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1、机器人辅助心脏手术机器人辅助心脏手术为何机器人？为何机器人？n心脏外科的领地在逐渐丢失心脏外科的领地在逐渐丢失n介入治疗：冠脉、瓣膜、先心、大血管介入治疗：冠脉、瓣膜、先心、大血管n病人要求提高病人要求提高n安全、创伤小、疼痛轻、恢复快、美观安全、创伤小、疼痛轻、恢复快、美观n现代医疗技术的发展满足机器人手术现代医疗技术的发展满足机器人手术为何机器人？为何机器人？n传统内镜器缺点传统内镜器缺点n不能完成准确的操作不能完成准确的操作n腔镜反复进出、清洁、重新定位，费时腔镜反复进出、清洁、重新定位，费时n二维显示二维显示为何机器人为何机器人？n避免大切口，通过Ports、1cm切口n精确度：n人
2、VS 机器人 50m VS 5mn过滤抖动n分解动作：1:1 vs 1:5 n精确定位n3D 显示n灵敏度n减轻疲劳为何机器人？为何机器人？普通腔镜器械机器人器械医用机器人可完成任务医用机器人可完成任务 n简单重复任务：骨科钻孔、脑外科立体导航n内窥镜定位控制：AESOP（1995），心脏外科（1998）n遥控操作系统（Master-slave telemanipulation system）nda Vinci，Zeus 手术机器人组成手术机器人组成n控制台控制台n监视器监视器n机械把手机械把手n电脑控制系统电脑控制系统n三个机械三个机械臂臂机器人系统机器人系统ndada Vinci Vinc
3、i 系统系统nComputer MotionComputer MotionnHermesHermesnAESOP3000AESOP3000nZEUSZEUS系统系统nSocrates Socrates 远程系统远程系统技术平台技术平台Zeusda Vinci60 自由度自由度70自由度自由度技术平台技术平台Zeusda Vinci60 自由度自由度70 自由度自由度3-5 mm 工具工具8 mm 工具工具技术平台技术平台Zeusda Vinci60 自由度自由度70自由度自由度3-5 mm工具工具8 mm工具工具低架低架庞大庞大技术平台技术平台Zeusda Vinci60自由度自由度70自由度
4、自由度3-5 mm工具工具8 mm工具工具低架低架庞大庞大固定于手术床固定于手术床固定于地面固定于地面技术平台技术平台Zeusda Vinci60自由度自由度70自由度自由度3-5 mm工具工具8 mm工具工具低架低架庞大庞大固定于手术床固定于手术床固定于地面固定于地面3-D 视觉视觉3-D 视觉视觉技术平台技术平台Zeusda Vinci60自由度自由度70自由度自由度3-5 mm工具工具8 mm工具工具低架低架庞大庞大固定于手术床固定于手术床固定于地面固定于地面3-D 视觉视觉3-D 视觉视觉开放式控制开放式控制嵌入式控制嵌入式控制技术平台技术平台Zeusda VinciAESOP 300
5、0AESOP 3000ZEUSZEUS系统系统Da Vinci 系统系统Heart port accessn主动脉三腔导管 n静脉引流导管 n冠状静脉窦导管 n肺动脉引流管 机器人在心脏外科中的应用机器人在心脏外科中的应用n取IMA，单/双侧，带蒂/骨骼化nMIDCABnTECAB，停跳/不停跳nTECADnTENMVP/MVRn双心室起搏n心包开窗声控开胸声控开胸手术：手术：IMA,CABG,ASD,VSD,Valve胸腔镜辅助瓣膜手术胸腔镜辅助瓣膜手术胸腔镜取胸腔镜取IMA胸腔镜胸腔镜ASD/VSD修补修补胸腔镜胸腔镜CABG，心脏停跳心脏停跳/单支血管单支血管胸腔镜胸腔镜CABG，跳动心
