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1、“栋梁杯”移动机器人技术与应用技能大赛竞赛规程一、赛项名称“栋梁杯”移动机器人技术与应用技能大赛。二、参赛对象本赛项分为中职组和高职组两个组别。中职组：中等职业学校（含中专、职高、职教中心、技工学校、技师学院）在籍学生，其中技师学院为一至三年级在籍学生。高职组：高等职业院校（含高职、高专、技师学院）在籍学生，其中技师学院为四年级以上在籍学生。三、竞赛拟定时间及地点（一）比赛时间2018年11月16-19日。（二）比赛地点济宁市兖州区职业中等专业学校（济宁市工业技师学院）报到地点和住宿酒店等安排详见报到通知。四、竞赛方式与内容（一）竞赛方式本赛项为团体赛，每队2人。每校限报2队，不得跨校组队。参
2、赛队可配指导教师，指导教师须为本校专兼职教师，每队限报两名指导教师。（二）竞赛内容竞赛任务包括如下内容：选手指定/制作/管理（编程）一个机器人，能够在自动控制模式中在2*4米的参赛场地内移动，完成“找孩子”的任务。一旦机器人控制了一名指定儿童，机器人需要回到接待处，找到孩子的父母，并且将孩子送回正确的家庭。选手指定/制作/管理一个目标管理系统，能够在以下三种控制系统中实现功能：功能一：选手目标管理系统能够在自动模式中发挥功能，一次控制一名儿童；功能二：选手目标管理系统能够在遥控操作员操作下完成功能，一次控制一名儿童，操作过程中操作员可以直视机器人及目标管理系统。功能三：选手目标管理系统能够在遥
3、控操作员掌握下完成功能，操作过程中操作员不能直视机器人及目标管理系统。在这个控制模式中，选手必须依赖“机器人视线”，直播视频会从机器人传输至选手的笔记本。五、竞赛技术平台“移动机器人技术应用”竞赛设备以世界技能大赛机器人项目套件为基础制作，采用DLMR-519移动机器人实训平台，融合了移动机器人技术应用人才培养所需技能，可与世界技能大赛机器人项目设备无缝对接。该技术平台主要是由myRIO控制器、LifeCanI摄像头、9轴惯性/磁传感器、超声波距离传感器、红外传感器、巡线传感器、12V-300OmAhNIM电池组、直流减速电机，车轮、齿轮和传动系，支架和结构组件，紧固件等单元组成的机器人系统。
4、通过对移动机器人控制程序的编写，完成对黑白图形的识别、不同颜色花色台球的识别及抓取、精确定位与移动相关功能。根据黑白图形与台球的对应关系完成搜寻抓取和运送的任务。竞赛用移动机器人由组委会统一提供或选手自带（需符合本规程中公布的主要配置和技术参数）。设备主要配置和技术参数如下表所示：（一）电气配置单:序号名称规格型号数量单位1锂电池组（带插头）电压：12V容量：300OmaH2个2红外测距传感器夏普GP2Y0A2IYKOF2个3超声波传感器Dolang三线6个4QTI寻迹传感器TCRT5000红外反射传感器3个5陀螺仪MPU6050模块1个6行星减速电机MD36带AB相500线光电编码器4个7直
5、流减速电机参数：12V,52RPM1个8蜗轮蜗杆减速电机参数：12V,15RPM1个91800标准伺服电机JX-622IMG-1801个10360连续旋转伺服电机JX-6221MG-3601个11直流数显电压表两线DC5VT20V,红色2个12USB-HUB卡扣式型号：MH4PU1个13机器人轮胎直径：125mm内径：8mm4个14NIInyRlo-1900控制器myRI0-19001个15电池充电器6V-12V智能充电器1个16摄像头MicrosoftLifeCaniStudio摄像头1个17无线手柄罗技F7101件18电机驱动板DLDZ-MYRIOAdapterVI.1.PCB2套19急停
6、开关1开1闭自锁1个20船型开关KCD4双控1个21杜邦线IOP彩色排线,30cm1排22台球数量：16球尺寸：5.72CM1套（二）机械配置单序号图号图纸名称数量1MR520D-01-01车架纵梁22MR520D-01-02车架横梁23MR520D-01-0390电机支架44MR520D-01-04车盘15MR520D-01-05底部旋转轴16MR520D-01-06旋转盘17MR520D-01-07旋转电机支架18MR520D-01-08电池盒19MR520D-01-09电池挡板110MR520D-01-10红外传感器支架311MR520D-01-11超声波传感器支架412MR520D-0
