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1、焊接机器人及专机方案焊接机器人及专机方案焊接机器人焊接机器人系统构成及工作原理系统构成及工作原理 系统构成 系统由一套ABB工业机器人系统IRB1410+IRC5; 一套Panasonic焊接电源YM-350GR，一套系统底座及抬高座，一套固定焊接工作台，一套TBi 自动清枪器(选购)，四套焊接工装(东风,福田两款常规产品各用两套工装) ，一套安全围栏，等外围设备组成。 工作原理 ABB工业机器人基本工作原理是示教再现，即由用户导引机器人，一步步按实际任务操作一遍，机器人在导引过程中自动记忆示教的每个动作的位置、姿态、运动参数、焊接参数等，并自动生成一个连续执行全部操作的程序。完成示教后，只需
2、给机器人一个起动命令，机器人将精确地按示教动作，一步步完成全部操作，实现示教与再现。本弧焊机器人有六个自由度，可以保证焊枪的任意空间轨迹和姿态。点至点方式移动速度可达120m/min，其轨迹重复定位精度可达到0.05mm。(见附图)机器人系统设备内容：机器人系统设备内容：序 号名 称规 格数量品牌备注1机器人本体IRB14101ABB1.1IRB 14101ABB1.2IRC5(M2004)控制器1ABB1.3示教盒，附带10 米电缆1ABB1.4输入、输出信号板1ABB1.5机器人控制电缆，长7 米1ABB1.6机器人控制软件1ABB1.7弧焊软件包（AW Options）1ABB1.8英文
3、资料CD(中文操作手册)1ABB2全数字焊机YD-350GR31松下3焊接夹具4SIERT4焊接固定工作台1SIERT5自动清枪器1TBi选购项6系统底座(含机器人抬高座)1SIERT7电气控制系统1SIERT8安全围栏喷漆（中灰色）有机玻璃板（黑色)1SIERT选购项9系统集成及调试1SIERT机器人系统构成ABB机器人系统及外围设备nIRB1410 焊接机器人焊接机器人YD-350GR3全数字焊机TBi自动清枪器清枪前情形清枪后效果 带有编码器高精度送丝机n机器人的控制硬件全部优化集成在一个控制柜内n使用全彩色触摸屏式操作盒IRC5 控制柜控制柜全彩色触摸屏式操作盒福田油罐机器人焊接夹具进
4、、出油管焊接工位夹具支架焊接工位夹具东风油罐机器人焊接夹具进、出油管焊接工位夹具支架焊接工位夹具焊接专机系统构成及工作原理系统构成1、SRT-ZFII300双枪直缝焊接专机：双枪直缝焊接专机：该专机由一套机架、一套焊枪行走机构、一套气动下枪机构、一套三轴调整机构、电动卷帘门、一套电气控制系统、两台唐山松下YM-350GR 全数字逆变焊接电源组成。该专机主要实现1417034000011-030A 工件中的直缝双枪焊接。2、 SRT-HFII300罐体环缝焊接专机：罐体环缝焊接专机：该专机由一套机架、一套焊枪行走机构、二套气动下枪机构、二套三轴调整机构、一套主回转机构、一套防弧光安全门、一套电气
5、控制系统、两台唐山松下YM-350GR 全数字逆变焊接电源组成。该专机主要实现1417034000011-030A工件中的中心圆管的环缝焊接与3410A-050工件的弧形和中心圆管的焊接。 操作员将工件放在工装上手动操作使气动尾座顶紧工件手动按“焊接”按钮工件自动旋转到焊接位置焊枪自动推进、下枪到位焊接电源自动引弧，达到正常焊接电流，工件自动旋转焊接完设定角度后焊枪收弧工件旋转到下一焊接位置焊接电源自动引弧，达到正常焊接电流，工件自动旋转焊接完设定角度后焊枪收弧焊枪自动提枪其中一把焊枪移动到中心圆管的焊接位置自动下枪起弧焊接工件旋转360焊接完成后，焊枪自动复位松开夹具、尾座后退、卸工件。工作
