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1、水下机器人一过去、现在和未来海洋作为人类的蓝色国土，关系到人类的生存和开展，这是人类面临的更现实的问题。从20世纪后半叶起，水下机器人经历了从诞生、开展、到开始走向应用的历程。21世纪，伴随着人类认识海洋、开发利用海洋资源和保护海洋的进程，水下机器人这一高新技术将进一步开展并更加完善，21世纪将是水下机器人广泛应用的世纪。1关于海洋在浩瀚的宇宙中，有一个蔚蓝色的星球，那是人类赖以生存的地方一一地球。地球的外表积为5.1亿平方公里，而海洋的面积为3.6亿平方公里。地球外表积的71%被海洋所覆盖。在烟波浩渺的海洋深处，蕴藏着什么样的宝藏？是否存在着智慧生命？海底生物是怎样生活的？海底的地形地貌又是
2、什么样的？所有这一切都使海洋充满了神秘的色彩，也吸引了无数科学家、探险家为之探索。从远古时代起，人们就泛舟于海上。从19世纪起，人们开始利用各种手段对海洋进行探察。20世纪，水下机器人技术作为人类探索海洋的最重要的手段，受到了人们普遍的关注。进入21世纪，海洋作为人类尚未开发的处女地，已成为国际上战略竞争的焦点，因而也成为高技术研究的重要领域。毫不夸张地说，本世纪是人类进军海洋的世纪。人类关注海洋，是因为陆上的资源有限，海洋中却蕴藏着丰富的矿产资源、生物资源和能源。另一个重要原因是，占地球外表积49%的海洋是国际海底区域，该区域内的资源不属于任何国家，而属于全人类。但是如果哪一个国家有技术实力
3、，就可以独享这局部资源。因此争夺国际海底资源也是一项造福子孙后代的伟大事业。水下机器人作为一种高技术手段，在海底这块人类未来最现实的可开展空间中起着至关重要的作用，开展水下机器人的意义是显而易见的。2水下机器人历史回忆水下机器人也称作潜水器(UnderWaterVehicles),准确地说，它不是人们通常想象的具有人形的机器，而是一种可以在水下代替人完成某种任务的装置，其外形更象艘潜艇。水下机器人的种类很多，其中载人潜水器、有缆遥控水下机器人(RoV)、无缆水下机器人(AUV)是三类最重要的潜水器。回忆水下机器人的开展历史，我们从中可以看到人类征服海洋的进程。最早出现的潜水器是载人潜器，这是人
4、们在设计潜水球和潜艇微型化的根底上研制出来的，主要是替代潜水员在深海中进行潜水作业，可进行海洋考察、打捞、水下作业和救生。其排水量从几吨到几十吨，航速为12.5米/秒，下潜深度为几百米到一万米。在载人潜器上有密封的载人舱室及生命保障系统，可乘坐23人，还有供观察用的窥视窗，潜水人员坐在耐压舱内通过视窗对海底世界进行观察，同时潜水器内还带有各种测量仪器、通讯设备，并可以携带1或2个机械手。图1为早期的载人潜器示意图。图2为法国的NaUtile载人潜器。世界上第一台载人潜器叫ArgOnaUttheFirst,是由西蒙莱克于1890年制造的。从20世纪60年代中期到70年代中期是载人潜器开展的鼎盛时
5、期，其技术开展得较为成熟，此后逐渐进入低谷。例如影片泰坦尼克号中的许多珍贵镜头，就是由俄罗斯科学家利用载人潜器“和平1号”、“和平2号”在水下拍摄的。随着计算机技术的开展，美国、俄罗斯、日本等国先后研制出无人潜器，即水下机器人，它比载人潜器要小，也更灵活。按照水下机器人与母船间有无电缆连接将其分为有缆遥控水下机器人(ReinoteIyOperatedVehicles,ROV)和自治水下机器人(AutonomousUnderwaterVehicle,AUV)OROV通过电缆由母船向其提供动力，人在母船上通过电缆对ROV进行遥控。而AUV自带能源，依靠自身的自治能力来管理和控制自己以完成人赋予的使
6、命。早在20世纪50年代，有几个美国人想把人的视觉延伸到神秘的海底世界，他们把摄像机密封起来送到了海底，这就是RoV的雏形。1960年美国研制成功了世界上第一台ROV-“CURV1，如图3所示，它与载人潜器配合，在西班牙外海找到了一颗失落在海底的氢弹，由此引起了极大的轰动，ROV技术开始引起人们的重视。另外，当时发生的石油短缺使得油价提高，刺激着近海石油开发业的开展，同时也促进了ROV的迅猛开展。到了70年代，ROV产业已开始形成，ROV在海洋研究、近海油气开发、矿物资源调查取样、打捞和军事等方面都获得广泛的应用，是目前使用最广泛、最经济实用的一类潜水器。ROV的最大下潜深度可达一万米。图4和
