最高速度限制
5、在250mm秒以内。5）伺服开伺服准备按“伺服准备三，伺服通的LED灯IJ”，伺服通的LED灯闪烁。握住安全开关6）轴操作再次确认机器人周边的安全。在此状态下，按轴操作键，轴动作按照选择的控制组、坐标系、手动速度、轴操作键进行运动。在直角坐标系，与本体轴X,Y,Z轴平行运动。如表1所示。表1直角坐标系的轴操作轴8楞：轴操竹康动作修今轴XttlOB涓X轴平行移动Yttl沿Y轴平行林动Zttl.沿Z轴平行移动腕部轴V.LlJj.U1.rj=：-7IIl*.1-,IJ-V,丫轴当同时按2个以上的多个轴操作键时，机器人呈合成式运动。但是，象XT十X十这样同轴反方向的2个键同时按下时，所有轴不动。7）控
6、制点保持不变的操作控制点保持不变的操作是指不改变工具尖端点的位置（控制点），只改变工具姿势的轴操作，除关节坐标以外的坐标系均可进行该操作。各轴动作如表2所示：表2控制点保持不变的轴操作轴名称称轴操作动作腕轴(Z)ID使控制点位置保持不变，只有工具 姿势改变。围出指定坐标系的坐标轴运动中，工具姿势变化。(Z) (D 只在7轴机器人有效。工具位置、姿势冏定不变，手鸭姿 势变化。（Re角度变化。）二、实际操作技能演示直角坐标系手动轴操作演示。三、学生实习1、教师下发实习任务直角坐标系手动轴操作。要求熟练操作，指定方向运动时，能正确一键操作与指定方向相符。2、实习安全注意事项(1)学生操作安全(2)设备安全3、分组实习及讨论(1)45人分为一个小组(2)同学们可相讨论与交流经验4、教师巡回指导对表现好的学生给予表扬，对XX存在疑问的学生给予讲解5、课题考核对上课布置的实训任务进行技能考核，并作好实训手册和考核成绩记录。【巩固小结】视实习情况进行相关知识和操作技能的补充和总结。【布置作业】完成实习报告。【整理清洁】每天安排一组学生值日，工具整理，清理桌面卫生，凳子统一摆放在桌上，打扫工位清洁，关电脑设备、关灯、关窗、关风扇、关电。
