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1、机器人培训一、认识机器人。二、安全。三、编程。四、执行程序。五、备份文件。六、基本保养。一、认识机器人1、机器人的构成： 是由伺服电机驱动的机械机构组成的，各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系。2、机器人的用途：Arc welding（弧焊），Spot welding(点焊），Handing(搬运），Sealing(涂胶），painting(喷漆），去毛刺，切割、激光焊接，测量等。一、认识机器人3、FANUC机器人的型号：主要型号： 型号 轴数 手部负重（kg) LRMATE 100iB/200IB 5/6 5/5 ARC MATE 100 iB/M-6iB 6 6/6 ARC MATE 1
2、20iB/M-6IB 5/6 5/5 R-2000la/m-710AW 5/6 5/5 一、认识机器人4、机器人的主要参数1）手部负重2）运动轴数3）2 . 3轴负重4)运动范围5)安装方式6)重复定位精度7)最大运动速度一、认识机器人5、FANUC机器人的安装环境1）环境温度045摄氏度2）环境湿度：普通：75%RH 短时间：85%（一个月之内）3）振动：=0.5G(4.9M/S2 )6) FANUC机器人的编程方式1)在线纺程2)离线编程一、认识机器人FANUC机器人的构成1) FANUC机器人软件系统|:1.Handling Tool 用于搬运2.Arc Tool 用于弧焊3.Spot
3、Tool 用于点焊2) FANUC机器人硬件系统:1)基本参数: 马达 交流伺服马达 CPU 32位高速 输入电源 R-J3IB 380 伏/3相:R-J3IB Mate 200伏/3相 I/O设备 Proceess I/O, Module A,B等一、认识机器人v控制器:v1.认识示教操作盘(TP):vTP的作用:1)点动机器人.2)编写机器人程序.3)试运行程序4)生产运行.5)查阅机器人的状态(I/O设置,位置,焊接电流)v2.认识TP上的键和指示灯、开关、TP的显示屏v3.操作者面板二 安全v一.注意事项v1.FANUC机器人所有者.操作者必须对自己的安全负债.FANUC不对机器使用的
4、安全问题负责.FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安装设备,必须遵守安全条款欠.v2.机器人的设计者,安装者必须熟悉编程和系统应用及安装.v二,以下场合不可使用机器人v1.燃烧的环境v2.无线电干扰的环境v3.水中或其他液体中v4.运送人或动物v5.不可攀扶v三安全操作规程v.1)示教和手动机器人:v 请不要带手套操作示教盘和操作盘.v在点动操作机器人时要采用较低的倍率以增加对机器人的控制机会.v在按下示教盘上的的点动键之前要考虑到机器人的运动趋热势.v要预先考虑好避让机器人的运动轨迹,并确认该线路不受干涉.v机器人周围区域必须清洁,无油,水及杂质等.v2)生产运行v在开机运行前
5、,须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务.v须知道所有会左右机器人移动的开关,传感器和控制信号的位置和状态.v必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置,准备在紧急下按这些按钮.v4)永远不要认为机器人没有移动其它程序就已经完成.因为这时机器人很有可能待让它继续移动的输入信号.编 程v一.设置Home点vHome点是一个安全位置,机器人在这这一点时会远离工件和周边的机器,我们可以设置Home点,当机器人在Home点时,会同时发出信号给其他远端控制设备如PLC),根据此信号,PLC可以判断机器人是否在工作原点v二.示教模式:v 关节标示教(joint):通过TP上相应的键转动机
6、器人的各个轴示教.v 直角坐标示教(XYZ):沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动器人,分两种坐标系列号.1通用坐标系(World):机器人缺省的坐标系2有户坐标系(User):用户自定义的坐标系v 式具坐标示教(Tool):沿着当前式具坐标系直线移动机器人.式具坐标系配在工具方向旧的笛卡儿坐标系.v2.设置示教速度v3.创建程序 编程流程如下:按控制器的SELECT键选择F2 CREATE选1.Words是默认名选Upper Case是大写输入程序名选Lower case是小写输入程序名创建程序名按ENTER键确认,按F3 EDIT结束登记.示教机器人按F1 Point,确认位置.编出程序修改吗Ye
7、sNo执行程序选择要修改的程序序.光标移到运动类型光标移到位置符号按F4 CHOICE显示子菜单选择适合的运动类型输入新位置符号执行程序v一程序中断和恢复. v1)程序中断由以下两种情况引起:v程序运行中遇到报警v操作人员停止程序运行v有意中断程序运行的方法:按下TP或操作箱的急停按钮,还有可以输入外部E-STOP信号输入UI1*IMSTP. 按下TP上的HOLD(暂停)键.v恢复步骤:1)消除急停原因,譬如修改程序.2)顺时针旋转开急停按钮.3)按TP上的RESET键,消除报警代码,此时FAULT指示灯v按下HOLD键将会使仙器人减速.v恢复:1)重新启动程序即可.手动执行程序:操作模式见图
8、TP开关LOCQL/REMOTE开关(位于操作员面板测试操作循环操作自动操作LOCALREMOTE操作员面板启动远端控制启动程序结构v一.运动指令v二.焊接指令v三寄器指令v四.I/O指令v五.分支指令.v六.等待指备份流程插入储存卡按控制器MENU键显示子菜单选择7 FILE显示下一画面 按F4 BACKUP选择所需备份的文件选F1 ESIT退出选F2 ALL 保存该类的所有文件选F3 YES确认选F4 NO 不保存该文件,跳到下一文件基本保养v定期保养机器人可以延长机器人的使用寿命,FANUC机器人的保养周期可以人为日常三个,六个月,一年,三年.v更换电池.v1. 更换控制器主板上的电池:两年更换一次.v2.更换机器人本体上的电池:一年一次.v更换润滑油机器人每式作三年或工作10000小时,需要换J1,J2,J3,J4,J5.J6轴减速器油和J4齿轮盒的润滑油.
