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1、KUKA KRC4 机器人机器人初次通电说明文档初次通电说明文档文档简要说明文档简要说明 适宜人群：初次使用库卡机器人的集成商，或者终端用户。 文档目标：库卡机器人到货后，客户可根据文档的步骤，实现机器人初次通电并正常操作。文档主要内容文档主要内容一，电气连接二，初次上电三，安全配置四，机器人零点校正控制柜（标准型）接口图示如下：机器人初次通电机器人初次通电电气连接电气连接机器人本体接口图示如下：机器人初次通电机器人初次通电电气连接电气连接以上为控制柜和机器人的示例接口，控制柜型号和机器人型号不一样，对应接口会略有差别，但标签会是一样的，请留意。对应接口的接线及说明如下：1，X1接头：控制柜供
2、电接口。（1） KR C4 stand & KR C4 Midsize & KR C4 Extend：三相四线制，380V AC交流电； KR C4 stand & KR C4 Midsize额定功率： 13.5kVA KR C4 Extend额定功率：根据配置不同，功率不同，如有需要请联系库卡（2） KR C4 Compact & KR C4 Smallsize：欧洲标准插头，220V AC交流电，额定功率2kVA； 其中，220V AC供电插头已接好，直接接入即可； 380V AC供电插头需用户接入，如下：机器人初次通电机器人初次通电电气连接电气连接2，X11：机器人安全回路接口，接线图根
3、据控制柜型号不同，接线方式也不一样。（1）KR C4 stand & KR C4 Midsize & KR C4 Extend 控制柜： 急停、安全门信号说明：建议接入相应的安全装置里， 如果确定不需要接入，将相应的通道短接即可，如下 所示：机器人初次通电机器人初次通电电气连接电气连接X11接头接线方式：急停A组：1和2短接急停B组：19和20短接 安全门A组：3和4短接安全门B组：21和22短接 通道A组 通道B组5和6短接,23和24短接7和8短接,25和26短接9和10短接,27和28短接11和12短接,29和30短接13和14短接,31和32短接2，机器人安全回路接口，接线图根据控制柜
4、型号不同，接线方式也不一样。（2）KR C4 Compact & KR C4 Smallsize 控制柜： 急停、安全门信号说明：建议接入相应的安全装置里， 如果确定不需要接入，将相应的通道短接即可，如下 所示：机器人初次通电机器人初次通电电气连接电气连接X11接头接线方式：急停A组：1和2短接急停B组：10和11短接 安全门A组：3和4短接安全门B组：12和13短接 通道A组 通道B组5和6短接,14和15短接7和8短接,16和17短接18和19短接,28和29短接20和21短接,30和31短接22和23短接,32和33短接3，X51：集线器，用于客户信号线、通讯总线、网线等的接入，目的防尘
5、防水。4，X20-X30：控制柜接口-机器人本体接口，控制柜到机器人本体的动力线。5，X21-X31：控制柜接口-机器人本体接口，控制柜给机器人本体的数据线。注意：取下机器人本体注意：取下机器人本体X31接头的黑色保护盖时，密封圈易随着保护盖一起掉出来，需将密封圈取出并重新接入到接头的黑色保护盖时，密封圈易随着保护盖一起掉出来，需将密封圈取出并重新接入到X31接头。接头。6，X19：控制柜接口，用于接入库卡示教器SmartPAD。7，X32：机器人本体接口，用于接入库卡零点校正工具，校正机器人零点。机器人初次通电机器人初次通电电气连接电气连接8，控制柜内部蓄电池X305接口接入到控制柜控制单元
6、（CCU或CCU_SR），图示如下：机器人初次通电机器人初次通电电气连接电气连接CCUCCU_SR9，机器人系统的接地，如下图的示例：等电位连接机器人初次通电机器人初次通电电气连接电气连接10，机器人配套线缆的现场布线，如下图：机器人初次通电机器人初次通电电气连接电气连接在做好电气连接后，在机器人通电前，必须用万用表测量控制柜的供电大小，确认电源没有缺相，电压的等级符合机器人对电源的要求，确认完毕后即可通电。机器人初次通电机器人初次通电初次上电初次上电备注：控制柜型号差异，电源的上电开关会有不同机器人第一次上电，示教器有时会出现如下界面，届时请耐心等待机器人最后的上电完成，进入到KSS系统里，
7、图片如下：机器人初次通电机器人初次通电初次上电初次上电机器人KSS系统里，会提示选择机器人信息的对话框，选择“机器人机器人”按钮，如下：机器人初次通电机器人初次通电初次上电初次上电承接上一步骤，通过示教器确认所有消息，单击消息提示区域，此时一定会弹出如图所标示的报警消息，如下：机器人初次通电机器人初次通电初次上电初次上电这种消息提示，需要我们确认机器人的安全配置。在某些情况下，配置项目下载到机器人激活时，也会有同样的消息，同样通过确认机器人安全配置来处理。安全配置目的：是为了控制柜系统的数据、KSS软件的机器参数与实际机器人一致。对于初次上电机器人，必须对此进行确认，才能正常操作机器人。步骤如
8、下：1，登陆到“Safety Maintenance”（安全调试人员）：机器人初次通电机器人初次通电安全配置安全配置进入：“主菜单主菜单配置配置用户组用户组”，选中对应用户组，输入登陆密码“kuka”完成登陆。安全配置目的：是为了控制柜系统的数据、KSS软件的机器参数与实际机器人一致。对于初次上电机器人，必须对此进行确认，才能正常操作机器人。步骤如下：2，进入菜单“主菜单主菜单配置配置安全配置安全配置”，如果有弹出如下的界面，单击“是是”，如图：机器人初次通电机器人初次通电安全配置安全配置安全配置目的：是为了控制柜系统的数据、KSS软件的机器参数与实际机器人一致。对于初次上电机器人，必须对此进
9、行确认，才能正常操作机器人。步骤如下：3，完成上述两步，示教器界面会弹出“故障排除助手故障排除助手”对话框，选择“机器人或机器人或 RDC 存储器首次投入运行存储器首次投入运行”字段，然后单击下面的“现在激活现在激活”：机器人初次通电机器人初次通电安全配置安全配置安全配置目的：是为了控制柜系统的数据、KSS软件的机器参数与实际机器人一致。对于初次上电机器人，必须对此进行确认，才能正常操作机器人。步骤如下：4，在弹出来的确认对话框，选择“是是”：5，等待安全参数配置完全并回到KSS界面，然后单击确认所有消息，即能上电操作机器人。机器人初次通电机器人初次通电安全配置安全配置经过安全配置的操作，有时还会有报警消息“零点校正零点校正Ax”，x表示第几个轴丢失了零点。这时，只需要操作机器人进行零点校正即可。零点校正的方式有2个：其一电子校正工具EMD或者MEMD，其二千分表。零点校正的前提：将机器人轴移动到预校正零点的位置（如下图），每个轴的标识会有差异。机器人初次通电机器人初次通电机器人零点校正机器人零点校正零点校正的原理：最凹槽的位置，即是该轴机器人机械零点的位置。电子校正工具根据操作步骤，自行找到零点；千分表属于手动方式，需要寻找千分表盘“指针”的拐点位置来确认。机器人初次通电机器人初次通电机器人零点校正机器人零点校正