7、1-12超声波传感器支架2413MR520D-01-13轴承座114MR520D-02-01三孔型材座215MR520D-02-02光轴固定套416MR520D-02-03复合套筒217MR520D-02-04导向杆218MR520D-02-05底部连接板119MR520D-02-06中间滑块120MR520D-02-07从动轮支架121MR520D-02-08同步带压板2122MR520D-02-09同步带压板123MR520D-02-10升降结构用铜套424MR520D-02-ll从动轴125MR520D-02-12固定套826MR520D-02-13升降机构电机支架127MR520D-0
8、2-14带轮428MR520D-02-15升降坦克链支架129MR520D-02-16限位板130MR520D-02-17伸缩限位板131MR520D-02-18背板132MR520D-02-19前电器板133MR520D-02-20支撑柱834MR520D-02-21-01伸缩单元主动轴135MR520D-02-21-02伸缩单元舵机支架136MR520D-02-21-03伸缩单元从动轴137MR520D-02-21-04伸缩同步带压板138MR520D-02-21-05伸缩单元主支架139MR520D-02-21-06过渡连接支架140MR520D-02-21-07长铜套841MR520D
9、-02-21-08涨紧支架242MR520D-02-21-09长铜套343MR520D-02-22万能角件844MR520D-02-23加强角铝645MR520D-03-01-01L型支架146MR520D-03-01-02压板147MR520D-03-01-03舵机支架148MR520D-03-02主动爪149MR520D-03-03从动爪150MR520D-03-04从动爪支架151MR520D-03-07手爪单元从动轴152MR520D-03-08手爪253MR520D-03-09手爪单元主支架154MR520D-03-10手爪结构铜套255MR520D-03-ll手爪传动齿轮256紧定
10、螺钉M4X8-N457KWl5微动开关258半封闭不可打开拖链JlOBF.1.15B-XJT配Xl型接头2个长L=350159半封闭不可打开拖链JloBF.L15B-XJT配Xl型接头2个长L=260160复合套12X10X15261护线圈开孔20562推力球轴承135_51100163微型直线导轨1087_LSBLM10-95-FC-N-导轨详见图纸164XL同步带开口宽9mm长680265六角螺母M32466六角螺母M43767内六角平圆头螺钉M312368内六角平圆头螺钉M5X122769内六角平圆头螺钉M6X16470内六角圆柱头螺钉M3X10671内六角圆柱头螺钉M3X12872内六
11、角圆柱头螺钉M3X161273内六角圆柱头螺钉M3X201874内六角圆柱头螺钉M362875内六角圆柱头螺钉M381276内六角圆柱头螺钉M410277内六角圆柱头螺钉M410278内六角圆柱头螺钉M4121479内六角圆柱头螺钉M412280内六角圆柱头螺钉M4X20481内六角圆柱头螺钉M4X62282内六角圆柱头螺钉M4X6283内六角圆柱头螺钉M4X84084内六角圆柱头螺钉M5X10285内六角圆柱头螺钉M5X12128620线槽1米87内六角紧定螺钉M4xl01088普通平键3*3*10289MR520D-04-01万向轮联轴器490MR520D-04-02车架纵梁22100MR
12、520D-04-03直流电机支架1101MR520D-04-04轴承套2102MR520D-04-05螺母套1103MR520D-04-07螺杆1104联轴器QU25-34-6/6-P1105深沟球轴承619-82106轴用弹性挡圈61107MR519C-ZJ-0120*20型材-2602108MR519C-ZJ-0220*20型材-1502109MR519C-ZJ-0320*20型材-1204110MR519C-ZJ-0450-20限位板2IllMR519C-ZJ-0520角铝8112MR519C-ZJ-06支撑板2113内六角平圆头螺钉M6X168114内六角平圆头螺钉M5X1216115内六角圆柱头螺钉M5X1281162020端盖4（三）配套工具序号主要配件名称主要组成器件数量1配套工具内六角扳手，孔用卡簧钳，轴用卡簧钳，活扳手，尖嘴钳，十字螺丝刀，一字螺丝刀，小锤子，平口钳，剥线钳，压线钳，万用表，焊锡丝，慑子，电铭铁，呆扳手，工位器具和工装，其它辅助工具和材料1套（四）竞赛场地、设施比赛场馆需要大约1200-2500平方米空间，需要提供足够的的灯光设备
