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1、沈阳理工大学机电一体化课程设计计算说明书题目：X-Y数控工作台机电系统设计所属系部：机械运载学院专业：机械设计制造及其自动化学生姓名：徐占生指导老师：刘长吉2011年6月12日书目摘要错误!未定义书签。1 .设计任务32 .总体方案的确定42.1机械传动部件的选择42.1.1导轨副的选用42.L2丝杠螺母副的选用42.1.3减速装置的选用42.L4伺服电动机的选用52.1.5检测装置的选用52 .2限制系统的设计53 .3绘制总体方案图53.机械传动部件的计算与选型61.1 1导轨上移动部件的重量估算61.2 铳削力的计算61.3 直线滚动导轨副的计算与选型（纵向）63.3.1块承受工作载荷”
2、它的计算及导轨型号的选取63.3.2距离额定寿命L的计算73.4滚珠丝杠螺母副的计算与选型73.4.1最大工作载荷Fm的计算73.4.2最大动工作载荷FQ的计算73.4.3初选型号83.4.4传动效率n的计算83.4.5刚度的验算83.4.6压杆稳定性校核93.5步进电动机减速箱的选用93.6步进电动机的计算与选型101.6. 1计算加在步进电动机转轴上的总转动惯量Jeq103. 6.2计算加在步进电动机转轴上的等效负载转矩Teq114. 6.3步进电动机最大静转矩的选定125. 6.4步进电动机的性能校核124 .增量式旋转编码器的选用135 .绘制进给传动系统示意图146 .限制系统硬件电
3、路设计147 .步进电动机的驱动电源选用18心得体会16致谢18参考文献18附录18X-Y数控工作台机电系统设计摘要现代科学技术的不断发展，极大地推动了不同学科的交叉与渗透，导致了工程领域的技术革命与改造。在机械工程领域，由于微电子技术和计算机技术的快速发展及其向机械工业的渗透所形成的机电一体化，使机械工业的技术结构、产品机构、功能与构成、生产方式及管理体系发生了巨大改变，使工业生产由“机械电气化”迈入了“机电一体化”为特征的发展阶段。1.设计任务题目：X-Y数控工作台机电系统设计任务：设计一种供应式数控铳床运用的X-Y数控工作台，外形如下1-1图所示，主要参数如下：（1）立铳刀最大直径的d=
4、15mm;（2）立铳刀齿数Z=3;（3）最大铳削宽度e=l5mm;（4）最大背吃刀量40=7mm;（5）加工材料为碳素钢活有色金属。（6） X、Y方向的脉冲当量=4=0.005mm/脉冲；（7） X、Z方向的定位精度均为0.0Imm；（8）工作台面尺寸为23OmmX23Omm,加工范围为25OmmX250mm;（9）工作台空载进给最快移动速度：Vvmax=max=30（）（）mm/min;（10）工作台进给最快移动速度:Kaf=KnW=40（）mmmin;1-1:X-Y数控工作台外形图2.总体方案的确定2.1 机械传动部件的选择2.1.1导轨副的选用设计数控车床工作台，须要承受的载荷不大，而且
5、脉冲当量小，定位精度高，因此选用直线滚动导轨副，它具有摩擦系数小，不易爬行，传动效率高，结构紧，安装预紧便利等优点。2.1.2丝杠螺母副的选用伺服电动机的旋转运动须要通过丝杠螺母副转换成直线运动，须要满意0.004mm冲当量和0.0Imm的定位精度，滑动丝杠副为能为力，只有选用滚珠丝杆副才能达到要求，滚珠丝杆副的传动精度高、动态响应快、运转平稳、寿命长、效率高、预紧后可消退反向间隙。2.1.3减速装置的选用选择了步进电动机和滚珠丝杆副以后，为了圆整脉冲当量，放大电动机的输出转矩，降低运动部件折算到电动机转轴上的转动惯量，可能须要减速装置，且应有消间隙机构，选用无间隙齿轮传动减速箱。21.4伺服
