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1、机器人培训教程广州数控设备有限公司2014年4月13日目录任务1安全及注意事、21、1注意事项21、2安全操作规程21、3作业区安全2任务2认识广数机器人32、1机器人得结构32、2控制柜32、3示教盒4任务3坐标系得认识63、1关节坐标系73、2直角坐标系73、3工具坐标系73、4用户坐标系8任务4机器人指令84、1运动指令94、2信号处理指令104、3流程控制指令134、4运算指令174、5平移指令184、6特殊指令、焊、21任务5便利功能245、1监控机器人得各种信息245、2示教点查瞧245、3平移功能255 4输入输出、286 、5版本信、29Zfjl6、296、1绝对零r点位置设置
2、、296、2工具坐标系得设定306、3用户坐标系得设定326、4模式切换341、安全11注意事项1.1.1 操作者安全注意事项在机器人动作范围内示教时,请遵守以下事项：- 保持从正面观瞧机器人并遵守操作步骤。- 考虑机器人突然向自己所处方位运动时得应变方案。- 确保设置躲避场所，以防万一。在进行以下作业时,请确认机器人得动作范围有没有人：- 控制柜接通电源时。- 用示教编盒操作机器人时。- 自动再现时。不慎进入与机器人发生接触时或发生异常,请立即按下急停键。1.1.2 机器人得安全注意事项在进行机器人与控制柜、外围设备间得配线及配管时须采取防护措施,如将管、线或电缆从坑内穿过或加保护盖予以遮盖
3、，以免被人踩坏或被叉车辗压而坏。1、2安全操作规程1.2.1 示教与手动机器人-请不要带着手套操作示教盒。在点动操作机器人时要采用较低得倍率速度以增加对机器人得控制机会。- 在按下示教盒上得点动键之前要考虑到机器人得运动趋势。- 要预先考虑好避让机器人得运动轨迹,并确认该线路不受干涉。- 机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。1. 2.2生产运行- 在开机运行前,须知道机器人根据所编程序将要执行得全部任务。- 须知道所有会左右机器人移动得开关、传感器与控制信号得位置与状态。- 必须知道机器人控制器与外围控制设备上得紧急停止按钮得位置,准备在紧急情况下按这些按钮。永远不要认为机器人没有移动其
4、程序就已经完成。因为这时机器人很有可能就是在等待让它继续移动得输入信号。1、3作业区安全在机器人周围设置安全围栏，以防造成与已通电得机器人发生意外得接触。在安全围栏得入口处要张贴一个“远离作业区”得警示牌。备用工具及类似得器材应放在安全围栏外得合适地区内。- 绝不要强制地扳动机器人得轴,否则可能会造成人身伤害与设备损坏。- 绝不要倚靠在控制柜上;不要随意地按动操作键。- 在操作期间,绝不允许非工作人员触动控制柜。- 示教盒用完后须放回原处。如不慎将示数盒放在机器人、夹具或地上，当机器人运动时,示教盒可能与机器人或夹具发生碰撞,从而引发人身伤害或设备损坏事故。要求:能独立清晰得描述出机器人各种突
5、发情况与需要注意得地方？2GR-C控制器介绍2、1结构GR-C系列工业机器人控制器由机器人本体器件、控制柜与示教盒三部分通过缆线连接而成（如图0-1所示）。示教盒控制柜图0-12、2控制柜控制柜（如图0-2）得正面左侧装有主电源开关与门锁,右上角有电源开、电源关与急停键，电源关按键下方得挂钩用来悬挂示教盒。图0-2需要说明得就是,控制柜上得急停键与示教盒上得急停键就是有区别得。按下控制柜上得急停键,伺服电源被切断;按下示教盒上得急停键,只就是暂停机器人运动,并未切断伺服电源。2、3示教盒示教盒为用户提供了友好可靠得人机接口界面,可以对机器人进行示教操作,对程序文件进行编辑、管理、示教检查及再现
6、运行,监控坐标值、变量与输入输出,实现系统设置、参数设置与机器设置,及时显示报警信息及必要得操作提示等。2. 3.1示教盒得外观示教盒分为按键与显示屏两部分。按键包括对机器人进行示教编程所需得所有操作键与按钮,示教盒得外观如错误!未找到引用源。所示：2. 3.2按键操作按键得表示在本说明书中,示教盒上得所有按键以如下得方式表示：键名O例如：键用选择来表示。（2）常用键得名称急停键,用急停键来表示。（绿色）启动键,用启动键来表示。（红色）暂停键,用暂停键来表示。使能开关,用使能开关键来表示。模式选择键,用模式选择键来表示。方向键,分别为左方向键、右方向键、上方向键、下方向键。轴操作键数值键(3)
7、同时按键得表示同时按两个键时，如同时按转换键与翻页键时,用转换+翻页键表示。要求:能描述出1、本体，电柜与示教盒得电气连接情况2、电柜与示教盒上得按钮得作用3、机器人坐标系3、1概述机器人得坐标系包括关节坐标系、基坐标系、手腕坐标系、工具坐标系、用户坐标系。3.1.1关节坐标系机器人得各轴进行单独动作,称为关节坐标系,各关节轴得方向规定如图0.3所示：图0-3关节坐标系3.1.2基坐标系基坐标系为机器人默认存在得坐标系,在基坐标系下,机器人可沿图0-4所示得X、Y、Z轴平行移动或绕相应坐标轴旋转。工具坐标系在基坐标系中得位姿可在主界面或者程序运行界面查瞧。图0-4基坐标系3.1.3工具坐标系工
