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1、控制系统仿真与CAD课程设计指导书一、目的和任务配合控制系统仿真与CAD课程的理论教学，通过课程设计教学环节，使学生掌握当前流行的演算式MATLAB语言的基本知识，学会运用MATLAB语言进行控制系统仿真和辅助设计的基本技能，有效地提高学生实验动手能力。基本要求：1、利用MATLAB提供的基本工具，灵活地编制和开发程序，开创新的应用。2、熟练地掌握各种模型之间的转换，系统的时域、频域分析及根轨迹绘制。3、熟练运用SIMULINK对系统进行仿真。4、掌握PID控制器参数的设计。二、设计要求1、编制相应的程序，并绘制相应的曲线。2、对设计结果进行分析。3、撰写和打印设计报告（包括程序、结果分析、仿
2、真结构框图、结果曲线）。三、设计内容1、本次设计有八个可以选择的题目，至少选择两个题目进行设计。2、“设计报告”要按规定的格式撰写（对于存在“逻辑混乱”、“文字不清”、“作图潦草”等问题的报告，将予以退回重新撰写）。3、无论计算机录入/打印还是手工书写，均要求用标准A4纸进行撰写，以便于报告最终的批阅与存档。四、时间安排1、课程设计时间为一周。2、第1天布置设计题目，讲授设计的要求。3、第24天学生进行设计。4、第5天教师验收，然后学生撰写和打印设计报告。选题一：二阶弹簧一阻尼系统的PID控制器设计及参数整定考虑弹簧一阻尼系统如图1所示，其被控对象为二阶环节，传递函数G(三)如下，参数为M=I
3、kg,b=2N.sm,k=25Nm,尸G)=1。设计要求：(1)控制器为P控制器时，改变比例系数大小，分析其对系统性能的影响并绘制相应曲线。(2)控制器为PI控制器时，改变积分系数大小，分析其对系统性能的影响并绘制相应曲线。(例如当Kp=50时，改变积分系数大小)(3)设计PlD控制器，选定合适的控制器参数，使闭环系统阶跃响应曲线的超调量%20%,过渡过程时间Ts2s,并绘制相应曲线。图1弹簧一阻尼系统示意图弹簧一阻尼系统的微分方程和传递函数为：Mx+bx+kx=F选题二：BOde图法设计串联校正装置考虑一个单位负反馈控制系统，其前向通道传递函数为：Go(s)=s(s+l)(s+4)设计要求：
4、应用Bode图法设计一个串联校正装置Ge(三),使得校正后系统的静态速度误差系数KV=IoS，相角裕量=50,幅值裕量K.l()d50选题三：二阶系统串联校正装置的设计与分析设某单位负反馈系统的开环传递函数如下:G。(S) =s(s + 2)设计要求：选用合适的方法设计一个串联校正装置GC(三),使闭环系统的阶跃响应曲线超调量b%20%,过渡过程时间(L5(s),开环比例系数鼠10(ls),并分析串联校正装置中增益、极点和零点对系统性能的影响。选题四：串联超前一滞后校正装置的设计设某单位负反馈系统的开环传递函数如下：Go(s)=八(0.1+1)(0.25+1)设计要求：选用合适的方法设计一个串
5、联超前一滞后校正装置G,.，使校正后的系统满足如下性能指标：速度误差系数Kv=5sL相角裕量r40,剪切频率牡0.5sL选题五：单级倒立摆的最优控制器设计与分析某单级倒立摆如图1所示，其状态方程已知。010-(1 + 加2)/(M + n) + Mml2000-mlhI(M + m) Mml2图1单级倒立摆示意图00相OgL1(M + 团)+ Mnil20mgI(M + m)I(M + m) + Mml2X0 .X1 +0 L0I + /I(M + M + Mtnl20mlI(M + m) + Mml2-1OO0liy=+uOO1OJ|_0_其中小车的质量为M=0.5kg,倒立单摆的质量为m=