6、电动机的选用任务书规定的脉冲当量尚未达到0.001mm,定位精度也未达到微米级，空载最快移动速度也只有因此300Ominmin,故本设计不必采纳高档次的私服电动机，因此可以选用混合式步进电动机。以降低成本，提高性价比。2. 1.5检测装置的选用选用步进电动机作为伺服电动机后，可选开环限制，也可选闭环限制。任务书所给的精度对于步进电动机来说还是偏高，为了确保电动机在运动过程中不受切削负载和电网的影响而失步，确定采纳半闭环限制，拟在电动机的尾部转轴上安装增量式旋转编码器，用以检测电动机的转角与转速。增量式旋转编码器的辨别力应与步进电动机的步距角相匹配。考虑到X、Y两个方向的加工范围相同，承受的工作
7、载荷相差不大，为了削减设计工作量，X、Y两个坐标的导轨副、丝杠螺母副、减速装置、伺服电动机以及检测装置拟采纳相同的型号与规格。3. 2限制系统的设计1）设计的XY工作台打算用在数控车床上，其限制系统应当具有单坐标定位，两坐标直线插补与圆弧插补的基本功能，所以限制系统设计成连续限制型。2）对于步进电动机的半闭环限制，选用MCS-51系列的8位单片机AT89S52作为限制系统的CPU,能够满意任务书给定的相关指标。3）要设计一台完整的限制系统，在选择CPlJ之后，还要扩展程序存储器，键盘与显示电路，I/O接口电路，D/A转换电路，串行接口电路等。4）选择合适的驱动电源，与步进电动机配套运用。4.
8、3绘制总体方案图总体方案图如图2.1所示。二微型机接路功放电路执行元件机械传动机构机械执行机构图2.1总体方案图3.机械传动部件的计算与选型3.1 导轨上移动部件的重量估算依据下导轨上面移动部件的重量来进行估算。包括工件、夹具、工作台、上层电动机、减速箱、滚珠丝杠副、导轨座等,估计重量约为800N.3. 2铳削力的计算设零件的加工方式为立式铳削，采纳硬质合金立铳刀，工件的材料为碳钢。则由表3-7（见参考文献1）查得立铳时的铳削力计算公式为：Fc=118a85ff75d073a0n,3Z（4-1）今选择铳刀的直径为d=15mm,齿数Z=3,为了计算最大铳削力，在不对称铳削状况下，取最大铳削宽度为
9、15mm,背吃刀量册=7mm,每齿进给量f”=0.1mm,铳刀转速n=300rmin。则由式（4T）求的最大铳削力：=1181585XO.lo75150737,0300”3N1280N采纳立铳刀进行圆柱铳削时，各铳削力之间的比值可由表3-5（见参考文献1D查得，结合图3-4a,考虑逆铳时的状况，可估算三个方向的铳削力分别为：耳=Ll耳1408N,H=0.38R486N,Fyn=0.25I320No图3-4a为卧铳状况，现考虑立铳，则工作台受到垂直方向的铳削力耳=月=486N,受到水平方向的铳削力分别为耳和牛。今将水平方向较大的铳削力安排给工作台的纵向，则纵向铳削力FX=耳=1408N,径向铳削
10、力为耳=耳=320N3.3直线滚动导轨副的计算与选型（纵向）5. 3.1块承受工作载荷”max的计算及导轨型号的选取工作载荷是影响直线滚动导轨副运用寿命的重要因素。本例中的X-Y工作台为水平布置，采纳双导轨、四滑块的支承形式。考虑最不利的状况，即垂直于台面的工作载荷全部由一个滑块担当，则单滑块所受的最大垂直方向载荷为：nax=F（4-2）其中，移动部件重量G=800N,外加载荷F=H=486N,代入式（4-2）,得最大工作载荷nax=686N=0.686kNo查表3-41（见参考文献1）,依据工作载荷FnlaX=O686kN,初选直线滚动导轨副的型号为KL系列的JSA-LG15型，其额定动载荷