6、原理工作原理:1、SRT-ZFII300双枪直缝焊接专机自动焊接操作程序双枪直缝焊接专机自动焊接操作程序： 操作员将工件放在工装上手动按“焊接”按钮焊枪自动推进、下枪到位焊接电源自动引弧，达到正常焊接电流焊枪行走设定行程焊枪收弧自动复位松开夹具、卸工件。2、SRT-HFII300罐体环缝焊接专机自动焊接操作程序罐体环缝焊接专机自动焊接操作程序：3、以上两种专机的弊端是：、以上两种专机的弊端是：无法同时对进、出油管进行焊接，出油管必须采用机器人或人工进行焊接。双枪直缝焊接专机设备双枪直缝焊接专机设备内容：内容： 序 号名 称规 格数量品 牌备 注1机 架1思尔特2焊枪行走机构1思尔特 雷赛步进电
7、机驱动+HIWIN滚珠丝杠及HIWIN 直线导轨传动3气动下枪机构1思尔特 AIRTAC 气动元件4三轴调整机构1思尔特5卷帘门1思尔特6全数字逆变焊机YM-350GR2思尔特 飞溅小，省电，成型美观7气动控制系统1思尔特 AIRTAC 气动元件8电气控制系统1思尔特 三菱PLC，施耐德低压配件罐体环缝焊接专机设备罐体环缝焊接专机设备内容：内容：序 号名 称规 格数 量品 牌备 注1机架1思尔特2主回转机构1思尔特3焊枪行走机构1思尔特雷赛步进电机驱动+HIWIN滚珠丝杠及HIWIN 直线导轨传动4气动下枪机构2思尔特AIRTAC 气动元件5三轴调整机构2思尔特6防弧光安全门1思尔特7全数字逆
8、变焊机YM-350GR2唐山松下飞溅小，省电，成型美观8气动控制系统1思尔特AIRTAC 气动元件9电气控制系统1思尔特三菱PLC，施耐德低压配件SRT-ZFII300SRT-ZFII300双枪直缝焊接专机双枪直缝焊接专机: SRT-HFII300SRT-HFII300罐体环缝焊接专机罐体环缝焊接专机: 序号对比项目焊接机器人焊接专机现有焊接生产线1焊接单元1套机器人系统构成2台专机构成10台焊机6台抽风机2人员配置1(人)22=4(人)12(人)3单班产能福田罐800(套) 东风罐380(套)福田罐800(套) 东风罐800(套)福田罐1100(套)东风罐900(套)注意:上述数据指单独生产
9、1个品种的产能4单班能耗48度电48度电1101810100020KW 160度电注意:上述数据均未含抽风系统能耗 焊接方案对照表焊接方案对照表5劳动强度小较小较大工作环境好较好差6 系统占地面积 长宽=3.23.210.24(米2) 长宽=1.51.52(米2)=4.5(米2) 长宽=183.2(米2)=57.6(米2)7 适合 生产类型 中、小批量生产;被焊工件的焊缝可以短而多，形状较复杂;产品品种多，每批数量又少而不等的情况;产品更新换型快. 适合批量大,改型慢的产品，而且工件的焊缝数量较少、较长，形状规矩（如直线、圆形）的情况效率低,劳动力密集型8 程序记忆 贮存功能 调整方便性 具记
10、忆功能 具程序贮存功能 直接调用贮存程序,调整极为方便 无记忆功能 无程序贮存功能 做不同的产品,必须重新调整 无记忆功能 无程序贮存功能 做不同的产品,必须重新调整9焊接质量 焊接稳定性复位精度焊接质量优 焊接稳定可靠 精准(0.05)焊接质量较好 焊接稳定 一般焊接质量较差 焊接有波动,不稳定 受人为因素影响,不准10投 资 额 度41万(整个机器人系统)双枪直缝焊接专机：14万/台,油罐体环缝焊接专机：18万/台,各含两台松下YM-350GR全数字逆变焊机，焊机自备则价格分别为10万、14万.不详11结 论 工厂选用哪种自动化焊接生产形式，必须根据工厂的实际情况而定。焊接专机适合批量大，更新,改型慢的产品，而且工件的焊缝数量较少、较长，形状规矩（如直线、圆形）的情况；焊接机器人系统一般适合中、小批量生产，被焊工件的焊缝可以短而多，形状较复杂。柔性焊接线特别适合产品品种多，更新换代快(只需更换夹具,重新编程即可),每批数量又分散的情况。