6、0.2kg,小车的摩擦系数为b=0.1Nms,端点与倒立单摆质心的距离为l=0.3m,倒立单摆的惯量I=O.006kg*m2,输入量U=F是施加在小车上的外力，四个状态变量分别是小车的坐标X,X的一阶导数，倒立单摆的垂直角度，的一阶导数。输出的被控量分别是小车的坐标X和倒立单摆的垂直角度。试根据误差指标J最优意义下最优的规则设计线性二次型最优控制器，利用SIMULlNK搭建系统框图进行仿真，满足如下指标：(1)输出量X和的过渡过程时间小于2so(2)输出量X的上升时间小于0.5s。(3)输出量的超调量小于20。(0.35rads)选题六：双容水箱串级PlD控制器的设计图1所示双容水箱液位系统，
7、由水泵1、2分别通过支路1、2向上水箱注水，在支路一中设置调节阀，为保持下水箱液位恒定，支路二则通过变频器对下水箱液位施加干扰。控制目标为维持下水箱液位的恒定。图1双容水箱液位控制系统示意图设计要求：(1)已知上下水箱的传递函数分别为：小11G)2C2(5)2(5)1GI9G,2(s)Pl(1(5)5s+12AQ2(s)Hl(s)20s+1要求画出双容水箱液位系统方框图，并分别对系统在有、无干扰作用下的动态过程进行仿真(假设干扰为在系统单位阶跃给定下投运IOs后施加的均值为0、方差为0.01的白噪声)。(2)针对双容水箱液位系统设计单回路PlD控制，要求画出控制系统方框图，并分别对控制系统在有
8、、无干扰作用下的动态过程进行仿真。(3)针对该受扰的液位系统设计串级控制方案，要求画出控制系统方框图，对控制系统的动态过程进行仿真。选题七：最优PlD控制器参数设计与分析某过程控制系统如图1所示，试设计PID控制器参数，使该系统动态性能达到最佳。设计要求：（I）PID控制器参数优化的目标函数分别选取ISE准则、ITSE准则、IAE准则、ITAE准则。不同的准则定义参见如下网页：hltp:（2）比较选取不同准则的目标函数下控制系统的动态性能（如超调量、快速性等）。图1过程控制系统示意图选题八：双闭环直流调速系统的建模与仿真双闭环直流调速系统电路原理图如图1所示，由给定电压、转速调节器ASR、电流
9、调节器ACR,三相集成触发器、三相全控桥、直流电动机及转速、电流检测装置组成。为了获得良好的静、动态性能，转速和电流两个调节器一般都采用Pl调节器，图中还表示了两个调节器的输出都是带限幅作用的，转速调节器ASR的输出限幅电压决定了电流给定电压的最大值，电流调节器ACR的输出限幅电压US限制了电力电子变换器的最大输出电压U而。图1双闭环直流调速系统电路原理图设计要求:（1）稳态指标：无静差。（2）动态指标：电流超调量65%,空载起动到额定转速时的转速超调量,t10%o转速、电流双闭环调速系统的传递函数方框图如图2所示，由于电流检测信号中常含有交流分量，为了不使它影响到调节器的输入，需加低通滤波。
10、这样的滤波传递函数可用一阶惯性环节来表示，其滤波时间常数却按需要选定，以滤平电流检测信号为准。然而，在抑制交流分量的同时，滤波环节也延迟了反馈信号的作用，为了平衡这个延迟作用，在给定信号通道上加入一个等时间常数的惯性环节，称作给定滤波环节。由测速发电机得到的转速反馈电压含有换向纹波，因此也需要滤波,滤波时间常数用表示，根据和电流环一样的道理，在转速给定通道上也加入时间常数为Q的给定滤波环节。图2双闭环直流调速系统传递函数方框图图2中各参数取值如下：Toi=0.002s,Totl=0.02$,2=0.032Vminr,=0.0WAfKs=75,Ts=0.00175,R=0.1C,7；=0.03j,7；=0.0843s,=1.9168Vminro
