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1、1.3方案尺寸外形图立体升降库技术方案整套设备宽度为5.8米，进深3.55米。设备高度6.1米。布局图正视 柜体外形尺寸：4600mm*2285mm*61OOmm; 托盘净空（长*宽*高）：4060mm*610mm*50mm； 可存料箱：600mmX500mmX350mm（托盘载重50KG,定制托盘样式仅供参考，实际侧面还需打孔便于抓取） 升降库托盘可以被输送到库体外部，以便于桁架机械手抓取料箱进行出入库。 机械手尺寸：宽120OmmX长5600mmX高3000mm0（以实际设计为准） 升降库高度为610Onm1。场地高度6200mm。预留IOOITml的空间，生降库的有效可用高度为5150+
2、4050mm.2.6.桁架机器人介绍机械手结构介绍：机械手抓取料箱尺寸:长600X宽500X350m,料箱装货后最高450mm。料箱最大装载50KG,料箱自重约IOKG。机械手抓手负载60KG,料箱取货机械手由立柱，水平轴，升降轴，驱动电机，机械抓手，转运小车。安全护栏，光栅等组件组成。如下图:升降库电控箱触控一体机转运小车4、车导向固定装置机械手结构示意图机械手通过每个轴上的伺服电机+减速机驱动齿轮在齿条上移动。每个伺服电机通过PLC的编程控制，按照事先编好的程序运行。可以通过触摸屏操作机械手的每个动作,机械手可以按照编好的程序运行，也可以通过触摸屏，进行手动操作。1 .水平轴概述水平轴主要
3、有水平轴支撑梁，直线导轨，齿轮齿条，轴链接板，驱动电机及减速机等部件组成，支撑梁通过立柱固定在地面上。支撑梁上安装直线导轨及齿条，驱动电机及减速机安装在轴连接板上，连接板安装在直线导轨的滑块上，轴连接板通过伺服电机和齿轮在直线导轨运动。完成桁架机器人的水平运动，水平轴的行程约5.6米（以实际设计为准）,移动速度为OTms加速度0.5ms2.水平轴伺服电机通过减速，齿轮把动力传递到齿条上，使升降轴水平运动，在水平轴端头，有检查开关，检查极限位置，在极限位置外有机械防撞缓存块，保护设备。防止设备冲出轨道。水平轴用立柱支撑有地面上，立柱采用方管焊接，两端支撑，使桁架机械手稳定的固定在地面上。2 .升
4、降轴概述齿条直线导轨轴连接板升降轴支座梁机械抓手驱动伺服电机及减速机升降轴主要由升降支座梁，直线导轨，齿轮齿条，轴链接板，驱动电机及减速机等部件组成，支撑梁通过轴连接板与水平梁链接，跟着轴连接板一起在水平轴上水平移动。支撑梁上安装直线导轨及齿条，驱动电机及减速机安装在轴连接板上，连接板安装在直线导轨的滑块上，升降电机旋转时，带动减速机及齿轮，通过尺寸,升降轴在轴连接板上做升降运动，带动机械抓手上下运动。升降轴的行程约2米（以实际设计为准），移动速度为0-5m/s。加速度0.5ms2.在升降轴上上下端头有检查开关，检查极限位置，在极限位置外有机械防撞缓存块，保护设备。防止设备冲出轨道。升降伺服电
5、机带抱闸功能，防止断电后机械抓手自动下降，造成事故。升降轴电机可设置正常工作电流值，当料箱超载后，在升降时，电机电流大于预设值，这是系统会进行报警，并把料箱重新放到料车上，系统屏幕提示超重报警。3.机械手概述驱动伺服电机及减速机同步带轮丝杆直线导轨机械手由驱动电机及减速机，安装板，直线导轨,丝杆等组成安装板抓手抓手，同步带轮，同步带,抓手通过安装板固定在升降轴上，跟着升降轴一起上下运动。抓手安装在直线导轨的滑块上，通过丝杆带动，在直线导轨上相向运动，夹住料箱,带动料箱一起移动。丝杆通过同步带和同步带轮被伺服电机带动，伺服电机转动，带动丝杆转动，丝杆上的螺纹为正反双向螺纹，转动时，抓手同时向内或
6、向外运动，完成夹持料箱操作。完成一个加紧或松开的夹持动作时间约为XX秒。（做方式可给出动作时间）4 .上料车介绍上料采用转运小车，人工把转运小车和料箱一同推到上料工位，人工操作触控一体机进行信息录入，点击入库按钮，机械手自动抓取料箱进行入库操作。上料口有光栅，用于保护人员安全，当光栅内检测到有东西时，机械手不能动作，防止出现事故，上料工位有检查开关，可以检查转运小车是否到位。人工在放完转运小车后，操作触控一体机，进行入库操作。小推车和小推车上的周转箱带定位结构，有锁死装置（防止机械手抓取动作时小推车移动）5 .机械手设备参数设备参数；（参考）序号名称参数备注1水平行程5600mm2升降行程20
7、00mm3水平速度0-lms功率IKw（预估功率，根据实际设计确定）4升降速度0-0.5ms功率2KW（预估功率，根据实际设计确定）5水平加速度0-0.5ms26升降加速度0-0.4ms27抓手周期4s抓料箱用时8抓手负载80KG2.7升降库及机械手主要元器件清单（参考）序号设备名称制造商型号1PLCSIEMENSS7-12002触摸屏研华/研祥15寸3桁架机器人电机汇川伺服电机升降IK肌行走IKW4减速机国内优质行星减速机5升降库电机汇川提升3KW。水平0.75KW。6齿轮齿条国优M3/M27直线导轨韩国/台湾8丝杆韩国/台湾螺距5mm。9主电源开关施耐德VCF311开关电源WAGO787-172212急停开关施耐德XB2-BS844513光电开关欧姆龙14短路器施耐德C65N15接触器施耐德LClD
