高等机构学课件ppt课件.ppt
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1、高等机构学高等机构学2、挡风玻璃刮水器自由度的计算 1213(1)2673(6 1)2 71MLJJLJM (e)折叠椅折叠椅的结构简图折叠椅的实物图 L=4;J1=2;M=3(4-1)-2*4=1(m)可折叠的汽车收音机天线 可折叠的汽车收音机天线的结构简图可折叠的汽车收音机天线的实物图 L=4;J1=3;M=3(4-1)-2*3=3 2-2计算机构的自由度(a)L=6;J1=2;J2=1;M=3(6-1)-7*2-1=0存在复合铰链 L=3;J1=2;J2=1;M=3(3-1)-2*2-1=1(b)(c)L=4;J1=4;M=3(4-1)-4*2=1(d)L=7;J1=8;J2=1;M=3
2、(7-1)-8*2-1=1该运动副为高副 2-3 手闸的结构简图手闸的实物图 L=4;J1=4;M=3(4-1)-2*4=12-28 起瓶器起瓶器3 22 2 1 1M 根据矢量方程根据矢量方程2PAPA23R =R+R31jtjjpeL eAPe 用欧拉公式将上试展开 由于曲柄的转角为 ,四杆机构各杆件的长度已知。得:223223coscoscos(31)sinsinsin(31)pLtAPpLtAP2t 结果:31osos322cAPcLxp31sinsin322APLypd=2.22;a=1.0;b=2.06;c=2.33;e=3.06;k1=d/a;k4=d/b;k5=(c2-d2-a
3、2-b2)/(2*a*b);D=zeros(360,1);E=zeros(360,1);F=zeros(360,1);thet3=zeros(360,1);x=zeros(360,1);y=zeros(360,1);i=1;For thet2=0:pi/180:2*pi D(i)=cos(thet2)-k1+k4*cos(thet2)+k5;E(i)=-2*sin(thet2);F(i)=k1+(k4-1)*cos(thet2)+k5;thet3(i)=2*atan(-E(i)+sqrt(E(i)2-4*D(i)*F(i)/(2*D(i);x(i)=a*cos(thet2)+e*cos(the

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