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1、中国南方电网CHINASOUTHERNPOWERGRID输电线路巡视机器人技术规范技术规范书版本号：征求意见版编号：2023年10月目录1总则32工作范围32.1 工程概况32.2 范围和界限42.3 服务范围43应遵循的主要标准54使用条件64.1 正常使用条件64.2 特殊使用条件75技术要求75.1 通用要求概述75.2 机器人线上行走功能75.3 机器人线上安全保障85.4 机器人巡检作业功能85.5 机器人的机械系统95.6 机器人精准定位系统95.7 机器人电源管理系统105.8 线路附属设施改造方案105.9 机器人智能管理系统105.10 机器人详细技术规格106试验166.1
2、出厂试验166. 2现场交接试验167. 3试验性能167项目交付与验收178. 1项目交付177.2项目验收、交付和技术服务及售后服务要求188技术培训与服务199企业Vl标识1910技术文求2011监造、包装、运输、安装及质保证2012设备技术参数和性能要求响应表2313备品备件及专用工具2314主要元器件来源2415技术差异表2416投标方需说明的其他问题241总则1.1 本招标技术文件适用于架空输电线路巡视机器人购置项目，提出了设备及附属设备的组成、功能、性能、试验、包装、运输、验收、培训、保养维护等方面的技术要求。1.2 本设备技术规范书提出的是最低限度的技术要求。凡本技术规范书中未
3、规定，但在相关设备的行业标准、国家标准或国际标准中有规定的规范条文，投标方应按相应标准的条文进行设备设计、制造、试验。对国家有关安全、环保等强制性标准，必须满足其要求。1.3 如果投标方没有以书面形式对本技术规范书的条文提出异议，则意味着投标方提供的设备完全符合本技术规范书的要求。如有异议，不管是多么微小，都应在报价书中以“对技术规范书的意见和同技术规范书的差异”为标题的专门章节中加以详细描述。1.4 本技术规范书所使用的标准如遇与投标方所执行的标准不一致时，按较高标准执行。1.5 本技术规范书经招投标双方确认后作为订货合同的技术附件，与合同正文具有同等的法律效力。1.6 本技术规范书未尽事宜
4、，由招标方与投标方双方协商确定。1.7 投标方在应标技术规范书中应如实反映应标产品与本技术规范书的技术差异。如果投标方没有提出技术差异，而在执行合同的过程中，招标方发现投标方提供的产品与其应标技术规范书的条文存在差异，招标方有权利要求退货，并将对下一年度的评标工作有不同程度的影响。1.8 投标方应在应标技术部分按本技术规范书的要求如实详细的填写应标设备的标准配置表，并在应标商务部分按此标准配置进行报价，如发现二者有矛盾之处，将对评标工作有不同程度的影响。1.9 投标方应充分理解本技术规范书并按本技术规范书的具体条款、格式要求填写应标的技术文件,如发现应标的技术文件条款、格式不符合本技术规范书的
5、要求,则认为应标不严肃，在评标时将有不同程度的扣分。1.10 投标方应保证生产经营场所符合相关规定，并确保在其营业执照经营范围有标的物的生产和销售。1.11 投标方确保产品及附属配套设备满足有关行业标准的要求，已通过IS09000-GB/T19000质量保证体系，并取得相关证书。2工作范BS2.1 工程概况本规范书采购的设备适用的工程概况见表2.1：工程概况一览表。表2.1工程概况一览表（项目单位填写）序号名称内容1工程名称2工程建设单位3工程地址2.2 范围和界限2.2.1 本标书适应于线路巡视机器人及其附属设备的设计、制造、装配、工厂试验、交付、现场安装和试验的指导、监督以及试运行工作。2
6、.2.2 运输运输条件：飞机、火车、汽车2.2.3 现场安装和试验在投标方的技术指导和监督下由招标方完成。2.2.4 本规范书未说明，但又与设计、制造、装配、试验、运输、包装、保管、安装和运行维护有关的技术要求，按条款3所规定的有关标准执行。2.3 服务范围2.3.1 投标方应按本标书的要求提供下表所列全新的线路巡视机器人系统包括其附属设备、备品备件、专用工具和仪器。投标方所提供的组件或附件如需向第三方外购时，投标方应对质量向招标方负责，并提供相应出厂和验收证明。2.3.2 供货范围一览表投标方提供的线路巡视机器人的具体规格、数量见表2.3：供货范围及设备技术规格一览表。投标方应如实填写投标方
7、保证栏。表2.3供货范围及设备技术规格一览表序号货物名称数量（套）型式、规格1巡视机器人系统1详见表2.3.1表2.3.1单套机器人系统所含设备序号名称单位项目要求投标方保证型式、规格数量型式、规格数量1巡视机器人套机器人通过4G/5G公网，并可支持WAPI安全无线局域网通讯，至少采用2个行走轮及夹紧地线部件，可见光+红外的双视云台，具备防静电及电磁干扰能力，供电电压24V,重量小于40kg12过塔旁路装置套提供驻塔机器人跨越杆塔行走的功能，并符合架空地线节能技术553塔上充电桩套太阳能板和锂电池集成系统,并具备七要素气象采集系统5序号名称单位项目要求投标方保证型式、规格数量型式、规格数量4智
8、能化低功耗手持操作终端套手持终端10.8寸高清显示屏15服务器端后台管理软件采用B/S架构的模式，通信接口和应用层数据传输规约采用1EC61850协议，符合南网通信规约，支持与与广州局智能线路运行支持平台等系统对接，实现对线路、机器及用户的管理,且提供相关的可见光视频及图片、红外图片、Al缺陷识别、数据传输接口、机器通讯接口、充电桩气象站管理、设备日志、机器系统升级、输出报告及其他相关功能。12.3.3 工厂试验由投标方在生产厂家内完成，但应有招标方代表参加，参加工厂验收的人数及天数等规定详见标书商务部分。2.3.4 现场安装和试验在投标方的技术指导下由招标方完成，投标方协助招标方按标准检查安
