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1、实验二FANUC机器人编程与操作一、 实验目得1、了解机器人得构成及各组成部分得作用与机器人得用途。2、掌握机器人得几种坐标系及功能。3、掌握机器人得编程方式及示教编程。二、 实验设备FANUC机器人一台（含机械部分与控制部分）、气压站仪态、气动手抓器一个、合金铝块6块。三、 实验原理1、机器人得构成机械本体：由6个关节组成,各环节每一个结合处就是一个关节点或坐标系。动力部分：由6台伺服电机分别驱动各关节。计算机控制部分:用户操作面板、I/O控制接口、示教操作盘、32位CPU。2、机器人得用途ArCWeIding（弧焊），SpotweIding（点焊），Handing（搬运），SeaIing（
2、涂胶），Painting（喷漆），去毛刺,切割，激光焊接、测量等、四、 实验步骤1、熟悉机器人得各组成部分及各部分得功能。2、熟悉机器人得各个坐标系及各坐标系得用途。关节坐标示数关节坐标示教（JOint）通过TP上相应的键转动机器人的各个轴示教直角坐标示教（XYZ）沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人,分两种坐标系：1）通用坐标系（World）：机器人缺省的坐标系2；用户坐标系（USer）：用户自定义的坐标系工具坐标示教（Tool）沿著当前工具坐标系直线移动机器人工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系图3T各坐标系示教3、熟悉控制面板TP得功能与各个键得作用。见图3-2。8crwn PaMl
3、f8Utu MlMiors: DgMreysW、 9ak(WoFF Switch W Itw OtOMAN SwC. ebm or n FAU - HUM STR - BLKY agziHN .Function ky9palatM tTauSHIFT iy .jM 伸 w KgC ArUEe a gptvn ardc/ rctxH b1wSHIFT ky:keM9f Mn OwC x 百 PMtmiaspeeifc . IrclonMENUS My: Um THk we E cBorSTEP toy： Ustt thb jfty o1te beMw s1e execution and c 0*
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5、TATUSMyFMTCR My key to enter aJog 5peo Bhfft tie speed 5 the rotnt when it BQs.tome memdelsAPPt IMSTkty. g M 程序目录网而移动光标到程序名,按ENTER键.使用功能键和光标键起好程序名-Word默认程序名-UpperCase大写-Lov/erCase小写-Options符号JOINT10%1Wods2 UpperCase3 1.owerCase4 OPtiOnS-InSert-.CreateTeacPendantProgram-ProgramNamePRGIlAINSUBTEST一登记画
6、而起好程序名后,按ENTER键确认.按F3EDrr结束登记,SAMPLE1JOINT10%END1/1lNsEDCMD程序编辑商而IIIYyUCKEAILUtILtUA。NlI（JKAlI凶：|程序目录画而aBEJOINT10%1 vyora 2 Upper Case 3 Lower Case 4 Options-Insert.Create Teach Pendant ProgramProgram Name(PRG MAIN SUB TEST程序登记画而移动光标到程序名,按ENTER键.使用功能键和光标键起好程序名-Wond默认程序名-UpperCase大写-LowerCase小写-Options符号8）单步运行程序，调试、修改。9）连续运行程序,观察运行过程。五、思考题1、简述机器人得组成结构。2、说明各种坐标系及用途。3、记录编制得搬运铝块程序。