7、图5为美国CURV2和CURV3型ROV,这是在CURVl的根底上不断改良而产生的功能更完善的ROVo图3早期的ROVCURV1国4CTJRV2型ROV20世纪50年代末期，美国华盛顿大学开始建造第一艘无缆水下机器人tiSPURV-,这艘AUV主要用于水文调查。从60年代中期起，人们开始对无缆水下机器人产生兴趣。但是，由于技术上的原因，致使AUV的开展徘徊多年。随着电子、计算机等新技术的飞速开展及海洋工程和军事方面的需要，AUV再次引起国外产业界和军方的关注。进入90年代，AUV技术开始逐步走向成熟。图6为美国海军研制的AUV-AUSSo3水下机器人的开展趋势纵观水下机器人的开展历史，无论是载
8、人潜器还是ROV或AUV,都代表了一定历史时期潜水器技术开展的状况及市场的需求。现阶段水下机器人的开展趋势表达在以下几个方面：(1) AUV代表了未来水下机器人研究的方向当前在各类水下机器人研究中，AUV是一个热点，我们可以通过大量的国际会议了解到当前国际上水下机器人研究开展的这种趋势。另外，各国对AUV研究的投资也比其它类型机器人的投资要多得多。对AUv的研究范围比拟广泛，既包括当前的应用研究也着眼于未来进行根底研究，从经济型到复杂型，有军用的也有民用的，几乎覆盖了AUV的各种类型。事实上，AUV是一种非常适合于海底搜索、调查、识别和打捞作业的既经济又平安的工具。在军事上，AUV亦是一种有效
9、的水中兵器。与载人潜水器相比拟，它具有平安(无人)、结构简单、重量轻、尺寸小、造价低等优点。而与RoV相比，它具有活动范围大、潜水深度深、不怕电缆缠绕、可进入复杂结构中、不需要庞大水面支持、占用甲板面积小和本钱低等优点。AUV代表了未来水下机器人技术的开展方向，是当前世界各国研究工作的热点。当前AUV的开展趋势为更深、更远、功能更强大，特别是未来海上作战等军事需求的增加，给AUV的开展带来了无限生机，也预示着AUV开始走向应用阶段。更深一一向深海开展地球上97%的海洋深度在6000米以上，称之为深海。研制6000米的潜水器是许多国家的目标。美国、俄罗斯、法国、中国等都拥有自己的6000米级的A
10、UV。尽管ROV和载人潜器也能到达这个深度，但开展AUV比其它潜器的造价要低得多，更经济。图7为我国第一台6000米自治水下机器人“CR-01”，它主要用于太平洋洋底多金属结核的调查。更远一一向远程开展AUV的分类方法有几种，其中一种是按照航程的远近分为远程和近程两类。所谓远程是指AUV一次补充能源连续航行超过100海里以上，而小于100海里称为近程。远程AUV涉及的关键技术包括能源技术、远程导航技术和实时通信技术。因此,许多研究机构都在开展上述关键技术的研究工作，以期获得突破性的进展。也只有在上述关键技术解决后，才能保证远程AIJV方案的实施。功能更强大一一向作业型及智能化方向开展现阶段的A
11、UV只能用于观察和测量，没有作业能力，而且智能水平也不高。将来的AUV将引入人的智能，更多地依赖传感器和人的智能。还要在AUV上安装水下机械手,使AUV具有作业能力，这是一个长远的目标。(2) ROV广泛应用于水下作业中从1953年世界上出现第一艘遥控潜水器，在近五十年的时间里，ROV从诞生到走向实用化。目前全世界ROV的数量超过100O台，是其他各类潜水器总和的数十倍，这主要是由于ROV具有以下特点：通过与水面相联的电缆向无人遥控潜器提供能源，作业时间不受能源的限制；操作者直接在水面控制和操作ROV,人的介入使得许多复杂的控制问题变得简单；可以用于水下作业，这一点是现阶段AUV无法到达的。例如ROv与载人潜器可以协同作业，完成对各种失事飞机、潜艇等的打捞任务。4结语联合国发表的21世纪议程中指出：“海洋是全球生命支持系统的一个根本组成局部，也是一种有助于实现可持续开展的珍贵财富。”海洋作为人类的蓝色国土，关系到人类的生存和开展，这是人类面临的更现实的问题。从20世纪后半叶起，水下机器人经历了从诞生、开展、到开始走向应用的历程。21世纪，伴随着人类认识海洋、开发利用海洋资源和保护海洋的进程，水下机器人这一高新技术将进一步开展并更加完善，21世纪将是水下机器人广泛应用的世纪。