8、具坐标系把机器人腕部法兰盘所持工具得有效方向作为Z轴,并把坐标系原点(TCP)定义在工具得尖端点。在工具坐标系未定义时，系统自动采用默认得工具,这时,工具坐标系与手腕法兰盘处得手腕坐标系重合。当机器人跟踪笛卡尔空间某路径时,必须正确定义工具坐标系。在机器人示教移动过程中,若所选坐标系为工具坐标系，则机器人将沿工具坐标系坐标轴方向移动或者绕坐标轴旋转。当绕坐标轴旋转时工具坐标系得原点(TCP)位置将保持不变,这叫做控制点不变得操作。在基坐标系及用户坐标系中也可实现类似得动作。此方法可用于校核工具坐标系,若在转动过程中工具坐标系原点(TCP)移动,则说明工具坐标系参数错误或者误差较大,需要重新标定
9、或者设置工具坐标系。3.L4用户坐标系在用户坐标系中,机器人可沿所指定得用户坐标系各轴平行移动或绕各轴旋转。在某些应用场合,在用户坐标系下示教可以简化操作。Y怕图0-6用户坐标系要求:能描述出1、各坐标系得意义与分辩出图标2、说出关节坐标系与直角坐标系得运动方向4、机器人指令程序标识机器人指令由运动指令、信号处理指令、流程控制指令、运算指令与平移指令组成。4、1运动指令运动指令由MOVJ指令、MOVL指令与MOVC指令组成。4.1.1MOVJ功能：以点到点(PTP)方式移动到指定位姿。格式：MOVJ位姿变量名，VV速度,Z精度;参数：1、位姿变量名指定机器人得目标姿态,为示教点号，系统添加该指
10、令默认为“P*”，可以编辑P示教点号，范围为P(TP999。2、V速度指定机器人得运动速度,这里得运动速度就是指与机器人设定得最大速度得百分比,取值范围为1-100(%)O3、Z精度指定机器人得精确到位情况,这里得精度表示精度等级。目前只有0-4四个等级。说明：1、当执行MOvJ指令时,机器人以关节插补方式移动。2、移动时,机器人从起始位姿到结束位姿得整个运动过程中，各关节移动得行程相对于总行程得比例就是相等得。3、MOVJ指令得精度等级ZO表示精确到位,Zl4表示关节过渡。示例：MAIN;MOVJP*,V30,Z0;MOVJP*,V60,Zl;MOVJP*,V60,Zl;END;4.1. 2
11、MOVL功能：以直线插补方式移动到指定位姿。格式：MOVL位姿变量名，VV速度,Z精度;参数：1、位姿变量名指定机器人得目标姿态,为示教点号,系统添加该指令默认为“P*”，可以编辑P示教点号,范围为P0-P999o2、V速度指定机器人得运动速度,取值范围为0-9999mms,为整数。3、Z精度指定机器人得精确到位情况,这里得精度表示精度等级。目前有0-4四个等级,ZO表示精确到位,Z1Z4表示直线过渡,精度等级越高,到位精度越低。说明：_当执行MOVL指令时,机器人以直线插补方式移动。示例：MAIN;MOVJP*,V30,Z0;MOVLP*,V30,Z0;MOVLP*,V3O,Z1;END;4
12、.1.3MOVC功能：以圆弧插补方式移动到指定位姿。格式：MOVC位姿变量名，VV速度,Z精度;参数：1、位姿变量名指定机器人得目标姿态,为示教点号，系统添加该指令默认为“P*”，可以编辑P示教点号，范围为P0-P999o2、V速度指定机器人得运动速度,取值范围为0-9999mms,为整数。3、Z精度指定机器人得精确到位情况,这里得精度表示精度等级,范围为0-4O说明：1、当执行MOVC指令时,机器人以圆弧插补方式移动。2、三点或以上确定一条圆弧,小于三点系统报警。3、直线与圆弧之间、圆弧与圆弧之间都可以过渡,即精度等级Z可为（T4。示例：MAIN;MOVJP*,V30,Z0;MOVLP*,V
13、6O,Z1;MOVCP*,V50,Zl;MOVCP*,V5O,Z1;MOVCP*,V6O,Z1;MOVCP*,V3O,Z1;END;4、2信号处理指令信号处理指令由DOUT指令、WAlT指令与DELAY指令组成。4.2.1DOUT功能：数字信号输出I/O置位指令。格式：DOUTOTX输出端口,ON/OFF;参数：1、输出端口指定需要设置得I/O端口，范围为1-31,视IO扩展卡数量而定。2、ON/OFF设置为ON时,相应I/O置1,即高电平;设置为OFF时,相应I/O置0,即低电平。示例：MAIN;MOVJPl,V30,Z0;DOUT0T0,OFF;DOUTOTl,OFF;DOUT0T18,OFF;MOVLP2,V30,Z0;DOUT0T16,0N;MOVLP3,V30,Z0;DOUT0T17,0N;DOUTOT18,ON;MOVLP4,V30,Z0;MOVJPl,V30,Z0;END;4.2.2WAIT功能：等待直到外部输入信号得状态符合指定得值。格式：WAITIN输入端口,ON/OFF,T时间（SCC）;参数：KIN输入指定相应得输入端口,范围为0-31。2、T时间（SeC）指定等待时间,单位为秒,范围为0、0-900.0(单位:秒)。说明：编辑WAIT指令时,若等待时间T=O(s),则WAIT指令执行时,会等待无限长时间,直至输入信号得状态满足条件;若0
