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1、晶闸管-电动机直流传动控制系统用得多：（成本低）分为：单闭环、双闭环、可逆系统一、单闭环系统反应及调节器控制分：比例P、积分I、微分D静态时有无偏差分：有静差、无静差一）、有静差调速系统1、组成及原理单闭环直流调速系统常分为有静差调速系统和无静差调速系统两类：有静差调速系统：单纯由被调量负反应组成的按比例控制的单闭环系统属有静差的自动调节系统，简称有静差调速系统；无静差调速系统：单纯由被调量负反应组成的而按积分（或比例积分）控制的系统，属无静差的自动调节系统，简称无静差调速系统。原理介绍：公式推导：机械特性方程为Ko从AU到Ud的放大倍数=KPKSK开环放大倍数=（Y/Ce）KPKS当无反应时
2、有比较看出：(1)当输入电压Ug相等时，则当闭环时，输入Ug比开环大1+K倍时nf才与开环n一样，所以反应不能取消。(2)当开环与闭环输出相等时所以闭环系统在TN下的Anf比开环时小了1+K倍静差度减小(S)(1)当S2不变时，闭环系统的Df=(1+K)D扩大了调速范围注：有静差，因为：TLI,IaI,(U-IaRa)t,当nt,UTgt,Uft,AUI,UkI,t,UdI,nI但不可能n=n,否则UTg=原值，Uf不变、n上升，所以有静差An=n-nocK的大小。放大器：可以是比例放大环节P、积分放大环节I、微分放大环节D2、其它反应速度反应好，但贵，对测速电机要求高。(I)电压负反应反应系
3、数Uf/U=Ug一定，当UIfnlfIat-UI-UfIfUt-UKtfQIfUfnt可以稳压：只能调整电源的输出电压U不变但不能调整由于IaRa造成的转速降一般是为了防止电压波动(3)电压负反应与电流正反应例：晶闸管控制的龙门铳床X20*A主运动：两个水平主轴、一个垂直主轴旋转进给运动：工作台的前后移动、左右主轴箱沿立柱的上下移动、垂直主轴箱沿横梁左右移动进给运动前置放大器：在放大器的输入端还加有各种反应信号：深度速度负反应；电压微分负反应；电流微分负反应；电流截止负反应环节2、无静差调速系统比例积分调节器二、双闭环直流调速系统转速、电流双闭环调速系统组成转速、电流双闭环调速系统的静态与动态分析三、可逆直流调速系统