11、Ca=7.94kN,额定静载荷C0a=9.5kNo任务书规定工作台面尺寸为23OmmX23Omm,力口工范围为25OmmX25Omrn,考虑工作行程应留有肯定余量，查表3-35,按标准系列，选取导轨的长度为520mm。3.3.2距离额定寿命L的计算上述所取的KL系列JSA-LG25系列导轨副的滚道硬度为60HRC,工作温度不超过100C,每根导轨上配有两只滑块，精度为4级，工作速度较低，载荷不大。查表3-36表3-40（见参考文献1）,分别取硬度系数温度系数f产1.00,接触系数fc=0.81,精度系数f=0.9,载荷系数fw=L5,代入式（3-33）,得距离寿命：1.zZ j .c)3 5(
12、) 5625/CwFmax远大于期望值50Km,故距离额定寿命满意要求。3.4滚珠丝杠螺母副的计算与选型1 .4.1最大工作载荷Frn的计算如前页所述，在立铳时，工作台受到进给方向的载荷（与丝杠轴线平行）Fx=1408N,受到横向教荷（与丝杠轴线垂直）Fy=320N,受到垂直方向的载荷（与工作台面垂直）Fz=486N.已知移动部件总重量G=800N,按矩形导轨进行计算，查表3-29,取颠覆力矩影响系数K=LL滚动导轨上的摩擦系数=0.005。求得滚珠丝杠副的最大工作载荷:Fm=KFx+（Fz+Fy+G）=l.1x1408+0.005（486+320+800）N1557N3 .4.2最大动工作载
13、荷FQ的计算设工作台在承受最大铳削力时的最快进给速度v=400mmmin,初选丝杠导程Ph=5mm,则此时丝杠转速n=v/Ph=80r/mino取滚珠丝杠的运用寿命T=15000h,代入L0=60Nt10,得丝杠寿命系数L0=72(单位为：106r)o查表3-30(见参考文献1),取载荷系数fv=L2,滚道硬度为60HRC时，取硬度系数fH=l.0,代入式FQ=痣/、/,，求得最大动载荷：病f、JHFmT113N3.4.3初选型号依据计算出的最大动载荷和初选的丝杠导程，查表3-31(见参考文献1),选择济宁博特精密丝杠制造有限公司生产的G系列2005-3型滚珠丝杠副，为内循环固定反向器单螺母式
14、，其公称直径为20mm,导程为5mm,循环滚珠为3圈*1系列，精度等级取5级，额定动载荷为9309N,大于Fq,满意要求。3.4.4传动效率的计算将公称直径d0=20mm,导程Ph=5mm,代入=arctanPh/(11do),得丝杠螺旋升角=4o33,o将摩擦角=10,代入n=tan入tan(入+”)，得传动效率11=96.4%o3.4.5刚度的验算(1)XT工作台上下两层滚珠丝杠副的支承均采纳“单推-单推”的方式，见书后插页图6-23o丝杠的两端各采纳-对推力角接触球轴承，面对面组配，左、右支承的中心距约为a=500mm;钢的弹性模量E=2.1xl(TMpa;查表3-31,得滚珠直径U=3
15、.175mm,丝杠底径=16.2mm,丝杠截面积S=万/4=206.12m/o忽视式(3-25)中的其次项，算得丝杠在工作载荷Fm作用下产生的拉/压变形MJ1=Fn,a/(ES)=1557500/(2.1105206.12)mm=0.0180mm.o(2)依据公式Z=SdO/Ow)-3,求得单圈滚珠数Z=20；该型号丝杠为单螺母，滚珠的圈数X列数为3x1,代入公式Z=ZX圈数X列数，得滚珠总数量Z=60。丝杠预紧时，取轴向预紧力0=E3=519N0则由式(3-27)(见参考文献1),求得滚珠与螺纹滚道间的接触变形量&p().0()24mm.因为丝杠有预紧力，且为轴向负载的1/3,所以实际变形量可以削减一半，取2=0.0012mmo(3)将以上算出的4和当代入港=百+2,求
