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1、自动控制原理21.比例控制器（比例控制器（P）2.比例加微分控制器（比例加微分控制器（PD）3.积分控制规律积分控制规律（I）4.比例加积分控制规律（比例加积分控制规律（PI）5.比例加积分加微分控制器（比例加积分加微分控制器（PID）主要内容主要内容 3输入输出关系输入输出关系011KT s()R s()C spK()m t()e t()()pm tK e t特点特点1.提高比例增益，可以减小系统的稳态误差，提高系统精度2.一阶系统可以减低系统惯性3.过大增大比例导致系统不稳定实际应用比例与其他环节配合使用实际应用比例与其他环节配合使用4输入输出关系输入输出关系0()Gs()R s()C s
2、pK()m t()e t()()()ppm tK e tKe tpK s()()(1)()cpM sG sKsE s特点特点1.PD控制规律“预见性”（微分控制规律能预知偏差信号变化率起的作用）2.D不可以单独使用5输入输出关系输入输出关系iKs()R s()M s0()()tim tKe t d()()()icKM sG sE ss特点特点1.I控制器提高系统类型数，从而改善稳态性能，但稳定性下降2.I配合比例，使系统稳态和动态性能同时满足要求6输入输出关系输入输出关系1(1)piKT s()R s()M s0()()()tppiKm tK e te t dT()1()(1)(1)()pcpiiiKM sG sKTsE sTsTs特点特点1.PI控制器改善稳态性能2.适当选择参数可以保证系统稳定()E s1(1)piKT s()R s()M s()E s0()Gs()C s00()(1)KGss Ts7输入输出关系输入输出关系1(1)piKsT s()R s()M s0()()()()tpppiKm tK e te t dtKe tT2(1)()()()piiciKT sTsM sG sE sTs特点特点1.PID提高系统一个类型数，两个负零点2.适当选择参数可以保证系统稳定，改善系统动态性能()E s