9、装质量，处理调试投运过程中出现的问题，并提供备品、备件，做好销售服务工作。投标方应选派有经验的技术人员，对安装和运行人员免费培训。安装督导的工作范围及人数和天数等规定详见标书商务部分。2.3.5 投标方应协助招标方解决设备运行中出现的问题。2.3.6 设备安装、调试和性能试验合格后方可投运。设备投运并稳定运行后，投标方和招标方（业主）双方应根据相关法律、法规和公司管理制度签署合同设备的验收证明书。该证明书共两份，双方各执一份。237如果安装、调试、性能试验、试运行及质保期内技术指标一项或多项不能满足合同技术部分要求，买卖双方共同分析原因，分清责任，如属制造方面的原因，或涉及索赔部分,按商务部分
10、有关条款执行。3应遵循的主要标准除本标书特殊规定外，投标方所提供的设备均按规定的标准和规程的最新版本进行设计、制造、试验和安装。如果这些标准内容有矛盾时，应按最高标准的条款执行或按双方商定的标准执行。如果投标方选用本标书规定以外的标准时，则需提交这种替换标准供审查和分析。仅在投标方已证明替换标准相当或优于标书规定的标准，并从招标方处获得书面的认可才能使用。提交供审查的标准应为中文或英文版本。主要引用标准如下:1GB4208外壳防护等级（IP代码）2GB/T2423.1电工电子产品环境试验第2部分试验方法试验A：低温3GB/T2423.2电工电子产品环境试验第2部分试验方法试验B：高温4GB/T
11、2423.41电工电子产品环境试验第2部分试验方法风压GB/T17626.2电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验6GB/T17626.3电磁兼容试验和测量技术射频磁场抗扰度试验7GB/T17626.8电磁兼容试验和测量技术工频磁场抗扰度试验8GB/T17626.9电磁兼容试验和测量技术脉冲磁场抗扰度试验9GB/T32673-2016架空输电线路故障巡视技术导则IOQ/GDW11092-2013直流架空输电线路运行规程11Q/CSG21011-2009南方电网输电线路运行管理标准12Q/CSG51001-2015中国南方电网有限责任公司电力安全工作规程13DL/T1006-2006架空输电线
12、路巡检系统14DL/T741-2010架空输电线路运行规程15DL/T1248-2013架空输电线路状态检修导则16DL/T664-2016带电设备红外诊断应用规范17DL/T1722-2017架空输电线路机器人巡检技术导则注：上述标准是招标方最低要求。除此标准以外，投标人可以推荐其他标准，但事先必须通过招标方认可，或选择其中较高标准。4使用条件4.1 正常使用条件4.1.1 海拔：1000r;4.1.2 环境温度最高温度：+600；最低气温：-2013；（户外）4.1.3 耐地震能力地面水平加速度3ms2;地面垂直加速度L5ms204.1.4 湿度口相对湿度平均值95%月相对湿度平均值90%
13、4.1.5 风速4.1.6 35ms（离地面高IOm处，持续IOmin的100年平均最大风速）。4.1.7 安装环境：户外4.2 特殊使用条件凡不满足4.1条正常使用条件之外的特殊条件，如环境温度、海拔、污秽等级等条件项目单位应在招标书的相应技术条款及表11中对有关技术参数及要求加以修正、说明，并在提交需求计划及招标书时向物资部门特别明确。5技术要求5.1通用要求概述（1）驻塔式输电线路巡检机器人（以下简称机器人）所有部件应能适用于长期户外及野外工作环境，在线路上运行后除必要保养和维护，将持续在线路上驻留，非执行巡检任务时休眠在终端塔上设置的停靠点上。巡检机器人的易损部件应采用快拆方式,可方便
14、线上维护。（2）根据不同工作功能系统分为：机机器人械运动系统、运动控制系统、跨塔及跨障系统、通讯系统、检测系统、电源管理系统及地面控制终端、远程管理平台；机器人根据任务模式分为：配置模式、手动遥控巡检模式、自动巡检模式，特殊巡检模式，不同业务流程实行不同的模式操作。（3）机器人作为线上巡检平台，利用可见光摄像头和红外热像仪对杆塔、金具、线路及通道等关键位置实时检测，通过4G5G公网将巡检数据同传到远程管理平台，实现运维人员对所辖电线路的运行状态实时了解，亦可在远程及本地手动操作机器人开展巡检任务。（4）检测报告的要求：提供对包括巡检线路信息管理功能，可导出、查看、修改线路杆塔信息及图片信息。存
15、储巡检采集的可见光、红外及机器人运行日志、线路信息、人员记录等信息。巡检数据应能自动形成规定格式的巡检报告，并提供报告保存、打印、输出等功能。5.2机器人线上行走功能（1）塔上改造旁路装置后，机器人可自主在线路上行走，通过防震锤、接续管，穿越直线塔和耐张塔；（2）可根据路径规划直行、加速、减速、爬坡、下坡、转弯、停止及加紧地线等机械运动，并通过精准定位、传感器判断实时位置，与规划路径比对，确保线上运行安全可靠；（3）线路坡度过大时，机器人可采用蠕动或攀爬模式通过有坡度的防振锤以保证机器人安全行进。（4）机器人行走轮应采用防护措施避免长期运行磨损地线；（5）为方便机器人过塔加装的旁路装置不能对杆塔造成破坏，安装时避免打孔，旁路装置需采取防腐措施。5.