6、脏跳动心脏/单支血管单支血管胸腔镜胸腔镜/PTCA+支架杂交血管化支架杂交血管化胸腔镜多支血管胸腔镜多支血管CABGHERMESAESOPZEUS机器人辅助机器人辅助CABGCABGnAESOPAESOP辅助下提取内乳动脉辅助下提取内乳动脉nPort-AccessPort-Access闭式体外循环心脏停跳下单闭式体外循环心脏停跳下单支支CABGCABGn跳动心脏上行单支和多支跳动心脏上行单支和多支CABGCABG机器人辅助机器人辅助CABGCABGn短效麻醉药诱导，短效麻醉药诱导，双腔气管插管双腔气管插管n术中术中TEETEEn体外除颤电极体外除颤电极n右侧单侧肺通气右侧单侧肺通气n左胸腔充盈
7、左胸腔充盈COCO2 210mmHg10mmHg机器人辅助机器人辅助CABGCABGn左第左第4肋间腋前线肋间腋前线5mm胸腔胸腔镜镜,连接连接AESOP 3000n左第左第3肋间腋前线放置电刀肋间腋前线放置电刀n左第左第5肋间腋前线放置持夹肋间腋前线放置持夹钳钳机器人辅助机器人辅助CABGCABGn机器人辅助、胸腔镜下取机器人辅助、胸腔镜下取LIMAn切开心包切开心包n辨认辨认LADn第第4肋前外侧作肋前外侧作5cm小切口小切口n放置血管固定器，分流栓放置血管固定器，分流栓n完成完成LIMA-LAD吻合吻合n检查血管检查血管 TECABTECAB临床应用临床应用作者作者 术式术式 机器人机器
8、人 例数例数 取取ITA/吻合吻合 时间（时间（Min）通畅率通畅率 住院住院 时间时间 更改更改 术式术式 死亡死亡 率率%Boyd RAVECAB AESOP 15 64/常规常规 100%3.3 0 0 Vassiliades MIDCAB AESOP 115 58.2/常规常规 98.3%2.2 2 0 Kiaii B OPCAB ZEUS 19 65/？?3 0 0 MohrMohr MIDCAB da Vincida Vinci 131 40/15-22 96.3%？0 2.0 DamianoDamiano ECABG ZEUS 32？/24 93%？3 0 FalkFalk TE
9、CAB da Vincida Vinci 2?0 中山医院经验中山医院经验 n2001年年3月月-2004年年3月月n14例冠心病患者接受例冠心病患者接受RAVECABn全全组无手术死亡和围术期并发症组无手术死亡和围术期并发症n手术时间平均手术时间平均1.5小时小时n取取LIMA时间时间0.5-1.5小时小时n平均胸腔引流量平均胸腔引流量150ml，无输血无输血n平均平均ICU时间时间18小时小时n平均住院时间平均住院时间5.5天天n病人疼痛较轻，感觉满意病人疼痛较轻，感觉满意主要问题主要问题n技术难度大，非选择病例Conversion rate 高n在不开胸，心脏跳动条件下，由于缺乏触觉反馈
10、，很难选择吻合区n目标血管钙化，间隔支出血时，吻合十分困难。如果心外膜脂肪过多，或左心室扩张，会使手术更为困难n用机械臂打结缺乏触觉反馈，往往将线结打的过紧或过松，过紧则造成吻合口的狭窄，过松则造成吻合口漏血n TECAB存在挑战：胸腔空间有限，特别是跳动的心脏不能压缩，显露和准确定位冠状动脉病变有很大困难，特别是对于多支病变可能解决的方法nImagin guide可能解决的方法可能解决的方法n内镜下7.5 MHz超声对IMA和目标血管进行探测及定位可能解决的方法可能解决的方法n血管吻合装置血管吻合装置n近端：近端：Symmetryn远端：远端：U clip，磁性耦合装置磁性耦合装置血管吻合装置将给血管吻合装置将给CABG带来革命性变化带来革命性变化吻合装置：吻合装置：U ClipSymmetry 近端吻合装置近端吻合装置结论结论n机器人辅助心脏手术创伤小，恢复快机器人辅助心脏手术创伤小，恢复快n技术和设备尚有待不断改进技术和设备尚有待不断改进
